Версия для печати темы

Автор: LordN 12.11.2004, 20:20

в архиве находятся рабочие файлы с примером реальной работы регулятора конденсации.

кому интересно - смотрите ,

будут вопросы - отвечу

архив маленький, ~50кБ

первый файл - маткадовский (11), в нем смотрят

второй с данными, его надо положить в туже папку, что и первый.

комментариев практически не делал, но думаю для тех, кто разбирается в маткаде - не составит труда понять что к чему.

Автор: Igor Barishpolets 14.11.2004, 8:47

Можно, пожалуйста, отразить в архиве zip?
Спасибо!

Автор: LordN 14.11.2004, 12:29

всегда пожалуйста!

Автор: LordN 15.11.2004, 8:29

к вопросу о необходимости подогрева картера.
в лог-файле (zip, 5kB) график:
холодный пуск, компрессор без подогрева картера, температура на улице -2*С.
следом за ним идет запуск уже прогретого компрессора.

сравните


формат лог-файла (для тех, кто не пользуется маткадом, файл можно просмотреть в любой другой программке, например в Excel):

по столбцам:

• 1. Отностительный выход напряжения на вентилятор, мин=140(выключен), макс=1000 ( полное напряжение), поделить на 1000 умножить на 220 = напряжение [Вольт]
• 2. Текущая температура теплообменника конденсатора, делить на 100 = (Т)[гр.Ц].
• 3. Уставка: температура, делить на 100 = (Т.уст.)[гр.Ц.].
• 4. Уставка: Зона пропорциональности (величина обратная коэфф.усиления), делить на 100 = (1/Ку) [гр.Ц.]
• 5. Уставка: Постоянная интегрирования (задержка), делить на 100 = (Ти) [сек.]
• 6. Уставка: Постоянная дифференцирования (опережение), , делить на 100 = (Тд)[сек.]
• 7. показатель переключения с функции разгона (= 1) на рабочую (= 0)

по строкам:
дискретность отсчетов = одна строка в одну секунду.

Автор: LordN 17.11.2004, 8:23

в новом лог-файле:

на компрессор установлен подогрев картера, погодные условия - те же, машина - та же.

после установки подогрева и запуском компрессора прошло примерно сутки.
второй запуск - сразу же.

хорошо видно, что время необходимое для прогрева конденсатора до температуры +30гр. в первом случае(comlog.log) составляет 7,2 минуты, во втором (comlog1.log) же случае - 2,2 мин.
разница более чем в три раза!

Автор: LordN 22.11.2004, 17:28

ну хоть кто-нить, хоть че-нить, скажите....
открылось не открылось, видно не видно...

Автор: Гость_Сергей 30.11.2004, 23:26

Поверю, что подогревать надо .....с понедельника монтажируем кондиционер на холод с измененным режимом. Должен обеспечить холод -4...-6 в холодильнике при внешней -26.....+35. Есть идеи? Первая мысль поставим зимний комплект и на жидкость последовательно с имеющейся капиляркой впаяем ТРВ...Будет работать?

stud@pisem.net

Автор: LordN 1.12.2004, 6:53

работать как-то может и будет, но плохо и не долго...
это уже не кондиционер, а нормальный холодильник.
сходите на сайты (а лучше лично , ножками) фирм Остров, Промхолод - разницу увидите сразу.
это только кажется, что все просто

Автор: Гость_Сергей 5.12.2004, 21:04

Да видел я эти системы...у моих заказчиков бюджет в 5 раз меньше чем они предлагают за одну камеру......
Отлично требования к холодильной камере снижены....должна делать +4....+8 при внешней 0.....+35, но вот выросли требования по влажности хотят 65% ...объем камеры 60м^3 стены потолок дверь теплоизолированны пенопласт 10см + кирпичная кладка 64см. На полу линолием теплый по бетону. Монтаж отложен до марта 2005. Какая влажность обычно в камере с +4...+8??? Там картоновые коробки с аптечными препаратами на спирту наверно 98% И вообще кто нибуть экспериментировал с переделыванием сплит-системы кондиционирования под холдильную камеру??? Какие результаты? По моим прикидам компрессор сплитухи должен быть 6 кВт при Q=+7 , для подстраховки 9кВт возьму (32000BTU) Может кто нибуть свой прикид сделает очень интересно на сколько я могу заблуждаться...и попасть

Автор: LordN 10.12.2004, 12:13

добавил лог-файл. сначала идет холодный пуск компрессора, без подогрева картера,

на улице -25,

за ним следом - теплый пуск, уже прогретого компрессора, через 5мин после остановки.

