|
|
Расчет и настройка ПИД регулятора |
|
|
|
5.7.2020, 23:13
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Добрый день коллеги. Подскажите как вы на объекте настраиваете ПИД регуляторы?Методом научного тыка то есть подбор коэффициентов,или самый оптимальный расчет модели объекта регулирования в программе симентех,и потом подбор коэффициентов пид регулятора?Автонастройки не предлагать так как регулятор сильно раскачивает систему вызывая большие автоколебания. Если система линейна допустим это котел нужно настроить температуру на выходе с котла допустим 100град.Получается только вручную подбирать коэффициенты ПИ ?Опять же рассчитывая в программе модель объекта мы берем идеальный объект не учитывая внешние возмущения например тот же гистерезис клапана.Поделитесь пожалуйста опытом или литературкой по проще не углубляясь в дебри тау.
|
|
|
|
|
6.7.2020, 5:51
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(Андре3377 @ 5.7.2020, 23:13) Получается только вручную подбирать коэффициенты ПИ ? Лучше "ПД".
|
|
|
|
|
6.7.2020, 6:26
|
МОДЕРАТОР
Группа: Модераторы
Сообщений: 10694
Регистрация: 3.7.2004
Пользователь №: 32
|
настройка пид регулятора - это самое последнее, что надо делать на объекте, а начинать надо с анализа проекта - как что работать должно, где какие сигнальные задержки можно уменьшить в разы, а то и на порядки и т.д. потом оценивается время установления и только после этого принимается решение какой регулятор использовать.
|
|
|
|
|
6.7.2020, 8:13
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(LordN @ 6.7.2020, 6:26) а то и на порядки и т.д. Уменьшить в 100 или в 1000 раз?!
|
|
|
|
|
6.7.2020, 9:57
|
МОДЕРАТОР
Группа: Модераторы
Сообщений: 10694
Регистрация: 3.7.2004
Пользователь №: 32
|
Цитата(tiptop @ 6.7.2020, 12:13) Уменьшить в 100 или в 1000 раз?! а что удивляет?
|
|
|
|
|
6.7.2020, 15:45
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 222
Регистрация: 1.9.2006
Пользователь №: 3858
|
Цитата Автонастройки не предлагать так как регулятор сильно раскачивает систему вызывая большие автоколебания. Это специфика используемого вами ПИД-регулятора: методов автонастройки, их прикладной реализации и критериев оптимальности достаточно много, но многие производители не "заморачиваются". Для вас лучше использовать регуляторы с автонастройкой по единичному импульсу (One shot, Fast tune) или хотя бы методом сходящихся колебаний.
|
|
|
|
|
6.7.2020, 19:41
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Цитата(Andy79 @ 6.7.2020, 15:45) Это специфика используемого вами ПИД-регулятора: методов автонастройки, их прикладной реализации и критериев оптимальности достаточно много, но многие производители не "заморачиваются".
Для вас лучше использовать регуляторы с автонастройкой по единичному импульсу (One shot, Fast tune) или хотя бы методом сходящихся колебаний. Поясните по подробней метод единичного импульса?Как он реализуется в регуляторе трм 101 есть такая настройка?Вы вообще используете автонастройку или ручной метод подбора?
|
|
|
|
|
6.7.2020, 19:57
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(Андре3377 @ 5.7.2020, 23:13) допустим это котел нужно настроить Сомневаюсь, что в этом случае какой-нибудь теоретический метод принесёт Вам практическую пользу. Там одно дело, когда произошёл розжиг горелки у котла с холодной (остывшей) водой. При этом желательно или некоторое время погреть котёл на минимальной мощности его горелки, или очень плавно увеличивать эту мощность. Другое дело, когда требуется реагировать на изменение задания температуры или на изменение теплосъёма. А в итоге зачастую все эти настройки остаются "бессильны" при такой тепловой схеме, в которой при росте температуры воды на выходе котла уменьшается расход воды через него...
|
|
|
|
|
6.7.2020, 20:01
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Цитата(tiptop @ 6.7.2020, 19:57) Сомневаюсь, что в этом случае какой-нибудь теоретический метод принесёт Вам практическую пользу. Там одно дело, когда произошёл розжиг горелки у котла с холодной (остывшей) водой. При этом желательно или некоторое время погреть котёл на минимальной мощности его горелки, или очень плавно увеличивать эту мощность. Другое дело, когда требуется реагировать на изменение задания температуры или на изменение теплосъёма. А в итоге зачастую все эти настройки остаются "бессильны" при такой тепловой схеме, в которой при росте температуры воды на выходе котла уменьшается расход воды через него... И как в этом случае настроить оптимальный режим температуры пид регулятора?
