Настройка ПИД в RLU2xx Опции

[mozzy]

Уже два дня безрезультатно пытаюсь настроить ПИД-регулятор в RLU210. При заводских настройках Xp=30 Tn=3 Tv=0 регулятор сильно осциллирует и на режим не выходит. Пробовал различные варианты значений, но бестолку. Подскажите, какие значения Xp,Tn и Tv использовать?
Регулируем температуру приточного воздуха.

[mozzy]

Уже два дня безрезультатно пытаюсь настроить ПИД-регулятор в RLU210. При заводских настройках Xp=30 Tn=3 Tv=0 регулятор сильно осциллирует и на режим не выходит. Пробовал различные варианты значений, но бестолку. Подскажите, какие значения Xp,Tn и Tv использовать?
Регулируем температуру приточного воздуха.

[arkt2006]

может это Вам поможет

XP Предел пропорциональности увиличить
TN Коэффициент интеграции увиличить
TV Диференц. Коэффициент увиличить

PS. минилальному значению соответствует максимальный коэфициет

Прикрепленные файлы

 пояснялово.doc ( 36 килобайт ) Кол-во скачиваний: 379

 

[LordN]

http://forum.abok.ru/index.php?showtopic=33338
почитайте эту тему

[mozzy]

И увеличивал, и уменьшал... Много вариантов было. В основном наблюдается такое поведение: пока Т падает, клапан вполне логично постепенно открывается, но стоит только Т перестать падать и увеличиться хоть на 1/10 - клапан тут же полностью закрывается. В результате Т в течение 10 мин плавно падает до срабатывания термостата. Хочется узнать порядок величины коэффициентов (30 или 3000) и формулу, по которой работает регулятор в этом контроллере.

[LordN]

И увеличивал, и уменьшал

вы тему внимательно прочли?

[Гость_виталя27_*]

Обычно в медленных системах ставлю Хр от 50 и больше. Тn = 2., Тv = 0. А температуру обратки меряете датчиком или термостатом?

[mozzy]

Тему-то прочел. Но ответа не вижу. Меня интересуют коэффициенты именно для RLU 210, т.к. другие контроллеры настраивал без проблем и принципы регулирования понимаю, а с этим контроллером что-то не идёт. То раскачка, то вообще непонятно что... Вот ТРМ ведут себя очень логичо и предсказуемо.

Температуру обратки меряю датчиком Ni1000.

[Гость_виталя27_*]

Поднимите Хр защиты от замерзания по воде, заводская вроде 10-11, поставьте 20-25.
Вообще что-то странное у вас происходит, не видал таких глюков. Может клапан неправильно стоит или не в ту сторону открывается?

[Kass]

Это линейный коэффициент у вас 30?!! А интегралка 3 сек???

[mozzy]

Это линейный коэффициент у вас 30?!! А интегралка 3 сек???

Да. Это установлено по умолчанию. А сколько надо?

Поднимите Хр защиты от замерзания по воде, заводская вроде 10-11, поставьте 20-25.
Вообще что-то странное у вас происходит, не видал таких глюков. Может клапан неправильно стоит или не в ту сторону открывается?

К сожалению, все работает правильно, кроме ПИД.
Насколько я понимаю, при контроле приточной температуры показания датчика обратной воды не учитываются.

[Гость_виталя27_*]

При контроле Твоздуха Тобр не учитывается, пока она не достигнет порога = Т0+Хр (параметры FROST) .
А у вас она падает аж до сработки термостата?
В параметрах ПИД-регулятора Хр - это полоса пропорциональности в кельвинах. Задирайте до 80, а Тп делите пополам, будет медленно, но верно.
Иначе - проблема в другом месте.

[Kass]

Да. Это установлено по умолчанию. А сколько надо?

Ну для того, что бы это понять, надо вернуться к теории пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.

Для начала гляньте на само уравнение:

W(p) = Kp * (1 + 1/TI*p + D*TI*p/(1+(1+D*TI*p)/8))

Первый коэффициент - пропорциональный, как видно из формулы отражает линейный множитель. Его еще называют коэффициентом усиления. Если вы его поставите в 1, то у вас на выходе будет рассогласование в чистом виде. Обычно коэффициент колеблется от 0.5 до 5.

Интегральная составляющая отражает задержки в вашей системе регулирования. Ну вряд ли задержка в нагреве приточного воздуха всего 3 сек. Ну скорее 30.

Вообще то у меня складывается впечатление, что у вас коэффициенты просто перепутаны. Скорее всего пропорциональный 3, а ТI - 30 сек. Попробуйте так. Но я бы первый коэффициент попробовал бы в 2 или даже 1 поставить.

[mozzy]

При контроле Твоздуха Тобр не учитывается, пока она не достигнет порога = Т0+Хр (параметры FROST) .
А у вас она падает аж до сработки термостата?
В параметрах ПИД-регулятора Хр - это полоса пропорциональности в кельвинах. Задирайте до 80, а Тп делите пополам, будет медленно, но верно.
Иначе - проблема в другом месте.

Задирал до 200 (от 1 с шагом 50), комбинируя с Тп от 0 до 60 с шагом 20. Эффекта нет.
Мож контроллер глючит?

Сообщение отредактировал mozzy - 21.12.2008, 22:01

[Гость_Boris Blade_*]

А Вы как изменяли параметры , при работе установки или останавливали , изменяли и вновь запускали?

