Проще всего зайти в PLC-Configuration, внизу выбрать Modbus-Master[FIX], настроить прием со слейв-устройства. Пример использования слейва и настройки мастера - есть в applicationNote'ах (например "Connecting a serial Modbus-Master to the WAGO-IO-Systeme", искать тут:
http://global.wago.com/en/services/downloads/index.jsp). Оба устройства используют библиотеки (свободно доступные), если нужно совсем без библиотек - будет сложно, описание работы с модулем напрямую через регистры PI есть в мануале на модуль.