|
|
|
|
|
7.7.2020, 10:49
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 222
Регистрация: 1.9.2006
Пользователь №: 3858
|
Цитата(Андре3377 @ 6.7.2020, 19:41) Поясните по подробней метод единичного импульса?Как он реализуется в регуляторе трм 101 есть такая настройка?Вы вообще используете автонастройку или ручной метод подбора? В ТРМ101 ни как, Овен такими "мелочами" не занимается. Этот метод бывает у других производителей регуляторов. Процесс выглядит так:
|
|
|
|
|
8.7.2020, 16:35
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 2940
Регистрация: 10.7.2012
Из: Нижний Новгород
Пользователь №: 156204
|
И - это время за которое от 0% (при подаче сигнала 100%) система выходит на параметр соответствующий этим самым 100%. П - это как правило мощность, выраженная в коэффициенте или непосредственно в физической величине, например градусы, так называемая зона пропорциональности. Но это никто не знает как считается, тему обсуждали миллион раз. Точнее с зоной пропорциональности нет никаких проблем определить, а вот перевести это значение в коэффициент пропорциональности - это уже проблема 80-го уровня, никто не в курсе. Недавно Овен ПР200 настраивал, там коэффициент пропорциональности задавал от балды по слуху, хорошо если он есть, а если медведь на ухо наступил - пиши пропало - анриал.
Сообщение отредактировал Сергей А. Ефремов - 8.7.2020, 16:37
|
|
|
|
|
8.7.2020, 21:29
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 2893
Регистрация: 30.9.2010
Из: Иркутск
Пользователь №: 74376
|
Метод последовательного приближения. Причём, главное, вовремя остановиться)))
|
|
|
|
|
8.7.2020, 22:04
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(kosmos440o @ 8.7.2020, 21:29) Метод последовательного приближения. Причём, главное, вовремя остановиться))) Да. Если речь идёт о ПИД-регуляторе температуры воды на выходе котла, управляющем горелкой, то начать можно с этого: П - "10%", И - "миллиграмм" (чуть больше нуля), Д - "половина".
Сообщение отредактировал tiptop - 8.7.2020, 22:08
|
|
|
|
|
16.7.2020, 6:25
|
практикующий инженер со стажем...
Группа: Участники форума
Сообщений: 860
Регистрация: 1.12.2009
Из: Сибирь-матушка
Пользователь №: 41581
|
Цитата(Андре3377 @ 6.7.2020, 3:13) Добрый день коллеги. Подскажите как вы на объекте настраиваете ПИД регуляторы?Методом научного тыка то есть подбор коэффициентов,или самый оптимальный расчет модели объекта регулирования в программе симентех,и потом подбор коэффициентов пид регулятора?Автонастройки не предлагать так как регулятор сильно раскачивает систему вызывая большие автоколебания. Если система линейна допустим это котел нужно настроить температуру на выходе с котла допустим 100град.Получается только вручную подбирать коэффициенты ПИ ?Опять же рассчитывая в программе модель объекта мы берем идеальный объект не учитывая внешние возмущения например тот же гистерезис клапана.Поделитесь пожалуйста опытом или литературкой по проще не углубляясь в дебри тау. Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Советую посмотреть в эту сторону
|
|
|
|
|
16.7.2020, 8:23
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 2893
Регистрация: 30.9.2010
Из: Иркутск
Пользователь №: 74376
|
Цитата(kdu @ 16.7.2020, 7:25) Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Советую посмотреть в эту сторону Ну да, ТС нужно выкинуть контроллер, если он конфигурируемый, и поставить ПЛК, изучить принципы построения FL-регуляторов, как-то реализовать, отладить реализацию, а потом можно и попробовать уже настройку FL.
|
|
|
|
|
16.7.2020, 11:20
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 369
Регистрация: 26.12.2018
Из: Москва
Пользователь №: 353539
|
Цитата Подскажите как вы на объекте настраиваете ПИД регуляторы? Никак их не настраиваем Даже понятия не имеем как это делается. Тут такие крутые спецы, ПИД-регулятор, не царское дело. Цитата(kdu @ 16.7.2020, 6:25) Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Советую посмотреть в эту сторону
|
|
|
|
|
16.7.2020, 12:27
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(kdu @ 16.7.2020, 6:25) Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Цитата(Banned @ 16.7.2020, 11:20) Никак их не настраиваем Даже понятия не имеем как это делается. Тут такие крутые спецы, ПИД-регулятор, не царское дело. А ещё можно подождать, когда искусственный интеллект станет доступнее.
