Lenze 940 Servo Position, Сервопривод Lenze Опции

[ZPavel]

Появился вопрос о смене направления вращения серводвигателя при внешнем задании, это когда серводвигатель повторяет движения мастер энкодера. В настройках такого параметра не нашел, может, плохо искал. Можно ли переполюсовкой фаз мастер энкодера, сменить направление вращения его вала, и соответственно серводвигателя? И если так, то нужно менять местами проводки шага MA+ MA- и направления MB+ MB-, или только направления?

[ZPavel]

Появился вопрос о смене направления вращения серводвигателя при внешнем задании, это когда серводвигатель повторяет движения мастер энкодера. В настройках такого параметра не нашел, может, плохо искал. Можно ли переполюсовкой фаз мастер энкодера, сменить направление вращения его вала, и соответственно серводвигателя? И если так, то нужно менять местами проводки шага MA+ MA- и направления MB+ MB-, или только направления?

[Гервин]

Нет,этот эксперимент со сменой направления датчика для реверса не пройдет.Этот датчик в первую очередь необходим для запоминания приводом нулевого положения ротора машины,и смена направления вращения приведет к потере частотником этого положения.Срабатывание защит гарантировано!

[ZPavel]

Вопрос о тормозном резисторе. Подключил я тормозной резистор на 45 Ом и 300 Вт, по документации нужно 40 Ом 80 Вт. Во время работы привода он абсолютно холодный. Кто знает алгоритм работы тормозного резистора, привод сам знает, когда его нужно включать, или его еще нужно как-то активизировать в настройках?

[poludenny]

Кто знает алгоритм работы тормозного резистора, привод сам знает, когда его нужно включать, или его еще нужно как-то активизировать в настройках?

Привод сам знает когда нужно его включать, и включает, если напряжение в DC звене превышает настраиваемый параметр, для 380 В обычно устанавливается 750 В. Хотя в основной массе ПЧ этот параметр не имеет возможности настройки.
А если резистор холодный, так это просто уровень тормозной энергии недостаточен, чтобы зарядить DC звено. Это нормально.

[ZPavel]

Связь наладил с другим ноутбуком, сделанным на чипсете Intel, мой был на SiS.
Установка делается для резки пласта на конфетки 40 мм. Длину конфеты меряю счетчиком СИ8, взял сигнал с вывода МА- мастера энкодера, закрепленного на валу натяжки ленты транспортера. Сигнал прохода 40 мм со счетчика подаю на серво, а с него возвращаю тут же обратно на СИ8 для его сброса. Кабель мастер энкодера 10м. экранированный не витая пара. Кабель энкодера двигателя 16м, кабель питания двигателя 14м. Кабеля из фирменного материала, делал сам по аналогии с фирменными 5 метровыми. Кабеля двигателя, возможно, укоротить до 10 м. Установка уже режет, только длинна конфет иногда немного колеблется до +- 1 мм. Но это возможно из-за неотлаженной скорости транспортеров, продукт нежный, легко поддается растягиванию и сжатию. Снял осциллограммы с энкодеров. Помех много. Кроме серво, в шкафу установлено еще 9 ЧП небольшой мощности, и все с кабелями 10 м до установки. Кабеля не экранированный. Все кабеля лежат в одном пластиковом коробе.

Сигнал мастер энкодера с остановленным серво.
 MA___мастер_энкодер_серво_выключен.JPG ( 142,04 килобайт ) Кол-во скачиваний: 13

Сигнал мастер энкодера с включенным серво.
 MA___мастер_энкодер_серво_включен.JPG ( 160,96 килобайт ) Кол-во скачиваний: 7

Сигнал энкодера двигателя.
 EA__1_ножка_Р4.JPG ( 175,18 килобайт ) Кол-во скачиваний: 7

Сигнал питания энкодера двигателя.
 питание_9_ножка_Р4.JPG ( 174,13 килобайт ) Кол-во скачиваний: 19

Выходит, питание энкодера двигателя идет импульсами?
Какие пути уменьшения помех, странно, что оно еще работает.

[Гервин]

Простой способ борьбы с помехами-берешь ферритовое колечко наружный диаметр 20-50мм, и 0-ым проводом питания датчика делаешь 5-6витков по кольцу в одну сторону,и проводом +5В тоже самое.Витки мотаются в разном направлении и по разным сторонам кольца.
Хотя,если эта система работала,я бы не стал так заморачиваться! Если только датчик не ВЕ178...