Автор: Tim 28.12.2004, 7:37

Срочно надо: Алгоритм с разъяснениями про ПИД-регулятор, и как он работает!
(tim18@mail.ru)

Автор: LordN 28.12.2004, 8:00

для начала поглядите здесь:
http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html

Автор: asl 28.12.2004, 17:31

А погодозависимая регулирование - это тоже ПИД регулирование ?

Автор: LordN 28.12.2004, 20:29

не подумайте чего плохого, я не пытаюсь как-то вас обидеть, ни в коем случае, но скажите, вы что-нить в автоматике/электронике/программировании понимаете?
что такое усилитель знаете?
что такое частотнозависимая обратная связь в усилителе?

просто мне, чтобы попытаться объяснить работу ПИДа, надо понять, на каком уровне это делать...

одно дело объяснять разницу терминов в автоматике и электронике, другое, дать пояснения "на пальцах" человеку не подготовленному...

Автор: asl 29.12.2004, 0:10

что-нить понимаю.
1.в автоматике/электронике/программировании понимаете?
что такое усилитель знаете? - да
2.что такое частотнозависимая обратная связь в усилителе? -нет


Возможно спросил не подумав.
Отвечая на свой же вопрос, думаю, что да. В принципе любое регулирование будет являться частным случаем ПИД-регулирования, только в зависимости от величины влияния того или иного фактора на систему.
Прав ли я?
Просто хочется знать, каким именно частным случаем будет являться погодозависимое регулирование.

Автор: LordN 29.12.2004, 8:35

уже легче.

по порядку - ПИД регулятор состоит из суммы трех слагаемых, которые формируются из сигнала ошибки.
для нагрева ошибка = уставка - "текущее значение"
для охлаждения ошибка = "текущее значение" - уставка.

"Выходной сигнал" = П + И + Д, выходной сигнал отностителен, т.е. изменяется от 0 до 1.

П = Ку * ошибка, Ку - коэффициент усиления,
в климатической технике чаще используют такую запись Ку = 1/Зп, Зп - зона пропорциональности, это показатель, какой должна быть ошибка, чтобы выходной сигнал стал равен 1, если И = Д = 0.

И = "накопленная сумма всех ошибок с момента запуска(интеграл)" / Ти, Ти - интегральная постоянная времени.

Д = "скорость изменения ошибки" * Тд, Тд - дифф.постоянная времени.

общими словами: ПИД регулятор это усилитель с частотнозависимой обратной связью.

П - просто усилитель ошибки.
ПИ - усилитель+накопитель ошибки.
ПИД - опережающий усилитель+накопитель ошибки.

в чем принципиальная разница между этими регуляторами:

П-регулятор выдает выходной сигнал пропорциональный ошибке. есть ошибка, значит выход не равен 0. если же ошибка=0, выход = 0.

ПИ- то же, что и П-, за один исключением, если ошибка была не равна нулю некоторое время, то И - будет отличатся от нуля и при ошибке = 0, выход будет равен значению И, т.о. происходит накопление интеграла ошибки.

ПИД- тоже что и ПИ-, но выходной сигнал опережает по фазе сигнал ошибки пропорционально Тд. т.е. если ошибка отрицательна, но скорость изменения ошибка положительна и высока, то на выходе ПИД будет какое-то положительное значение отличное от нуля.

П- изменяется при любых изменениях ошибки
И- изменяется при достаточно долгих, однознаковых, изменении ошибки
Д- изменяется при любых изменениях ошибки.

вообще-то на базе ПИД-регулятора можно создать много разных регуляторов с разными характеристиками и поведением, каждый конкретный тип выбирается разработчиком системы автоматики в зависимости от типа объекта регулирования, на базе ПИДа можно создать семь регуляторов:
П-
И-
Д-
ПИ-
ПД-
ИД-
ПИД-

наиболее часто используются три типа:
П-
ПИ-
ПИД-

про погодозависимое регулирование:
насколько я понимаю - это:

• или таблица уставок для регулятора
• или табличная функция, опять же для уставок регулятора
• или некая явная функция и опять же для уставок регулятора

в зависимости от показаний датчика на улице

асбстрактный пример:
система отопления.
известно, что при 0* на улице обратка должна быть +20*,
при -10* - обратка +30*
при -20* - обратка +40*
и т.д.

