Настройка ПИД в RLU2xx Опции

[mozzy]

Уже два дня безрезультатно пытаюсь настроить ПИД-регулятор в RLU210. При заводских настройках Xp=30 Tn=3 Tv=0 регулятор сильно осциллирует и на режим не выходит. Пробовал различные варианты значений, но бестолку. Подскажите, какие значения Xp,Tn и Tv использовать?
Регулируем температуру приточного воздуха.

[mozzy]

Уже два дня безрезультатно пытаюсь настроить ПИД-регулятор в RLU210. При заводских настройках Xp=30 Tn=3 Tv=0 регулятор сильно осциллирует и на режим не выходит. Пробовал различные варианты значений, но бестолку. Подскажите, какие значения Xp,Tn и Tv использовать?
Регулируем температуру приточного воздуха.

[arkt2006]

может это Вам поможет

XP Предел пропорциональности увиличить
TN Коэффициент интеграции увиличить
TV Диференц. Коэффициент увиличить

PS. минилальному значению соответствует максимальный коэфициет

Прикрепленные файлы

 пояснялово.doc ( 36 килобайт ) Кол-во скачиваний: 379

 

[LordN]

http://forum.abok.ru/index.php?showtopic=33338
почитайте эту тему

[mozzy]

И увеличивал, и уменьшал... Много вариантов было. В основном наблюдается такое поведение: пока Т падает, клапан вполне логично постепенно открывается, но стоит только Т перестать падать и увеличиться хоть на 1/10 - клапан тут же полностью закрывается. В результате Т в течение 10 мин плавно падает до срабатывания термостата. Хочется узнать порядок величины коэффициентов (30 или 3000) и формулу, по которой работает регулятор в этом контроллере.

[LordN]

И увеличивал, и уменьшал

вы тему внимательно прочли?

[Гость_виталя27_*]

Обычно в медленных системах ставлю Хр от 50 и больше. Тn = 2., Тv = 0. А температуру обратки меряете датчиком или термостатом?

[mozzy]

Тему-то прочел. Но ответа не вижу. Меня интересуют коэффициенты именно для RLU 210, т.к. другие контроллеры настраивал без проблем и принципы регулирования понимаю, а с этим контроллером что-то не идёт. То раскачка, то вообще непонятно что... Вот ТРМ ведут себя очень логичо и предсказуемо.

Температуру обратки меряю датчиком Ni1000.

[Гость_виталя27_*]

Поднимите Хр защиты от замерзания по воде, заводская вроде 10-11, поставьте 20-25.
Вообще что-то странное у вас происходит, не видал таких глюков. Может клапан неправильно стоит или не в ту сторону открывается?

[Kass]

Это линейный коэффициент у вас 30?!! А интегралка 3 сек???

[mozzy]

Это линейный коэффициент у вас 30?!! А интегралка 3 сек???

Да. Это установлено по умолчанию. А сколько надо?

Поднимите Хр защиты от замерзания по воде, заводская вроде 10-11, поставьте 20-25.
Вообще что-то странное у вас происходит, не видал таких глюков. Может клапан неправильно стоит или не в ту сторону открывается?

К сожалению, все работает правильно, кроме ПИД.
Насколько я понимаю, при контроле приточной температуры показания датчика обратной воды не учитываются.

[Гость_виталя27_*]

При контроле Твоздуха Тобр не учитывается, пока она не достигнет порога = Т0+Хр (параметры FROST) .
А у вас она падает аж до сработки термостата?
В параметрах ПИД-регулятора Хр - это полоса пропорциональности в кельвинах. Задирайте до 80, а Тп делите пополам, будет медленно, но верно.
Иначе - проблема в другом месте.

[Kass]

Да. Это установлено по умолчанию. А сколько надо?

Ну для того, что бы это понять, надо вернуться к теории пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.

Для начала гляньте на само уравнение:

W(p) = Kp * (1 + 1/TI*p + D*TI*p/(1+(1+D*TI*p)/8))

Первый коэффициент - пропорциональный, как видно из формулы отражает линейный множитель. Его еще называют коэффициентом усиления. Если вы его поставите в 1, то у вас на выходе будет рассогласование в чистом виде. Обычно коэффициент колеблется от 0.5 до 5.

Интегральная составляющая отражает задержки в вашей системе регулирования. Ну вряд ли задержка в нагреве приточного воздуха всего 3 сек. Ну скорее 30.

Вообще то у меня складывается впечатление, что у вас коэффициенты просто перепутаны. Скорее всего пропорциональный 3, а ТI - 30 сек. Попробуйте так. Но я бы первый коэффициент попробовал бы в 2 или даже 1 поставить.

[mozzy]

При контроле Твоздуха Тобр не учитывается, пока она не достигнет порога = Т0+Хр (параметры FROST) .
А у вас она падает аж до сработки термостата?
В параметрах ПИД-регулятора Хр - это полоса пропорциональности в кельвинах. Задирайте до 80, а Тп делите пополам, будет медленно, но верно.
Иначе - проблема в другом месте.

Задирал до 200 (от 1 с шагом 50), комбинируя с Тп от 0 до 60 с шагом 20. Эффекта нет.
Мож контроллер глючит?

Сообщение отредактировал mozzy - 21.12.2008, 22:01

[Гость_Boris Blade_*]

А Вы как изменяли параметры , при работе установки или останавливали , изменяли и вновь запускали?

