Danfoss Fc-302 – Проблема с точностью останова подъёмного механизма Опции

[Aerlex]

Исходные данные:
Механизм вертикального перемещения штанги крана-манипулятора работает от ПЧ Danfoss FC-302. Штанга имеет внушительный вес. В процессе работы используется 3 скорости – 5, 19, 50 Гц. Используется векторное управление двигателем без обратной связи (WC+). Рампы разгона и торможения – линейные; разгон – 0,9 сек, торможение – 0,7 сек. Работа механизма очень динамичная – требование службы эксплуатации. Механический тормоз – «упряжка» с гидротолкателем. Главная задача оператора – остановить штангу на «нужной высоте». Положение штанги оператором контролируется с точностью до мм по операционной панели.
Проблема:
При завершении рампы торможения штанга «промайновывает». Создаётся впечатление, что ПЧ «даёткоманду» тормозу наложиться и снимает напряжение с двигателя, но т.к. гидротолкатель тормоза достаточно инертен – имеем «падение» штанги до полного зажатия тормоза. «Промайновка» составляет 2-4см. Ключевая особенность – установка на «нужную высоту» происходит, как правило, при опускании штанги на скорости 4 Гц. Этаже частота – есть частота активации тормоза (на более низких частотах ПЧ не удержит штангу). Если оператор с первой попытки не попал на нужную высоту, допустим остановил выше на 1 см – то опустить на этот 1 см у него не получится, т.к. перемещение из-за промайновки как минимум будет 2-4см. По технологии – если «пролетел» нужную высоту, то поднимать уже нельзя – оставляешь как получилось – а это «залёт».
На сегодняшний момент уставки управления тормозом следующие:
220 Release Brake Current – 80А
221 Activate Brake Speed – 120 rpm
222 Activate Brake Speed – 4 Hz
223 Activate Brake Delay – 0.5 s
224 Stop Delay – 0 s
225 Brake Release Time – 0.30 s
226 Torque Ref – 200 %
227 Torque Ramp Up Time – 0.3 s
228 Gain Boost Factor – 1.00
229 Torque Ramp Down Time – 0.0 s

«Танцы с бубном» над параметрами 223- 225 большого эффекта не дают.
До Danfoss-а на подъёме стоял Micromaster 440 – таких проблем не было, но там и алгоритм управления тормозом отличается.

[Aerlex]

Исходные данные:
Механизм вертикального перемещения штанги крана-манипулятора работает от ПЧ Danfoss FC-302. Штанга имеет внушительный вес. В процессе работы используется 3 скорости – 5, 19, 50 Гц. Используется векторное управление двигателем без обратной связи (WC+). Рампы разгона и торможения – линейные; разгон – 0,9 сек, торможение – 0,7 сек. Работа механизма очень динамичная – требование службы эксплуатации. Механический тормоз – «упряжка» с гидротолкателем. Главная задача оператора – остановить штангу на «нужной высоте». Положение штанги оператором контролируется с точностью до мм по операционной панели.
Проблема:
При завершении рампы торможения штанга «промайновывает». Создаётся впечатление, что ПЧ «даёткоманду» тормозу наложиться и снимает напряжение с двигателя, но т.к. гидротолкатель тормоза достаточно инертен – имеем «падение» штанги до полного зажатия тормоза. «Промайновка» составляет 2-4см. Ключевая особенность – установка на «нужную высоту» происходит, как правило, при опускании штанги на скорости 4 Гц. Этаже частота – есть частота активации тормоза (на более низких частотах ПЧ не удержит штангу). Если оператор с первой попытки не попал на нужную высоту, допустим остановил выше на 1 см – то опустить на этот 1 см у него не получится, т.к. перемещение из-за промайновки как минимум будет 2-4см. По технологии – если «пролетел» нужную высоту, то поднимать уже нельзя – оставляешь как получилось – а это «залёт».
На сегодняшний момент уставки управления тормозом следующие:
220 Release Brake Current – 80А
221 Activate Brake Speed – 120 rpm
222 Activate Brake Speed – 4 Hz
223 Activate Brake Delay – 0.5 s
224 Stop Delay – 0 s
225 Brake Release Time – 0.30 s
226 Torque Ref – 200 %
227 Torque Ramp Up Time – 0.3 s
228 Gain Boost Factor – 1.00
229 Torque Ramp Down Time – 0.0 s

«Танцы с бубном» над параметрами 223- 225 большого эффекта не дают.
До Danfoss-а на подъёме стоял Micromaster 440 – таких проблем не было, но там и алгоритм управления тормозом отличается.