Алгоритм управления четырьмя насосами, подскажите, а? Опции

[asm]

Про эти же насосы есть тема в другом разделе, но тут вопрос чисто алгоритмический.
Итак: есть ЧЕТЫРЕ (было бы их два, всё было бы совсем просто) запараллеленых насоса.
Каждый со своим ПЧ.
Система рассчитана на одновременную работу трёх.
В ТЗ присутствует лишь "поочерёдное переключение".
На деле есть датчики давления, и нам, фактически, нужно держать перепад.
В силу переменности гидравлической нагрузки, для поддержания перепада может быть достаточно и одного и трёх насосов.
Причём, чисто по человечески, ради местного персонала, хотелось бы минимизировать ШУМ от насосов, а не тупо разгонять один до 100% и потом включать второй.
Кстати, а это точно нормально давать разную производительность параллельным насосам?
Почему-то хочется, чтобы они работали на одной скорости, до какого-то диапазона регулируя скорость, а после какого-то меняя количество работающих насосов, хоть до четырёх.
Эта часть алгоритма понятна, понятно как сделать чередование, но вот как учесть теоретически возможные аварийные остановки, когда в системе вдруг останется три, два, один насос?

[asm]

Про эти же насосы есть тема в другом разделе, но тут вопрос чисто алгоритмический.
Итак: есть ЧЕТЫРЕ (было бы их два, всё было бы совсем просто) запараллеленых насоса.
Каждый со своим ПЧ.
Система рассчитана на одновременную работу трёх.
В ТЗ присутствует лишь "поочерёдное переключение".
На деле есть датчики давления, и нам, фактически, нужно держать перепад.
В силу переменности гидравлической нагрузки, для поддержания перепада может быть достаточно и одного и трёх насосов.
Причём, чисто по человечески, ради местного персонала, хотелось бы минимизировать ШУМ от насосов, а не тупо разгонять один до 100% и потом включать второй.
Кстати, а это точно нормально давать разную производительность параллельным насосам?
Почему-то хочется, чтобы они работали на одной скорости, до какого-то диапазона регулируя скорость, а после какого-то меняя количество работающих насосов, хоть до четырёх.
Эта часть алгоритма понятна, понятно как сделать чередование, но вот как учесть теоретически возможные аварийные остановки, когда в системе вдруг останется три, два, один насос?