[Гость_виталя27_*]

Тп конечно надо не уменьшать, а тоже увеличивать, опечатка закралась в мозг.
Очень интересно, ни разу глючного RLU2XX не видел.
Смотрите работу клапана. Много встречал перевернутых на всемозможные углы...

[mozzy]

А Вы как изменяли параметры , при работе установки или останавливали , изменяли и вновь запускали?

По моим наблюдениям изменения втупают в силу в обоих случаях.
Вы бы сразу писали, как нужно делать, а не просто спрашивали...

Тп конечно надо не уменьшать, а тоже увеличивать, опечатка закралась в мозг.
Очень интересно, ни разу глючного RLU2XX не видел.
Смотрите работу клапана. Много встречал перевернутых на всемозможные углы...

С клапаном полный порядок. 100%.
Проблема с контролем Т - пока она падает, идёт регулировка, но только начнёт расти - Y1=0.

[mozzy]

Благодарю всех за помощь. Всё получилось. Подобрал все параметры в идеале.
Точность поддержания температуры +-1 градус. Лучше и не надо.
Но на пяти приточках везде разные коэффициенты.

[Гость_Boris Blade_*]

Поделись секретом то

[mozzy]

Общий случай: Xp=90 Tn=1.5 Tv=0 MinPos=5 при длине подающей трубы от узла смешения до калорифера около 1.5 м.
С трубой 3 м получилось Xp=120 Tn=2 Tv=4 и минимальное открытие клапана MinPos=20. Выходят на уставку минут за 5.
Охрану обратки поставил от 15 до 25. Если сделать выше, контроллер будет прогревать её и в рабочем режиме.

Сейчас паяю плату, которую хочу встроить в привод воздушной заслонки,
чтобы она ступенчато открывалась в течении 5-10 минут. Думаю, должен получиться
"мягкий" старт. После проверки отпишусь.

[Гость_Boris Blade_*]

Как все сложно. Заплатить и еще чего ттам усовершенствовать. А заслонка не засвистит?

Сообщение отредактировал Boris Blade - 24.12.2008, 11:54

[Kass]

Какой то странный ПИД. Коэффициент усиления 120!!! Задержка в 1.5 сек!!! Это вообще что такое? Я боюсь, что просто колебания ПИДа гасятся задержкой самой системы. При другом напоре и уличной температуре система может снова свалиться штопор. Или там кто то сам придумал какой то свой ПИД?
Заслонкой мягкий пуск? Это сильно.

[mozzy]

Какой то странный ПИД. Коэффициент усиления 120!!! Задержка в 1.5 сек!!! Это вообще что такое? Я боюсь, что просто колебания ПИДа гасятся задержкой самой системы. При другом напоре и уличной температуре система может снова свалиться штопор. Или там кто то сам придумал какой то свой ПИД?
Заслонкой мягкий пуск? Это сильно.

У вас фомула не правильная. Посмотрите её в ТРМ и все станет ясно.

[olg2004]

что то тем с холодами много про настройки регуляторов в контроллерах мож пора мастер класс за деньги открывать?

[Kass]

У вас фомула не правильная. Посмотрите её в ТРМ и все станет ясно.

А можно ее здесь опубликовать?

[COSM]

А можно ее здесь опубликовать?

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

[COSM]

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

[Kass]

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

Вот если в минутах, то как то понятней.

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

А вот с Кр какая то околесица. Ведь он по науке часто называется коэффициентом усиления. Что такое Ку думаю никому объяснять не надо. Усиление по сути линейная функция:

Y = Kp*X

А предложенная выше формула не что иное, как гипербола. Надеюсь ее вид тоже не надо никому показывать. Так как же у вас гиперболой определяется пропорциональная часть???
Если это так, то приемлемой точности в таком регуляторе никогда не добиться.

[COSM]

На мой взгляд ни о какой гиперболической функции не может быть и речи...
Y=Kp*X заменив Kp на то что выше получим
Y=(100/Xp)*X , тоже линейная функция Y=(3,3)*X

[COSM]

Не собирался умничать и кого-либо обижать.
Почитайте
http://www.prodcs.ru/PID.htm
примерно на 1/3 от начала странички про зону пропорциональности.

Инет-Великая помойка и кладезь информации

Сообщение отредактировал COSM - 3.1.2009, 16:39

[Kass]

На мой взгляд ни о какой гиперболической функции не может быть и речи...
Y=Kp*X заменив Kp на то что выше получим
Y=(100/Xp)*X , тоже линейная функция Y=(3,3)*X

Если так, то функция линейна, вот только не могу взять в толк, для чего это извращение? Ведь я как себе мыслю работу с ПИД? Если я поставил Кр=1 при остальных в нуле, то при рассогласовании (задание - текущее значение) выход ПИД будет равен этому же рассогласованию. Т.е. действие равно противодействию. Если поставить Кр = 2, то вых ПИД будет в двое больше рассогласования. В этом есть определенный смысл. Я понимаю, как работает ПИД и могу визуально по мониторингу отследить правильность работы и внести корректировку. А вот при К = 100/Кр какое либо понимание работы пропорциональной части теряется. Тогда и интегральную часть можно вводить в виде 100/Ти, да еще и продифференцировать для полной путаницы. Если в нормальной формуле ПИД закона Ти четко определяется величиной задержки, то надо бы и это запутать. Не находите? ;о)

[Kass]

Не собирался умничать и кого-либо обижать.

