|
ох как не хочется спорить и объяснять грамотному человеку очевиднейшие вещи...
давайте с самого начала - что есть регулятор.
по сути - это способ решения диффуры энного порядка с запаздыванием.
из курса матана известно - дифуры бывают линейными и нелинейными.
из курса матмоделирования известно - для решения линейных дифур используются "мягкие" методы, для не линейных - "жесткие". вычислительная мощность, потребная для первых и вторых отличается на многие порядки. также известно, что "мягкий" метод примененный для "жесткой" дифуры однозначно, но непредсказуемо, ведет к самовозбуду решения, т.е. нельзя назвать точный момент времени когда это произойдёт. почему это происходит? потому что нелинейность в дифуре умеет не только нелинейно крутить фазу, но и рвать её. т.е. всё было прекрасно, опережения хватает, запас есть, но вот число приближает к некому значению - и бах, вроде бы ни с того ни с сего разворачивает фазу и система из усилителя с ООС превращается в генератор. и не всегда, но часто, такой генератор получается не просто осциллирующим, а релаксационным, т.е. на выходе не почти синус, а почти меандр.
теперь о сути темы.
любая САУ в климатике в первом приближении линейна. или покраймере её изовсех сил стараются таковой сделать.
вы же, Касс, внося ЛЮБУЮ зависимость от рассогласования умышленно делаете свою систему нелинейной. более того, вы это делаете с той же частотой и фазой с которой работает система. пока вам везет и вы ни разу не напоролись на самовозбуд. причины? могабыть софт либо сам программируемый девайс, что вы юзаете, достаточно дуракоустойчив в том смысле что способен сводить к нулю такие манипуляции за счет своей медлительности либо в нём есть встроенные функции контроля и по условию возбуда ОС тупо разрывается на какое-то время и т.п., либо вы вводя ту нелинейность настолько занижаете усиление системы в целом, что она почти не чувствует тех нелинейностей. и в первом и во втором случае, то что вы делаете - бессмысленно.
и еще раз, всем, кто пойдёт по тому же пути - это не правильно, так поступать опасно.
я понимаю, что получилось не очень убедительно, одни эмоции - но прошло уже довольно много времени...
Сообщение отредактировал LordN - 15.4.2007, 11:03
|
ПИД-самонастройка с адаптацией
15.4.2007, 10:25