погодозависимый регулятор может быть реализован так:
"уставка для регулятора обратки" = 20* - Т_улица.

Автор: AlexSch 29.12.2004, 10:35

Браво LordN!
Я бы лучше на пальцах не объяснил.
Единственное уточнение:
Погодозависимый регулятор - Это, как правило, функция зависимости подающей температуры от температуры нар. воздуха. Иногда с коррекцией по температуре обратки. А регулятором может быть что угодно, хоть П, хоть ПИ, хоть ПИД. Правда ПИД использовать нет смысла, так как отопление - процесс медленный и ПИ-регулятор с ним справляется - лучше некуда.

Автор: asl 29.12.2004, 12:20

Благодарю за ответ, очень все классно рассказано. Я чуть-чуть все это переварю применительно к погодозавимому регулированию и задам несколько вопросов.

Автор: LordN 29.12.2004, 13:51

ну дык я ж написал - абстрактный пример

в общем случае, конечно, погодозависимость может быть абсолютно любая, хоть на подающую, хоть на обратку, хоть на влажность, хоть на скорость, хоть на разность, произведение, интеграл или на цвет проезжающей мимо машины и погодных датчиков есть щас всяких разных видимо-невидимо....

но главное, погодозависимость - это не столько и не обязательно САМ регулятор, сколько ДЛЯ регулятора или даже нужно выразиться так: это регулятор уставок для регулятора чего-нибудь. другими словами каскадное включение двух регуляторов :wacko:

а вообще-то Вам спасибо огромное за лестный отзыв , тронут, весьма...

Автор: LordN 29.12.2004, 13:54

вот если из того что я рассказал что-нить поймете - тогда действительно я классный рассказчик, а пока не торопитесь

AlexSch и сам во всем этом "шарит", и потому может быть сильно субъективен, мне так кажется.

Автор: LordN 15.2.2005, 21:37

что-то меня слегка клинит...

AlexSch и другие, кто сечет в этом - пара вопросов:

1. нужен алгоритм (на пальцах ) - как корректно организовать реакцию регулятора на изменение скорости?
есть вход=температура, ПИД, выход. между входом и выходом нужно добавить к ПИДу слагаемое, по сути вторую производную по температуре?
и как её увязать со временем квантования температуры? надо ли это делать?

2. как корректно организовать импульсное изменение выхода?
есть выход регулятора на инерционную нагрузку, чтоб побороть инерционность нагрузки при измении выходного сигнала, мне кажется, можно импульсно, соблюдая знак изменения, добавлять некую дельту к сигналу (приостановить/подразогнать), можно даже её, дельту, сделать пропорциональной скорости изменения. как это организовать? в какую сторону двигаться? это что-ли получается нужен дифференциатор по выходу? а если выход не гладкий, со ступеньками/пилой, как быть? фильтровать - доп.задержка, плясать от входа - а как?

как-то меня заклинило, вроде вопросы несложные..... :wacko:

Автор: Максим 17.2.2005, 17:38

Немного не понял, на скорость изменения температуры (т.е. на скачок)? Так этим занимается дифференциальная составляющая ПИД-регулятора.
По 2. Если дельту добавлять можно и на колебательный процесс попасть
Весь вопрос в том, что является выходом регулятора :параметр (сигнал типа 0-10 В) или ШИМ, ДИМ?

Автор: LordN 17.2.2005, 21:36

нет, не так, на изменение скорости, т.е. на скорость скорости, то бишь ускрение, она же вторая производная температуры по времени.


можно, вопрос в том когда это можно делать, а когда нельзя, иеется ввиду фаза сигнала, опережение/запаздывание...

- а это здесь причем?

Автор: Guest 17.2.2005, 21:38

Если правильно помню, то это должна быть система с астатизмом 2-го порядка, т.е. иметь в наличии два интегратора.

Автор: LordN 17.2.2005, 21:55

интегратор это задержка фазы, нужно опережение.

Автор: Максим 18.2.2005, 11:01

Ну если вторая производная по температуре, то можно помимо основного регулятора делать добавку - продифференцировать сигнал и на скорость поставить ,вероятно лучше ПД - закон. Итоговый выход от двух регуляторов сложить. Либо делать вставку в основной алгоритм - добавляя вторую производную со своим коэффициентом. А затем прикинуть границы устойчивости.
Что касается того что регулирует 0-10 или ДИМ, я несколько неточно поставил вопрос. Впрочем для данного случая он лишний.