|
|
|
|
|
16.7.2020, 21:36
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Цитата(Banned @ 16.7.2020, 11:20) Никак их не настраиваем Даже понятия не имеем как это делается. Тут такие крутые спецы, ПИД-регулятор, не царское дело. Не совсем понял, почему вы не настраивайте ПИД регуляторы?Вы наверно адаптивные пид регуляторы используете?Все таки делема, в универе учат строить мат модель объекта, но она идеальная где не учитываются внешние шумы, и разные помехи, + чаще всего система линейна но эти коэффициенты сложно использовать в реальном объекте даже если есть его мат модель тогда получается смысл в этих мат моделях если они не соответствуют.Это какой нужно опыт иметь что бы объект с нелинейной системой отстроить точно по температуре.И все на глаз допустим убираем в ноль И и Д и добавляем постепенно П добившись более менее устойчивости корректируем И и Д так получается?
|
|
|
|
|
16.7.2020, 21:40
|
сам себе Sapiens
Группа: Участники форума
Сообщений: 11101
Регистрация: 21.5.2005
Из: г. Владимир
Пользователь №: 797
|
Цитата(Андре3377 @ 16.7.2020, 21:36) допустим убираем в ноль И и Д и добавляем постепенно П добившись более менее устойчивости корректируем И и Д ...А "П" убавляем.
|
|
|
|
|
16.7.2020, 21:48
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Цитата(kdu @ 16.7.2020, 6:25) Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Советую посмотреть в эту сторону Вы хотите сказать использовать не четкую логику?Тогда лучше адаптивные ПИД регуляторы или Jonson Controls есть запатентованный алгоритм PRAC+ - автоматический выбор коэффициентов ПИД регулятора сам еще не видел спецы по АСУ ТП советовали.
|
|
|
|
|
16.7.2020, 23:26
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 369
Регистрация: 26.12.2018
Из: Москва
Пользователь №: 353539
|
Цитата(Андре3377 @ 16.7.2020, 21:36) Не совсем понял, почему вы не настраивайте ПИД регуляторы?Вы наверно адаптивные пид регуляторы используете?Все таки делема, в универе учат строить мат модель объекта, но она идеальная где не учитываются внешние шумы, и разные помехи, + чаще всего система линейна но эти коэффициенты сложно использовать в реальном объекте даже если есть его мат модель тогда получается смысл в этих мат моделях если они не соответствуют.Это какой нужно опыт иметь что бы объект с нелинейной системой отстроить точно по температуре.И все на глаз допустим убираем в ноль И и Д и добавляем постепенно П добившись более менее устойчивости корректируем И и Д так получается? Почти так. Первым делом добавляем понемногу П, до появления адекватного движения ИМ. Потом добавляем И, чтоб ИМ не делал лишних движений. Д в нуле и никогда не добавляется. Вот и все. Только на тепловом объекте уточнение настроек П и И занимает порядка двух часов у специалиста. Рассчитывайте на два дня для начала.
|
|
|
|
|
5.8.2020, 11:41
|
Группа: New
Сообщений: 12
Регистрация: 19.11.2009
Пользователь №: 41008
|
https://www.sites.google.com/site/aixssru/p...rodukty/tunepidTunePID российская программа простая естьбесплатная версия можно им написать, выслать параметры в виде txt формате они могут произвести расчеты, мне помогли со сложной системой Жду платную версию со встроенным OPC для удобства сбора информации,мне программа очень понравилась о простоте и удобству
|
|
|
|
|
12.8.2020, 18:16
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 152
Регистрация: 8.10.2019
Пользователь №: 366769
|
Цитата(Antibiotic @ 5.8.2020, 11:41) https://www.sites.google.com/site/aixssru/p...rodukty/tunepidTunePID российская программа простая естьбесплатная версия можно им написать, выслать параметры в виде txt формате они могут произвести расчеты, мне помогли со сложной системой Жду платную версию со встроенным OPC для удобства сбора информации,мне программа очень понравилась о простоте и удобству Что то не могу скачать программу пробную версию.У вас есть исходник?
|
|
|
|
|
12.8.2020, 18:50
|
Группа: New
Сообщений: 12
Регистрация: 19.11.2009
Пользователь №: 41008
|
Да есть
|
|
|
|
|
13.8.2020, 14:51
|
Группа: Участники форума
Сообщений: 369
Регистрация: 26.12.2018
Из: Москва
Пользователь №: 353539
|
Цитата(Antibiotic @ 12.8.2020, 18:50) Да есть Что толку с того? Никакая программа не сможет вам заменить умение настраивать регуляторы. А до разработки самонастраивающегося регулятора который будет работать под заданные вами требования, вам как до луны.
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
Реклама
ООО «Арктика групп» ИНН: 7713634274
ООО «УНИСПЛИТ» ИНН: 6453155081 erid:2VtzqvE2vr3
Последние сообщения Форума
|