Мы вас в этом и не обвиняем. Вы довольно корректны. Мы пытаемся разобрать суть вопроса и не более.

Почитайте
http://www.prodcs.ru/PID.htm
примерно на 1/3 от начала странички про зону пропорциональности.

Вот уж горе от ума у авторов.

Как уже сказано, выходной сигнал OP определяется тремя слагаемыми:

OP = P + DI + TI = KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt;

где KP, KDI, KTI – коэффициенты усиления соответственно пропорциональной (proportional), дифференциальной (derivative) и интегральной (integral) составляющей.

Однако в большинстве реальных систем используют несколько другую формулу выходного сигнала, в которой пропорциональный коэффициент находится за скобкой:

OP = Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt),

где Pp = 1/KP (зона пропорциональности); PD = KDI (постоянная дифференцирования); PI = 1/KTI (постоянная интегрирования).

Т.е. выходной сигнал таки описывается первой формулой, но многие реализуют вторую. Однако даже реализуя вторую говорят, представляя первую:

По мере увеличения коэффициента пропорциональности (усиления) уменьшается статическая ошибка, однако слишком большой коэффициент усиления может стать причиной автоколебаний, а при дальнейшем увеличении коэффициента система может потерять устойчивость и пойти “в разнос”

Обратите внимание, что речь таки идет о Кр, а не о Рр. А почему? Да потому, что Рр - это нечно бестолковое, и ничего не значащее, и пояснить его смысл весьма проблематично. Тогда зачем его применять? Чем же сложнее в реализации первая формула?

Сообщение отредактировал Kass - 3.1.2009, 18:42

[LordN]

Рр - это нечно бестолковое

термин "зона пропорциональности" это один из азбучных терминов АСУ в климатике (и не только в климатике. этот термин применяется везде, где системы регулирования имеют типовой Ку << 1).
он всегда имеет размерность входной величины (ошибки) регулятора и очень внятный физический смысл: равен величине ошибки, при которой выход П-регулятора = 1.

[COSM]

спорить можно долго, да смысл в этом,
я тоже нахожу неудобным такую пропорциональную часть, но похоже разработчикам п.о. контроллеров она нравится, и именно мы идем покупать контроллеры, наверно по этому придется смирится с тем, что производители иногда "выносят пропорциональную составляющую за скобку"

[COSM]

да, кстати, если абстрактно взять числовые значения, используемые в выше приведенных формулах, то при одних и тех же числах классическая формула выдаст большее упрвляющее воздействие чем формула с зоной пропор-ти
OP = Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt),
например
Kp=3
Kdi=2
Kti=4
ошибка, ее производная и интеграл соответственно 5, 7, 1

KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt=33
Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt)=6,35
Считаю что для медленных температурных процессов формулка Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt), вполне логична

Хотя полностью согласен что можно настроит и первую
KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt=33

[Гость_SAM_*]

Прежде чем обвинять производителей, не мешает почитать теорию.
Или у когото возникает сомнение кто больше знает о теории регулирования? ;-)

[Гость_ggg__ggg_*]

Формулы должны отражать не только физический смысл, но и учитывать методу вычисления компонентов. Статейка - из серии околонаучных, квазипрактических пособий "по ловле мух открытым ротом", особенно раздел "Практика". ИМХО, конечно. Термин "зона пропорциональности"
трактуется везде по разному и является скорее "фантомом от АСУ". Очевидно, что речь идет о монотонных процессах (почти все процессы в АВОК относятся к этому типу) и имеется однозначная (по типу реакции) связь между воздействием и откликом. Кроме того, ВСЕ величины, участвующие в процессе - КОНЕЧНЫ. Понятие "зона пропорциональности" и отражает эти исходные данные.
Практическое значение имеет метода вычисления производной, интеграла, время выборки данных. Допустим, что время выборки достаточно мало и система монотонна на этом отрезке, и достаточно велико, чтобы наблюдалась реакция на воздействие.
Тогда интеграл равен (p/Ti)*e(t), где р - время выборки, Тi - время интегрирования, е(t) - ошибка на момент t
Производная Td*((e(t) -2*e(t-p)+e(t-2p)/р ) - Td - время дифференцирования .
Но это все справедливо для "зоны пропорциональности".

[Kass]

он всегда имеет размерность входной величины (ошибки) регулятора и очень внятный физический смысл: равен величине ошибки, при которой выход П-регулятора = 1.

Абсолютно верно. Но равен величине ошибки при Кр=1, а не Рр. Рр в рассматриваемом случае будет равен 100.

Хотя полностью согласен что можно настроит и первую
KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt=33

[Kass]

Прежде чем обвинять производителей, не мешает почитать теорию.
Или у когото возникает сомнение кто больше знает о теории регулирования? ;-)

Вы знаете, здесь общаются не пионеры автоматизации, поэтому если у вас есть желание что то написать, то напишите ваши аргументы, а не пожелания чего то сделать или почитать.
Если вы не в курсе, то я вам поясню, что теорией занимаются как раз не производители. Они только используют теорию. А теорией занимаются именно теоретики, и каждый имеет свое мнение о теории. На кафедрах много диспутов бывает и споров. Если вы когда то занимались наукой, то должны это понимать. Ни одна теория не является догматом или аксиомой. Изначально теория гласила, что земля зиждется на трех китах, а еще в начале 20 века никто не имел понятие о генетике. Наука об автоматизации возникла ну совсем вчера, поэтому все теории как и сами концепции еще в стадии обсуждения. Здесь мы именно и пытаемся этим самым заниматься.