Автор: Максим 18.2.2005, 11:06

Еще раз прочитал исходный вопрос. Если п.1 и п.2 связаны, то речь должна идти об алгоритме ПИД с запаздыванием. А это совсем другое дело . В чем алгоритм реализуется? Аналитически или дискретно нужно-то? У меня пока руки до реализации не доходят, хотя ,как я помню , это не особо сложно.

Автор: LordN 18.2.2005, 11:54

наверное выхотели сказать: алгоритм ПИД ДЛЯ СИСТЕМЫ с запаздыванием?
да, почти так.

Автор: Максим 18.2.2005, 12:32

А разница? Переходная функция отличается на элемент задержки от обычного ПИД. Формально уже не стандартный ПИД

Автор: Pustov 22.3.2005, 17:19

LordN я вижу, ты продвинутый, тогда подскажи и мне пожалуйста, выпускаются ли сейчас хорошие книги или вообще какаенибудь по проектированию САУ систем ВиК. Говорю сразу, Бгословского, Креслиня, Свистунова, Архиповых читал.

Автор: LordN 22.3.2005, 20:46

выпускаются. в основном в инернет. на бумаге мало что есть профильного. статьи, описания приборов и т.п.

Автор: Guest 21.5.2006, 2:36

To LordN
Спасибо!

Автор: Отечественный производитель 1.6.2006, 18:20

Попробуйте поставить SMH, определить с помощью макроса из его библиотеки коэффициенты ПИД регулятора, а потом снимайте и ставьте свой, котоый обычно используете. Я собссно так и делаю.

http://www.segnetics.com/main.aspx?Page=228

Автор: SusAnna 27.2.2007, 13:16

А если зависимость регулировки не известна.
Уточнение. Нам необходимо обеспечить нагрев с постоянной скоростью (заданной, но в различных ситуациях она разная) до некоторого значения, затем поддерживать заданную температуру (так же различную от случая к случаю). Регулируем мощность некоторого нагревательного прибора. Зависимость тепмературы от мощности не линейная, причем эта зависимость может отличаться, в зависимости от нагреваемого элемента. Один из примеров зависимости температуры от мощности приведена в прилагаемом файле
и , собствнно, вопрос:
Каким образомможно вычислитьпараметры ПИД регулятора в этом случае. И вообще можно ли использовать его. Если нет, то в какую область обратить внимание, для решения этой задачки...
Заранее премного благодарна!!!

Автор: Kass 27.2.2007, 16:26

Я бы проще объяснил. Для регулирования требуется задание какойто величины. А погодозависимость - это вычисление и изменение задания до регулирования. Т.е. это несколько другая функция, называемая графиком отопления.

Автор: Kass 27.2.2007, 16:45

2 SusAnna. Решать вашу задачку можно разными способами. Все зависит от вашего инструментария. Можно использовать ПИД и менять задание с заданной скоростью. Можно занести обратную, показонной вами кривой в таблицу, которая выровняет линейность, а скорость менять уже дело техники. Тут уже надо знать ньюансы задачи.

Автор: asl 27.2.2007, 16:59

Мне кажется, для начала надо все равно предполагать какую-либо зависимость температур. А потом в процессе работы вести электронный журнал, на основе которого автоматически корректировать график зависимости температур).
Функции наподобии реализованы у Овена. Там есть автоматическая поднастройка ПИД регуляторов.

Автор: allre 27.2.2007, 17:48

Коллеги, а где-нибудь реализован принцип двухконтурного регулирования для систем отопления?

Автор: Kass 27.2.2007, 17:59

В системах ЦТП-ИТП. В ЦТП температура регулируется по одному графику, например 90-70, а в ИТП в каждом контуре свои регулировки.

Автор: polyakov.mo 15.1.2014, 12:00

LordN, большое Вам человеческое спасибо за данный http://forum.abok.ru/index.php?s=&showtopic=246&view=findpost&p=2254. Программы писал, регуляторы с зоной пропорциональности запускал, один раз года 3 назад даже расчитал (Ти получил похожую на правду, а К на тот момент соотнести с Band не смог), а что такое зона пропорциональности и как ее связать со знакомым из ТАУ К не мог