Включение/выключение мобильного робота на базе промышленного PLC Опции

[serco]

Здравтвуйте

Мы делаем мобильные промышленные роботы, в которых всю вычислительную мощность берет на себя компьютер NUC. Сейчас переносим основные функции на PLC. В связи с этим есть вопрос:

Как можно правильно реализовать систему включения/выключения мобильного робота на базе промышленного PLC, естественно для того чтобы уменьшить токопотребление ведь это критично для мобильных устройств.

Возможно есть какая-то функция гибернации PLC. Например при подавании высокого уровня на обозначенный вход PLC, он выходит из гибернации, при повторном высоком уровне соответственно входит в гибернацию с минимальным потреблением энергии.
Или есть другие промышленные решения, основанные на дополнительном модуле к контроллеру?

Сейчас для этих целей мы используем дополнительную плату со схемой на мосфетах, но лучше купить сразу готовое решение.

Заранее спасибо

Сообщение отредактировал serco - 23.4.2020, 13:47

[serco]

Здравтвуйте

Мы делаем мобильные промышленные роботы, в которых всю вычислительную мощность берет на себя компьютер NUC. Сейчас переносим основные функции на PLC. В связи с этим есть вопрос:

Как можно правильно реализовать систему включения/выключения мобильного робота на базе промышленного PLC, естественно для того чтобы уменьшить токопотребление ведь это критично для мобильных устройств.

Возможно есть какая-то функция гибернации PLC. Например при подавании высокого уровня на обозначенный вход PLC, он выходит из гибернации, при повторном высоком уровне соответственно входит в гибернацию с минимальным потреблением энергии.
Или есть другие промышленные решения, основанные на дополнительном модуле к контроллеру?

Сейчас для этих целей мы используем дополнительную плату со схемой на мосфетах, но лучше купить сразу готовое решение.

Заранее спасибо

Сообщение отредактировал serco - 23.4.2020, 13:47

[Lex]

Возможно, коллеги поправят, но
во-первых, (без расчетов, по ощущению) PLC уже сэкономит Вам энергопотребление относительно NUC,
во-вторых, PLC (и системы на них автоматизированные) предназначены для круглосуточного, круглогодичного
контроля и управления. Даже если установка выключена, необходимо контролировать показания датчиков, записывать логи т.п.
Лично я не сталкивался с режимами гибернации в PLC.

Почему переходите с NUC на PLC? Какой PLC используете?

[Гость_wild_*]

Возможно потому что использовать бытовой NUC на подвижной части робота это лотерея. Хотя можно залить компаундом.

[kip_88]

Интересно какую ОС использует ТС в своих изделиях.

[serco]

Почему переходите с NUC на PLC?
Это упрощение конструкции. Мобильные роботы AGV всегда проходят сертификацию, соответственно есть требования согласно которым в конструкции уже должен быть PLC с программой Safety. Естественно, логично как минимум перебросить на PLC простую часть программ, такую как управление LEDами, звуком, и пр.

Какой PLC используете?

Пока нет решения о конкретной модели, нахожусь на этапе выбора. Возможно что-то из SICK или Siemens.

Почему нет решения о модели? Сейчас пробую понять можно ли полностью отказаться от PC и абсолютно все алгоритмы перенести на контроллер PLC, даже логику позиционирования робота, планирования трассы, планирования заданий и тд.
Вопрос только в том потянет ли вычислительноя мощность PLC. Это еще одна проблема к которой не знаю как подойти. Может вы подскажете

Интересно какую ОС использует ТС в своих изделиях.

Реализовано на Linux

[serco]

Возможно, коллеги поправят, но
во-первых, (без расчетов, по ощущению) PLC уже сэкономит Вам энергопотребление относительно NUC,
во-вторых, PLC (и системы на них автоматизированные) предназначены для круглосуточного, круглогодичного
контроля и управления. Даже если установка выключена, необходимо контролировать показания датчиков, записывать логи т.п.
Лично я не сталкивался с режимами гибернации в PLC.

Да, вы правы. Поэтому и возникает вопрос как реализовать.
Сейчас, в существующей схеме, если робот выключен то NUC не работает. Есть отдельная плата с микроконтроллером, которая всегда запитана, именно она и включает всего робота и соответственно поднимает NUC.
Логично перенести включение на PLC. Но не хочеться крутить на нем все программы когда робот выключен.

[kip_88]

Почему переходите с NUC на PLC?
Это упрощение конструкции. Мобильные роботы AGV всегда проходят сертификацию, соответственно есть требования согласно которым в конструкции уже должен быть PLC с программой Safety. Естественно, логично как минимум перебросить на PLC простую часть программ, такую как управление LEDами, звуком, и пр.

Напишете стандарт в котором прописаны эти требования, заинтриговали.