[Kass]

спорить можно долго, да смысл в этом,
я тоже нахожу неудобным такую пропорциональную часть, но похоже разработчикам п.о. контроллеров она нравится, и именно мы идем покупать контроллеры, наверно по этому придется смирится с тем, что производители иногда "выносят пропорциональную составляющую за скобку"

Спорить вовсе не надо. Давайте просто обсуждать.

Все дело в том, что я как правило работаю с производителями бок о бок. Ставим АТС, в разработке которых когда то учавствовал. По автоматике постоянно общаюсь с разработчиками, что то предлагаю, что то спрашиваю, что то прошу поменять. Что касается Контара, то убедил в ненужности заземлять контроллер с питанием 220В, согласовал откусывание резисторов RC-цепей без снятия с гарантии. Долго добивался опредленных изменений в МС8 и получил МС12 точно по заказу. Не хватило памяти в МС5, нашел другой микроконтроллер, который при той же архитектуре и цене имеет вдвое выше тактовую частоту и память. Поговорили с генеральным конструктором и получился МС6. Тем и прекрасно такое сотрудничество, когда производитель прислушивается нас и старается удовлетворить наши запросы, а мы ему благодарны закупками.

В этом вопросе так же можно подойти к производителю с пожеланиями. Если пояснить нашу концепцию, которая в чем то поможет, то скорее производитель пойдет на встречу.

[Гость_ggg__ggg_*]

Уважаемые коллеги !
В странной формуле, которую Вы обсуждаете, есть ОШИБКА !
ОР - это не УПРАВЛЯЮЩЕЕ воздействие (как в этой статейке написано), а ПРИРАЩЕНИЕ воздействия !
Какая хрен разница, что выносить за скобки. Нормирование величин - это обычное дело.Вообще, тема бесконечна

[LordN]

Но равен величине ошибки при Кр=1, а не Рр. Рр в рассматриваемом случае будет равен 100

все коэффициенты д.б. отнормированы к выходу регулятора, который имеет значения = 0..1.
при Кр=1, Рр = 1.

[Гость_ggg__ggg_*]

Уважаемые коллеги !
Осталось обсудить, КАК вычисляются производные и интегралы, упомянутые в формуле, и как задействованы время интегрирования и дифференцирования в этих методиках. Тогда и прекратится спор о "зоне пропорциональности", коэффициентах усиления, нормировке и прочем
научном наборе терминов. Можно и статью написать

[Kass]

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

все коэффициенты д.б. отнормированы к выходу регулятора, который имеет значения = 0..1.
при Кр=1, Рр = 1.

В рассматриваемом примере Кр=3,3 соответствует Рр=30. Более того, зависимость Рр от Кр не линейная, а гиперболическая. К примеру я хочу увеличить реакцию пропорциональной части вдаое. Если я увеличиваю на работающем ПИД Кр вдвое (к примеру с 1.5 до 3), то выход ПИД увеличивается в двое. Что бы получить такую же реакцию на Рр, то мне нужен рядом калькулятор. Значит настройка ПИД по анализу текущих значений усложняется. Зачем?

Тогда и прекратится спор о "зоне пропорциональности"

Да нет никакого спора. Почему люди везде спор ищут? Здесь мы просто рассуждаем, пытаясь понять, для чего нужна формула с Рр, и чем не устраивает Кр? На мой взгляд Кр значительно удачнее для настройки ПИД.

[Гость_ggg__ggg_*]

Зона пропорциональности. Я встречал несколько определений этой величины. Наиболее распространены, ИМХО, два :
1) диапазон изменения ошибки - очень непонятное
2) максимальная ошибка, при которой система является пропорциональной, т.е. dU=k*dE где dU - приращение управляющего воздействия,
k- коэфф. пропорциональности, dE- приращение ошибки. Физически осмысленное.
Далее. Интегрирование - аналог Отрицательной обратной связи (ООС), дифференцирование - аналог Положительной обратной связи (ПОС).
И еще одно утверждение - Динамические свойства участка, охваченного обратной связью, не зависят от динамических свойств прямого участка, а определяются в основном динамическими свойствами звена обратной связи.
В зависимости от типа инерционности систем (постоянная, зависящая от сигнала приращения) используются ДВА (ИМХО) подхода к построению регуляторов.
1) При входе в зону пропорциональности (определение 2), отключаются ВСЕ обратные связи. Естественно мерять эту зону в процентном , абсолютном значении от величины ошибки или регулируемой величины. Зависит от пристрастий разработчика. Это весьма распространенный подход.
2) ОС не отключается НИКОГДА и система приводится к квазипропорциональной путем подбора коэфиициентов ОС.
Естественно, чем меньше параметров настройки, тем лучше. Обычно это делается подбором времен. Понятие "Зона пропорциональности" теряет всякий смысл, а в дело вступает коэффициент К в вышеприведенной формуле. Его называют "Коэффицентом усиления" (все из той же электроники.
Таким образом, выбранная схема построения Регулятора и определяет список терминов и их физический смысл.
ИМХО, конечно.

Сообщение отредактировал ggg__ggg - 5.1.2009, 15:20

[sbi]

Что-то я запутался.
Время интегрирования и время дифференцирования в минутах или секундах, а какая размерность у Коэф. пропорциональности и Коэф. усиления?

