ПИД-регулятор Carel в c.suite, скачки ПИД-регулятора в контроллерах Carel C.pco при Td>0 Опции

[PuzanZero]

Уважаемые знатоки среды Carel c.suite.
Не сталкивались ли вы с такой проблемой регулятора PID_adv2, что при изменении входной величины датчика (вход Input) регулятор начинает выдавать прерывистые значения, как на видео:
https://youtu.be/LQlw1MXLx6A
Причём если регулятор завязан на аналоговый выход, то его управляющее напряжение скачет также, как и выходное значение регулятора.

Эта проблема наблюдается только в том случае, если дифференциальный коэффициент (вход Td) больше 0. Если же он равен 0 (и регулятор работает как ПИ), то этой проблемы отсутствует и регулятор работает плавно.

Сообщение отредактировал PuzanZero - 10.8.2020, 9:24

[PuzanZero]

Уважаемые знатоки среды Carel c.suite.
Не сталкивались ли вы с такой проблемой регулятора PID_adv2, что при изменении входной величины датчика (вход Input) регулятор начинает выдавать прерывистые значения, как на видео:
https://youtu.be/LQlw1MXLx6A
Причём если регулятор завязан на аналоговый выход, то его управляющее напряжение скачет также, как и выходное значение регулятора.

Эта проблема наблюдается только в том случае, если дифференциальный коэффициент (вход Td) больше 0. Если же он равен 0 (и регулятор работает как ПИ), то этой проблемы отсутствует и регулятор работает плавно.

Сообщение отредактировал PuzanZero - 10.8.2020, 9:24

[GYUR22]

Так вы наверное резко меняете или уставку или значение - вод и получаете отклик на Д часть, резкое изменение.
Это касается всех ПИД регуляторов, а не только карела.

[PuzanZero]

Хотя наверное да, я просто взял коэффициент Td не того порядка. Если его поставить равным 0.1, то такой проблемы не наблюдается. Должен признаться, что я совершенно не знаю, какого порядка должен быть этот коэффициент. В help-e на этот макрос просто был пример с этим регулятором (см.скриншот в приложении) и там Td=100.


Сообщение отредактировал PuzanZero - 10.8.2020, 10:39

Прикрепленные файлы

 1.png ( 161,5 килобайт ) Кол-во скачиваний: 16

 

[PuzanZero]

Но вот я ещё сталкивался с проблемой и посерьёзнее. У нас на объекте есть 17 вентиляционных установок с одинаковой программой. За всю минувшую зиму (и весну) на трёх из них возникала такая проблема, что ПИ-регулятор по каким-то причинам залипал на 100%-ах, см.видео онлайн-отладчика:
https://youtu.be/-2DC5zgYvGI

Уставка температуры воды (SetP) длительное время не менялась, а датчик температуры обр.воды (Input) длительное время показывал сильный перегрев (большое превышение уставки). При этом регулятор будто бы заблокировался на 100%.
Я бы подумал, что здесь проблема в дефектном входе или датчике, но такая ситуация возникла на трёх разных системах (никак между собой не связанных) и возникает она, судя по всему, очень редко.
После перезапуска питания на контроллере всё нормализуется.

Проблема, очевидно, нетривиальная, и, возможно, что она возникает только в моей программе (из-за каких-то недочётов, хотя уверяю вас, что Carel'овские библиотеки я не трогал).
Но всё же, если вы сталкивались с такой проблемой, или у вас есть предположения из-за чего это может быть, пожалуйста поделитесь.

[GYUR22]

Если регулятор залипает где то , скорее всего очень большая интегральная часть и маленькая пропорциональная и надо проверить границы например -50 и +100

зы я говорю вообще про регуляторы хз че там у карела

[svintus]

Во всех стандартных приложениях Carel HVAC сами итальянцы ставят Td = 0, причем, const.

[GYUR22]

D часть в хваке чуть больше чем бессмысленна, т.к. ни один наш привод за время 1-2 секунды ничего не успеет и наши процессы в основном квазистатические