Трёхпозиционный привод клапана, Я попал? Опции

[asm]

Подписали меня на работу, за которую я сам по доброй воле ни за что бы не взялся на таких условиях.
В общем, реконструкция семи приточек.
На оборудовании жутко жмутся, и дешёвые поларбировские привода на клапанах на 0-10в поменять ни за что не хотят.
Как ими регулировать, я представляю себе смутно.
В контроллере есть только классический ПИД с выходом 0-100%.
И непредсказуемое время выполнения цикла программы.
Есть, разумеется, таймеры, но если я на нём задам 0.5с, заметить, что он дотикал я могу через 0.5 а могу и через 1.5.
Нет, в тупом-примитивном варианте я проблему решу, но это, боюсь, будет даже не ПИД, а ерунда какая-то.
Велосипед изобретать не хочется, хочется хоть каких-то образцов для работы с такими приводами.
В первом приближении хочется брать уставку, смотреть рассогласование с реальной т-рой, умножать на коэффициент, и приплюсовывать к переменной.
Другая процедура каждый цикл смотрит на эту переменную, и если в ней натикало более 1 сек, то она включит привод на 1 сек, и вычтет эту 1 сек из переменной.
При переходе с плюса на минус, переменная обнуляется, чтобы сильных прелётов не было.
На этом пока идеи заканчиваются...

[asm]

Подписали меня на работу, за которую я сам по доброй воле ни за что бы не взялся на таких условиях.
В общем, реконструкция семи приточек.
На оборудовании жутко жмутся, и дешёвые поларбировские привода на клапанах на 0-10в поменять ни за что не хотят.
Как ими регулировать, я представляю себе смутно.
В контроллере есть только классический ПИД с выходом 0-100%.
И непредсказуемое время выполнения цикла программы.
Есть, разумеется, таймеры, но если я на нём задам 0.5с, заметить, что он дотикал я могу через 0.5 а могу и через 1.5.
Нет, в тупом-примитивном варианте я проблему решу, но это, боюсь, будет даже не ПИД, а ерунда какая-то.
Велосипед изобретать не хочется, хочется хоть каких-то образцов для работы с такими приводами.
В первом приближении хочется брать уставку, смотреть рассогласование с реальной т-рой, умножать на коэффициент, и приплюсовывать к переменной.
Другая процедура каждый цикл смотрит на эту переменную, и если в ней натикало более 1 сек, то она включит привод на 1 сек, и вычтет эту 1 сек из переменной.
При переходе с плюса на минус, переменная обнуляется, чтобы сильных прелётов не было.
На этом пока идеи заканчиваются...