[Гость_ggg__ggg_*]

А документация-то есть ?

[Гость_ggg__ggg_*]

В прикрепленном файле, правда на аглицком, в разделе 8.8.7 ОЧЕНЬ ПОДРОБНО описана Методика подбора параметров Xp, Tn, Tv.
Попробуйте воспользоваться ей.

Прикрепленные файлы

 012_RLU2_1_..._en.pdf ( 1,09 мегабайт ) Кол-во скачиваний: 490

 

[sbi]

А документация-то есть ?

Прошу прощения, не понял о какой документации идет речь?

Сообщение отредактировал sbi - 5.1.2009, 17:01

[Гость_ggg__ggg_*]

Я выложил файл из Synco Select (про него я и спрашивал). Там метода изложена. Одно дело, если она Вам не помогла, другое - у Вас ее просто не было.

[sbi]

Я выложил файл из Synco Select (про него я и спрашивал). Там метода изложена. Одно дело, если она Вам не помогла, другое - у Вас ее просто не было.

Вы меня не поняли, я прочитал несколько страниц, где перечисляются зона пропорциональности, коэф. пропорциональности, коэф. усиления но ни где не приведена размерность этих коэф. Вот это меня и заинтересовало.

[Гость_ggg__ggg_*]

Да там вроде все подробно описано - и размерности, и смысл в понимании инженеров Siemens SBT. Я думаю, что воспользовавшись их методой,
у Вас не останется неясностей. Удачи !

[sbi]

Да там вроде все подробно описано - и размерности, и смысл в понимании инженеров Siemens SBT. Я думаю, что воспользовавшись их методой,
у Вас не останется неясностей. Удачи !

Спасибо.

[olg2004]

sbi


Серега а зачем тебе сименс? не трогай каку

и смысл в понимании инженеров Siemens SBT

они в этом сами нифига не понимают, с их слов продукт законченый и наладке не подлежит

[olg2004]

кстати ggg__ggg

вот здесь есть базовая документашка на русском:

http://www.eneq.ru/download/64/

[Гость_ggg__ggg_*]

to olg2004
Спасибо.

[Kass]

1) При входе в зону пропорциональности (определение 2), отключаются ВСЕ обратные связи. Естественно мерять эту зону в процентном , абсолютном значении от величины ошибки или регулируемой величины. Зависит от пристрастий разработчика. Это весьма распространенный подход.
2) ОС не отключается НИКОГДА и система приводится к квазипропорциональной путем подбора коэфиициентов ОС.

Первое понятие такое же бессмысленное как и в предыдущем абзаце, как и понятие квазипропорциональности. Введение ОС не делает зависимость квазипропорциональной. Регулирования без задержек я как то не встречал, а потому не понятно, для чего нужна зона пропорциональности. В общем понимании теории ПИД регулирования обратные связи имеют цепи коррекции, интегральная составляющая - интегрирующую цепь, а дифференциальная соответсвенно дифференцирюющую. Если кто проектировал усилители, и ОС понимать проще, то ИЦ - коррекция по запаздыванию, а ДЦ - коррекция по опережению. Пропорциональная часть это тоже ООС, но частотнонезависимая. Проекция на усилители будет в итоге выглядеть так - обратная связь представлена тремя паралельными цепями: резистивная, фильтр НЧ и фильтр ВЧ. Каждая цепь работает постоянно и вносит свое влияние в процесс регулирования. Отключать в какой то момент НЧ и ВЧ не имеет смысл, т.к. мы не получим малой ошибки регулирования, а из-за интегрральной характеристики нагрузки получим колебательный процесс в этом диапазоне.

[olg2004]

Проекция на усилители будет в итоге выглядеть так - обратная связь представлена тремя паралельными цепями: резистивная, фильтр НЧ и фильтр ВЧ.

думаешь про резисторы конденсаторы поймут?

[LordN]

Отключать в какой то момент НЧ и ВЧ не имеет смысл, т.к. мы не получим малой ошибки регулирования

вы не поняли. отключают не только нч или вч, отключают воопще ООС. при этом выход оставляют "на месте". происходит эмуляция действия "дядя вася" - покрутил краник, попал в зону и сидим ждём, наблюдая за положением параметра в зоне. если вдруг появляются выход либо критерии выхода из зоны - включаем ООС, корректируем положение краника, убеждаемся что все ok и опять переходим в режим ожидания/наблюдения с разомкнутой ООС. это применяется на системах с хорошо прогнозируемым поведением.

[Kass]

вы не поняли. отключают не только нч или вч, отключают воопще ООС. при этом выход оставляют "на месте".

А это имеет совсем другое название - зона нечувствительности. К пропорциональности она не имеет никакого отношения, т.к. пропорциональность - это прообраз резистивной широкополосной ОС. Опять таки в проекции на усилитель зона нечувствительности является прообразом выходного каскада класса В при малых токах покоя. Тогда все ясно, но мы уходим в сторону. Всетаки как можно объяснить смысл Рр и логику его применения вместо Кр?

