PDF бывают разные - векторные, растровые, с защитой... Смотрите программы векторной графики типа Illustrator, Corel, Incscape. Их возможностей обычно хватит для серьезной переделки векторных файлов (в т.ч. печать/экспорт из CAD).
Есть специальные программы редактирования PDF, но, честно говоря, впечатление от них не очень.
Также PDF можно открыть в большинстве программ растровой графики -Photoshop, GIMP, Krita. Если надо подправить надпись, небольшой фрагмент чертежа и напечатать - подойдет. Сохранить результат получится только как растровую картинку.
|