[Гость_виталя27_*]

Тп конечно надо не уменьшать, а тоже увеличивать, опечатка закралась в мозг.
Очень интересно, ни разу глючного RLU2XX не видел.
Смотрите работу клапана. Много встречал перевернутых на всемозможные углы...

[mozzy]

А Вы как изменяли параметры , при работе установки или останавливали , изменяли и вновь запускали?

По моим наблюдениям изменения втупают в силу в обоих случаях.
Вы бы сразу писали, как нужно делать, а не просто спрашивали...

Тп конечно надо не уменьшать, а тоже увеличивать, опечатка закралась в мозг.
Очень интересно, ни разу глючного RLU2XX не видел.
Смотрите работу клапана. Много встречал перевернутых на всемозможные углы...

С клапаном полный порядок. 100%.
Проблема с контролем Т - пока она падает, идёт регулировка, но только начнёт расти - Y1=0.

[mozzy]

Благодарю всех за помощь. Всё получилось. Подобрал все параметры в идеале.
Точность поддержания температуры +-1 градус. Лучше и не надо.
Но на пяти приточках везде разные коэффициенты.

[Гость_Boris Blade_*]

Поделись секретом то

[mozzy]

Общий случай: Xp=90 Tn=1.5 Tv=0 MinPos=5 при длине подающей трубы от узла смешения до калорифера около 1.5 м.
С трубой 3 м получилось Xp=120 Tn=2 Tv=4 и минимальное открытие клапана MinPos=20. Выходят на уставку минут за 5.
Охрану обратки поставил от 15 до 25. Если сделать выше, контроллер будет прогревать её и в рабочем режиме.

Сейчас паяю плату, которую хочу встроить в привод воздушной заслонки,
чтобы она ступенчато открывалась в течении 5-10 минут. Думаю, должен получиться
"мягкий" старт. После проверки отпишусь.

[Гость_Boris Blade_*]

Как все сложно. Заплатить и еще чего ттам усовершенствовать. А заслонка не засвистит?

Сообщение отредактировал Boris Blade - 24.12.2008, 11:54

[Kass]

Какой то странный ПИД. Коэффициент усиления 120!!! Задержка в 1.5 сек!!! Это вообще что такое? Я боюсь, что просто колебания ПИДа гасятся задержкой самой системы. При другом напоре и уличной температуре система может снова свалиться штопор. Или там кто то сам придумал какой то свой ПИД?
Заслонкой мягкий пуск? Это сильно.

[mozzy]

Какой то странный ПИД. Коэффициент усиления 120!!! Задержка в 1.5 сек!!! Это вообще что такое? Я боюсь, что просто колебания ПИДа гасятся задержкой самой системы. При другом напоре и уличной температуре система может снова свалиться штопор. Или там кто то сам придумал какой то свой ПИД?
Заслонкой мягкий пуск? Это сильно.

У вас фомула не правильная. Посмотрите её в ТРМ и все станет ясно.

[olg2004]

что то тем с холодами много про настройки регуляторов в контроллерах мож пора мастер класс за деньги открывать?

[Kass]

У вас фомула не правильная. Посмотрите её в ТРМ и все станет ясно.

А можно ее здесь опубликовать?

[COSM]

А можно ее здесь опубликовать?

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

[COSM]

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

[Kass]

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

Вот если в минутах, то как то понятней.

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

А вот с Кр какая то околесица. Ведь он по науке часто называется коэффициентом усиления. Что такое Ку думаю никому объяснять не надо. Усиление по сути линейная функция:

Y = Kp*X

А предложенная выше формула не что иное, как гипербола. Надеюсь ее вид тоже не надо никому показывать. Так как же у вас гиперболой определяется пропорциональная часть???
Если это так, то приемлемой точности в таком регуляторе никогда не добиться.

[COSM]

На мой взгляд ни о какой гиперболической функции не может быть и речи...
Y=Kp*X заменив Kp на то что выше получим
Y=(100/Xp)*X , тоже линейная функция Y=(3,3)*X

[COSM]

Не собирался умничать и кого-либо обижать.
Почитайте
http://www.prodcs.ru/PID.htm
примерно на 1/3 от начала странички про зону пропорциональности.

Инет-Великая помойка и кладезь информации

Сообщение отредактировал COSM - 3.1.2009, 16:39

[Kass]

На мой взгляд ни о какой гиперболической функции не может быть и речи...
Y=Kp*X заменив Kp на то что выше получим
Y=(100/Xp)*X , тоже линейная функция Y=(3,3)*X

Если так, то функция линейна, вот только не могу взять в толк, для чего это извращение? Ведь я как себе мыслю работу с ПИД? Если я поставил Кр=1 при остальных в нуле, то при рассогласовании (задание - текущее значение) выход ПИД будет равен этому же рассогласованию. Т.е. действие равно противодействию. Если поставить Кр = 2, то вых ПИД будет в двое больше рассогласования. В этом есть определенный смысл. Я понимаю, как работает ПИД и могу визуально по мониторингу отследить правильность работы и внести корректировку. А вот при К = 100/Кр какое либо понимание работы пропорциональной части теряется. Тогда и интегральную часть можно вводить в виде 100/Ти, да еще и продифференцировать для полной путаницы. Если в нормальной формуле ПИД закона Ти четко определяется величиной задержки, то надо бы и это запутать. Не находите? ;о)