[olg2004]

блин приколов у чужеземцев дофига от блокировок до промежуточных коэффициэнтов блин по производителю надо смареть и конкретно по алгоритму "курящий зеленый смайлик"supercool

[Гость_ggg__ggg_*]

to olg2004
Абсолютно с Вами согласен. Именно поэтому не люблю конфигурируемые контроллеры , хотя и "умею их готовить". Никогда не знаешь, что тебя ждет в новой версии прошивки или новой модели. В стоимости выигрываешь чуть-чуть, а хлопот -масса.
to Kass
Ваша трактовка ПИД-регуляторов мне непонятна, но имеет право на жизнь, если помогает сдавать объекты. Если опираться на Ваше видение, то объяснить "смысл Рр и логику его применения вместо Кр" практически невозможно, но я попробую .
Если за основу взята формула из статьи, ссылка на которую дана в этой ветке, то объяснение крайне простое - неверная формул в странной статье. А как гласит народная мудрость "Один дурак сделает, десять умных не разберуться". ИМХО, конечно.

[sbi]

sbi
Серега а зачем тебе сименс? не трогай каку
они в этом сами нифига не понимают, с их слов продукт законченый и наладке не подлежит

Да собственно, меня заинтересовала размерность коэфф. пропорциональности, в чем-то ведь он, наверное, измеряется.

[Kass]

Если за основу взята формула из статьи, ссылка на которую дана в этой ветке, то объяснение крайне простое - неверная формул в странной статье. А как гласит народная мудрость "Один дурак сделает, десять умных не разберуться". ИМХО, конечно.

Ну если так, то это многое объясняет. Просто народ когда видит, как у меня автоматика десятые доли градуса или бара ловит и удивляется. А я не мог понять причин этих удивлений, ибо если делать по науке, то точность регулирования имеет мизерные погрешности. Тут где то книжку выкладывали по ПИД регулированию, и там были подробные настройки регуляторов, и начиналось все с Кр. Приводились графики для Кр = 1, 2, 3, 4, и 5. По ним можно было видеть недорегулирование в медленном процессе при малых Кр и перерегулирование при больших.

[olg2004]

Да собственно, меня заинтересовала размерность коэфф. пропорциональности, в чем-то ведь он, наверное, измеряется.

безразмерен эт ж коэффициент

[LordN]

безразмерен эт ж коэффициент

безразмерен только выход, Кр имеет размерность обратную размерности ошибки.

[Гость_ggg__ggg_*]

dU/dE=Kp => U=Kp*E +Const . Размерность Кр есть Единица изаерения упр. воздействия/ Единица измерения ошибки.

[olg2004]

да и в чем коэффициент пропорциональности мереятся в бананах?

[Гость_ggg__ggg_*]

Мне кажется, не стоит искать ГЛУБОКИЙ физический смысл в абстрактной математической модели. проще говоря, "не ищите в ж... мозга, там его нет".
Очень нравится эпизод из "Самогонщиков", в котором герой Никулина, произведя некоторые монипуляции с логарифмической линейкой, добавляет еще пару коков сахара.

[sbi]

Мне кажется, не стоит искать ГЛУБОКИЙ физический смысл в абстрактной математической модели. проще говоря, "не ищите в ж... мозга, там его нет".
Очень нравится эпизод из "Самогонщиков", в котором герой Никулина, произведя некоторые монипуляции с логарифмической линейкой, добавляет еще пару коков сахара.

Ирония это штука обоюдно-острая, использовать ее надо аккуратно.

[sbi]

безразмерен только выход, Кр имеет размерность обратную размерности ошибки.

Выход, наверное 0-:-100% (ИМХО)

[Гость_ggg__ggg_*]

Это не ирония, а констатация факта. ПИД-регулятор - это прежде всего МОДЕЛЬ, НЕ ОТРАЖАЮЩАЯ СУТИ ФИЗИЧЕСКОГО ЯВЛЕНИЯ !!!!
Один и тот же алгоритм можно использовать для регулирования температуры воздуха, позиционирования. наведения на цель. Главное требование - наличие монотонной зависимости величины А от В. Формулу вычисления размерности я привел - но она не несет НИКАКОГО ФИЗИЧЕСКОГО СМЫСЛА. Некий коэффициент - и только ! Отражающий линейную зависимость приращения воздействия от приращения ошибки на данном множестве значений ошибки. Единственно, что можно отметить из физики - то что вычисление приращения воздействия ведется на основе приращения ошибки, т.е. приращение ошибки - ПЕРВИЧНО !!!

[sbi]

Это не ирония, а констатация факта. ПИД-регулятор - это прежде всего МОДЕЛЬ, НЕ ОТРАЖАЮЩАЯ СУТИ ФИЗИЧЕСКОГО ЯВЛЕНИЯ !!!!
Один и тот же алгоритм можно использовать для регулирования температуры воздуха, позиционирования. наведения на цель. Главное требование - наличие монотонной зависимости величины А от В. Формулу вычисления размерности я привел - но она не несет НИКАКОГО ФИЗИЧЕСКОГО СМЫСЛА. Некий коэффициент - и только ! Отражающий линейную зависимость приращения воздействия от приращения ошибки на данном множестве значений ошибки. Единственно, что можно отметить из физики - то что вычисление приращения воздействия ведется на основе приращения ошибки, т.е. приращение ошибки - ПЕРВИЧНО !!!

Я почему-то думал что математика - это язык на котором описывают физические процессы.

Сообщение отредактировал sbi - 16.1.2009, 2:15

[Гость_ggg__ggg_*]

Математика - изобретение человека. и естественно, он пытается описать окружающий мир понятным ему языком. Но ... Математика - это АБСТРАКЦИЯ по своей сути и описание физических явлений - это не ЕДИНСТВЕННАЯ задача математики. "Жесткий" пример - для киллера жертва только мишень. Ничего личного... Также ПИД-регулятор. Абстрактная модель некого процесса, необязательно физического. Построение передаточной функции при следующих условиях 1).... n).... Обычная математическая задача, не имеющая никакого отношения к регулируемому процессу.

