Странная ЛАЧХ механизма с упругой связью Опции

[elbormetallurg]

В матлабе исследую механику привода, как объект управления с упругой связью. Простенькая двухмассовая система. Постросил ЛАЧХ механизма, получилось следующее:
 ______________.jpg ( 25,66 килобайт ) Кол-во скачиваний: 12


Несколько вопросов:
1. Почему вся ЛАЧХ лежит в отрицательной области, и почему наблюдается "скачок" на ЛАЧХ?
2. В чём физический смысл того, что показано на картинке?
3. Если ЛАЧХ вся лежит в отрицательной области, то что это означает? И чем больше жёсткость между звеньями, тем ниже она спускается по оси L(w).

P.S. привод отрабатывает все переходные процессы нормально.

[elbormetallurg]

В матлабе исследую механику привода, как объект управления с упругой связью. Простенькая двухмассовая система. Постросил ЛАЧХ механизма, получилось следующее:
 ______________.jpg ( 25,66 килобайт ) Кол-во скачиваний: 12


Несколько вопросов:
1. Почему вся ЛАЧХ лежит в отрицательной области, и почему наблюдается "скачок" на ЛАЧХ?
2. В чём физический смысл того, что показано на картинке?
3. Если ЛАЧХ вся лежит в отрицательной области, то что это означает? И чем больше жёсткость между звеньями, тем ниже она спускается по оси L(w).

P.S. привод отрабатывает все переходные процессы нормально.

[fedah]

Это колебательное звено. "Горб" возникает при коэффициенте демпфинирования меньше 0.5. Чем больше этот коэффициент, тем больше подавляются колебания, тем меньше "Горб". Первая асимптота 20*lg*k странная, она должна быть почти горизонтальной. А как вы строили ЛАЧХ? Покажите передаточную функцию привода.

[elbormetallurg]

Я строил ЛАЧХ только по механической части механизма. Вот её схема из матлаба:

 ____________________.JPG ( 26,01 килобайт ) Кол-во скачиваний: 22


Вот передаточная функция, полученная по этой схеме:

 W_p_.JPG ( 10,42 килобайт ) Кол-во скачиваний: 1


На предыдущем графике была небольшая ошибки: я подставил в передаточную функцию вместо J1 не то число, и не прологарифмировал ось частот.

Вот полученный график:

 ____.jpg ( 30,07 килобайт ) Кол-во скачиваний: 8



Вот модель в матлабе и расчёт в маткаде:
 mechanism.rar ( 35,96 килобайт ) Кол-во скачиваний: 2


Всё равно ЛАЧХ целиком лежит в отрицательной области и наблюдается "скачок".

[fedah]

Количество интеграторов зависит от числа переменных состояния системы. Например в ДПТ это ток якоря и угловая скорость двигателя. По вашей схеме 3 перемеренных. Начните с уравнений в пространстве состояний. По ним и строится структурная схема модели.

[elbormetallurg]

Меня не это интересует. Меня интересует, почему ЛАЧХ механической части лежит в отрицательной области и каков физический смысл данного явления.

[fedah]

Это значит, что система устойчива + имеет хороший запас устойчивости.

[elbormetallurg]

Т.е., наличие жёсткости не оказывает влияния на устойчивость системы?

[fedah]

Тут без пива не разберешь!