[manjey73]

для начала прочитайте как работает любой PLC. У него нет спячки от слова совсем, все, что может, это не выполнять алгоритмы работы, типа начало цикла, работа не требуется, конец цикла, но работает это всегда. Честно даже не знаю, есть ли PLC переходящие в гибернацию в тех же рамках, как это делают ПК

[AlexG]

Почему переходите с NUC на PLC?
Это упрощение конструкции.

...

Реализовано на Linux

1. Вы осознаете, что PLC программируются принципиально иначе, чем ПМ и никакие исходники вы так просто перенести не сможете? Возможно промышленный компьютер вам бы больше подошел.

2. Кроме обычных PLC существуют специализированные, для использования на всякой подвижной технике. Например, Twido Extreme

[kosmos440o]

В шнайдеровских AS-P стоит Linux, но можно ли туда запихнуть вашу программу - вопрос. И входа-выхода там отдельно, + надо пробивать по быстродействию. Если нужен Wifi, блюпуп, то скорей всего внешние модули надо ставить, в основном на PLC доступен медный эзэрнет или эзеркат. Роботов обычно собирают на Beckhoff, Wago и всём таком, но и там парадигма какбы другая.

В общем, нельзя вот так просто взять и перенестись на PLC с ПК, тут надо в комплексе задач смотреть. Если AI подумываете впендюрить, то лучше пром. PC с реал-тайм ОС, как коллега выше отметил. По крайней мере, обгрейднуть без проблем можно. Тогда поставить туда ПО, которое PLC-функции поддерживает, не составит труда. Ну а гибернацию и wakeup по отдельному каналу управления.

Сообщение отредактировал kosmos440o - 29.4.2020, 23:26

[kosmos440o]

Или может в Сегнетикс обратиться, или кто у нас ПЛК на Linux делает, я думаю, там смогут скрестить ужа с ежом. А за сумму с 5-6 нулей рублёв даже я готов организовать НИОКР, ребята с летящим мозгом найдутся)))

[manjey73]

Не все так просто с ПЛК на Linux, там может быть рантайм на CodeSys например и полностью обрезанный Linux, плюс мало памяти, чтобы впихнуть существующее у автора ПО. Некоторые промПК даже не обладают достаточным количеством памяти...

Код любого алгоритма можно перенести откуда угодно и куда угодно (я про среду программирования), вопрос времени и места...
Если рассматривать ПЛК на CodeSys 3, то можно начать без ПЛК и в симуляции посмотреть что получится, потом взять ПЛК на тест, на месяцок многие конторы предоставят. Ну и т.д

Сообщение отредактировал manjey73 - 30.4.2020, 10:28

[Гость_wild_*]

Не все так просто с ПЛК на Linux, там может быть рантайм на CodeSys например и полностью обрезанный Linux, плюс мало памяти, чтобы впихнуть существующее у автора ПО. Некоторые промПК даже не обладают достаточным количеством памяти...

Код любого алгоритма можно перенести откуда угодно и куда угодно (я про среду программирования), вопрос времени и места...
Если рассматривать ПЛК на CodeSys 3, то можно начать без ПЛК и в симуляции посмотреть что получится, потом взять ПЛК на тест, на месяцок многие конторы предоставят. Ну и т.д

Можем дать с CoDeSys 3.5 свой ПЛК c PIO GN-9373. Многие берут, если интересно в личку отправлю отзывы после тестирования.
Этот же PIO будет вскоре доступен в версии с Linux (в роадмапе конец 2020 начало 2021), а не SafeRTOS.

[Abysmo]

Здравтвуйте

Мы делаем мобильные промышленные роботы, в которых всю вычислительную мощность берет на себя компьютер NUC. Сейчас переносим основные функции на PLC. В связи с этим есть вопрос:

Как можно правильно реализовать систему включения/выключения мобильного робота на базе промышленного PLC, естественно для того чтобы уменьшить токопотребление ведь это критично для мобильных устройств.

Возможно есть какая-то функция гибернации PLC. Например при подавании высокого уровня на обозначенный вход PLC, он выходит из гибернации, при повторном высоком уровне соответственно входит в гибернацию с минимальным потреблением энергии.
Или есть другие промышленные решения, основанные на дополнительном модуле к контроллеру?

Сейчас для этих целей мы используем дополнительную плату со схемой на мосфетах, но лучше купить сразу готовое решение.

Заранее спасибо

Привет! На всех ПЛК для транспортной автоматизации функция глубокого сна встроена по-умолчанию. Это так называемая клемма №15 которая подключается к ключу зажигания. Но проблема не в этом, а в том что PLC в целом не заменит NUC - не хватит вычислительной мощности. Особенно если вы используете Robot OS, камеры машинного зрения и т.п. Если это не требуется и PLC вы используете для нижнего уровня типа управления гидравликой/пневматикой/приводами, включая систему безопасности по стандарту SIL2, то посмотрите на эти контроллеры:

https://www.ifm.com/ru/ru/category/080/080_.../1/D/0/F/0/T/24

Если будет нужна помощь обращайтесь. Я каждый день этим занимаюсь