[sbi]

К вечеру попробую отсканировать и выложить ПИ-регулятор собранный на 2х регуляторах прямого действия, наткнулся в справочнике 1957г издания в поисках размерности Кп. Сплошная физика. Но ветку мы, похоже, зафлудим капитально

[sbi]

http://files.mail.ru/EEHQUV ПИ-регулятор уровня из двух регуляторов прямого действия и ни какой абстракции

[Kass]

Это не ирония, а констатация факта. ПИД-регулятор - это прежде всего МОДЕЛЬ, НЕ ОТРАЖАЮЩАЯ СУТИ ФИЗИЧЕСКОГО ЯВЛЕНИЯ !!!!

Я не соглашусь. Для меня формула ПИД регулирования, которую привел я имеет абсолютно точный смысл. Если вам чужда математическая модель и вы не получаете от нее определенного удовольствия, то можете прибегнуть к любым другим моделям, которые вам ближе. Я к примеру приводил модель усилителя, как наиболее близкая электронщикам и конструкторам РЭА. И там тоже абсолютно точный смысл. И более того, я абсолютно уверен, что понимание данного смысла в значительной степени открывает понимание процессов и сводит к приятной прогулке анализ и регулировка ПИД регулятора. Понимание смысла будет вызывать иронию в попытках создать "самонастраивающиеся" ПИД регуляторы.

Если вы никогда не видели миллион долларов, то это не значит, что он не существует.

[Гость_ggg__ggg_*]

Блин, а я создал Завтра покрушу, нет - через полгода, ибо намереваюсь заняться другими вещами (инет-безопасностью брокерских контор).
У меня "должок" от МЗТА - вернуть не вернут, но разговор о безопасности меня озадачил. Проверим-с....

[Kass]

Блин, а я создал Завтра покрушу, нет - через полгода, ибо намереваюсь заняться другими вещами (инет-безопасностью брокерских контор).
У меня "должок" от МЗТА - вернуть не вернут, но разговор о безопасности меня озадачил. Проверим-с....

Это вообще ап чом разговор то? Как это соотносится с ПИД регулированием?

[Гость_ggg__ggg_*]

Да о том же!
"Понимание смысла будет вызывать иронию в попытках создать "самонастраивающиеся" ПИД регуляторы.". Сделано. Теперь что делать, если Вы так говорите?
Об МЗТА и Вашем крайне АГРЕССИВНОМ продвижении этого продукта. Я старался быть крайне "толерантным" к этому, потому что признавал Ваш профессионализм. Но у всякой толерантности есть предел. Ваша "крутизна" меня несколько достала, а жаль. Но Вы сами выбрали стиль общения
на форуме. Если Вам это помогает, то мне мешает. Вы приобрели то, что хотели.

[Kass]

Об МЗТА и Вашем крайне АГРЕССИВНОМ продвижении этого продукта.

А в каком моем посте вы увидели аббревиатуру МЗТА или какой то продукт??? ИМХО я говорил лишь о математики и моделях, математической и теории построения усилителей. Что ж вы все время про МЗТА то? Неуж то вам МЗТА спать не дает спокойно? Я вообще его давно не продвигаю, дабы не плодить себе конкурентов. Потом мы говорили о криптографии. Это вообще фапсишные вещи. Причем тут МХТА то вообще? Так что вам просто что то навеяло.

Надо успокоиться и отбросить всю эмоциональность в суждениях. За оценку в вашу сторону я вроде извинился. Так что

[Гость_ggg__ggg_*]

Ладно. У меня ЛИЧНАЯ неприязнь к МЗТА.
г Kass
Думаю, не к лицу ПРОФЕССИОНАЛАМ "собачиться" по мелочам. Будем считать инцидент исчерпанным.

[Kass]

Ладно. У меня ЛИЧНАЯ неприязнь к МЗТА.

Тогда понятно. Но я не сотрудник МЗТА и никогда им не был. И обратите внимание, что тут полно тем про разные контроллеры, и корриго, и сименсы, и хоневелы... Ну нет меня в этих темах. Я не пытаюсь хаять продукты, с которыми не работаю. И вообще давно молчу производителей. В основном стараюсь обсуждать общие вопросы, которые не имеют ничего общего к производителям. Все потому, что многие эмоциональны к конкретным производителям. Лично у меня нет такого отношения ни к кому. Я всех люблю и со всеми могу сотрудничать. Но не у всех так, поэтому и молчу, что бы никого не раздражать.

г Kass
Думаю, не к лицу ПРОФЕССИОНАЛАМ "собачиться" по мелочам. Будем считать инцидент исчерпанным.

Да не вопрос. Проехали. Давай будем продолжать по теме. Тема то интересная.

[LordN]

В рассматриваемом примере Кр=3,3 соответствует Рр=30. Более того, зависимость Рр от Кр не линейная, а гиперболическая. К примеру я хочу увеличить реакцию пропорциональной части вдаое. Если я увеличиваю на работающем ПИД Кр вдвое (к примеру с 1.5 до 3), то выход ПИД увеличивается в двое. Что бы получить такую же реакцию на Рр, то мне нужен рядом калькулятор. Значит настройка ПИД по анализу текущих значений усложняется. Зачем?


Да нет никакого спора. Почему люди везде спор ищут? Здесь мы просто рассуждаем, пытаясь понять, для чего нужна формула с Рр, и чем не устраивает Кр? На мой взгляд Кр значительно удачнее для настройки ПИД.

по поводу для чего нужна и почему её, Zp (зону), все таки используют.
я долго не отвечал искал и вспоминал источник про это. источник не нашел, зато покопался в своих записках и вот что нашел:
при определении параметров (запаздывание [сек.], установление[сек.], дельта стат.состояния объекта[K]) системы "методом ступеньки" из "дельты" легко получается Zp.
что делаем:
из установившегося состояния меняем положение выхода (положение рег.вентиля) на, пусть, 10%
получаем изменение состояния, "дельту", = 2К
отсюда первое приближение Zp для ПИ-регулятора = 2K * 10 * sqrt(2) ~= 28K
корень из двух можно программно внести в зону пропорциональности, и тогда её установка превращается в простое действие - "полную" дельту (=20К) тупо переносим в уставки и всё.

[elexm]

да и в чем коэффициент пропорциональности мереятся в бананах?

безразмерен только выход, Кр имеет размерность обратную размерности ошибки.

Коэффициент имеет разную размерность для различных устройств, я так думаю!
Если рассогласование в градусах, а выход в процентах то размерность = процент/градус.
А если рассогласование в мАмперах, а выход в Вольтах имеем Вольт/мАмпер.

[LordN]

Если рассогласование в градусах, а выход в процентах то размерность = процент/градус.
А если рассогласование в мАмперах, а выход в Вольтах имеем Вольт/мАмпер.

выход регулятора - безразмерная нормированная величина. слово нормированная означает что меняется оно от нуля до единицы.
что из себя представляет выход в реале - вольты, амперы, обороты, ватты и т.д. - малоинтересный фактор и значения не имеет.

[elexm]

выход регулятора - безразмерная нормированная величина. слово нормированная означает что меняется оно от нуля до единицы.
что из себя представляет выход в реале - вольты, амперы, обороты, ватты и т.д. - малоинтересный фактор и значения не имеет.

Обобщенно звучит это по-моему так:
единицы измерения выходного сигнала деленные на единицы измерения входного сигнала.

Сообщение отредактировал elexm - 6.2.2009, 17:29

[elexm]

выход регулятора - безразмерная нормированная величина. слово нормированная означает что меняется оно от нуля до единицы.
что из себя представляет выход в реале - вольты, амперы, обороты, ватты и т.д. - малоинтересный фактор и значения не имеет.

Коэффициент имеет размерность обратную измеряемой величине,
а умножая на единицы выходного сигнала приводим к удобному представлению (%,вольты, амперы и т.д.).
Признаю свою ошибку.

[Kass]

по поводу для чего нужна и почему её, Zp (зону), все таки используют.
я долго не отвечал искал и вспоминал источник про это. источник не нашел, зато покопался в своих записках и вот что нашел:
при определении параметров (запаздывание [сек.], установление[сек.], дельта стат.состояния объекта[K]) системы "методом ступеньки" из "дельты" легко получается Zp.

А-а-а-а. Я понял о чем вы. Насколько я понимаю, это для трехпозиционных приводов актуально. Мы их никогда не используем, поэтому это просто вылетело из головы. У нас все привода на 0-10В.

выход регулятора - безразмерная нормированная величина. слово нормированная означает что меняется оно от нуля до единицы.

Ну это кому как удобно. Мы оперируем процентами, умножив ваше единицу на 100. Так проще персоналу глядя на диспетчеризацию видеть процент открытия клапана вместо дробного числа от 0 до 1.

[LordN]

Насколько я понимаю, это для трехпозиционных приводов актуально

причем здесь привод? при работе с регулятором абсолютно безразлично что именно, какой исполнительный механизм, находится на выходе - будь-то привод вентиля, регулятор мощности ТЭНов или что-то еще. главное, что должен обеспечивать исп.механизм -боле-мене линейную зависимость функции "дельта выход" = k * "ошибка"

[elexm]

А-а-а-а. Я понял о чем вы. Насколько я понимаю, это для трехпозиционных приводов актуально. Мы их никогда не используем, поэтому это просто вылетело из головы. У нас все привода на 0-10В.


Ну это кому как удобно. Мы оперируем процентами, умножив ваше единицу на 100. Так проще персоналу глядя на диспетчеризацию видеть процент открытия клапана вместо дробного числа от 0 до 1.

Умножать надо не на 100 , а на 100% , иначе Вы получите все туже нормированную величину на другой шкале индикации.
Пардон, затронут вопрос именно размерности.

[Kass]

Скорость изменения выхода определяется интегральной составляющей. Напряжение на выходе контроллера плавно меняется в диапазоне 0-10В. И никакой ступеньки. А вот если управляем трехпозиционным приводом, то выдаем на него импульсы. Для этого и нужно понятие как зона нечувствительности, которая и определяет ступеньку дискретности. Если зона 5%, то при изменении выхода менее чем на 5% управляющий импульс на привод не формируется. Там еще для определения длительности импульса воздействия надо знать скорость поворота привода. Об этом речь?

[LordN]

Об этом речь?

нет.
ступенька - это, в случае рег.вентиля, момент изменения положения штока. http://www.segnetics.com/main.aspx?Page=228