Сообщение отредактировал Гервин - 11.11.2009, 18:35

[poludenny]

[quote name='ZPavel' date='11.11.2009, 12:20' post='453806']
Кабель мастер энкодера 10м. экранированный не витая пара.

Кабель энкодера д.б. обязательно экранированным и пары витыми

Сигнал питания энкодера двигателя.
 питание_9_ножка_Р4.JPG ( 174,13 килобайт ) Кол-во скачиваний: 19


Быть такого не может, что питание импульсами идет. Ничего не напутали?

[Гервин]

Ты посмотри питание с отключенным датчиком или когда он не работает. Я знаю,что кабель питания датчика экранированный,а витые пары лежат внутри экрана!То,что я советовал тебе сделать,что бы убрать помехи,делается около разъема датчика! Там отпаять 2 провода питания отпаять можно.

[ZPavel]

Укоротил кабель питания двигателя на 4 метра, теперь он 10 метров. Посмотрел осциллограммы, помехи не уменьшелись. Проверил еще раз питание энкодера двигателя, действительно идет импульсами, каждый импульс по 140 мс, думаю может менятся. Импульсы идут как при работе с внутренним заданием, так и с внешним. Когда двигатель стоит, импульсы не идут. Напряжение питания энкодера 3,5 вольта. Дополнительно проверял стрелочным щитовым вольтметром на 30 вольт, при работе мотора стрелка уверенно качается. Пока подходящего ферритового колечка под рукой нет, нужно рыться в гараже, есть только с наружными 13 мм, буду укорачивать кабель обратной связи, оставлю запас проводков для колечка. Как бывший ремонтник бытовой и компьютерной техники, предложенный способ обмотки видел не раз. Не испортит ли колечко форму импульсов питания энкодера?

Сообщение отредактировал ZPavel - 13.11.2009, 0:03

[Гервин]

Энкодер на какое питание?Если 5В.-то 3,5В это маловато!Померь напряжение питания приотключенном энкодере. Собственно,такая длина кабеля 10м-это немного.Например,КЕВ работает нормально при длине кабеля до 50м.

[ZPavel]

Разобрался я с питанием энкодера. Для снятия осциллограмм я изготовил проставку для разъема Р4, а вот контакты на ней промаркировал неправильно. Оказывается вместо контакта +5 вольт я мерил 15 контакт НС-. Так, что +5 вольт на месте и на нем +5 вольт. Кабель обратной связи двигателя укоротил до 10 метров, осциллограммы после укорачивания выложу чуть позже.

Сейчас меня интересует как на ходу, при внешнем задании, увеличить скорость движения. Для получения ровного ряда конфеток я хочу отрезанные конфетки немного оторвать от пласта. Для равенства скорости гильотины и скорости транспортера, на котором пласт продукта, в переменной M2SRATIO-MASTER у меня 30. После опускания гильотины, я записываю в эту переменную, для наглядности 400, в окне мониторинга переменных видно, что значение поменялось, а скорость не увеличилась. Наверно, изменение может вступить в силу только после повторного запуска движения. А как во время движения увеличить скорость?

Сообщение отредактировал ZPavel - 13.11.2009, 19:08

[Гервин]

Лензу не знаю,но в общем случае надо увеличить максимальную скорость(это скорость при которой срабатывает срабатывание защиты от превышения макс. скорости) и скорость при макс. задании(скорость при 10В задающего напряжения).В принципе,достаточно изменить только второе,обычно этого хватает.

[ZPavel]

Сигнал энкодера при 16 метровом кабеле, часть кабеля скручена в бухту.
 ЕА__200мкс.JPG ( 188,45 килобайт ) Кол-во скачиваний: 6


Сигнал энкодера при 10 метровом кабеле. Видно, что общий уровень помех уменьшился.
 ЕА__100мкс.JPG ( 170,63 килобайт ) Кол-во скачиваний: 5


Детальное рассмотрение помехи при 10 метровом кабеле.
 ЕА__20мкс.JPG ( 154,25 килобайт ) Кол-во скачиваний: 8


Помеха на питании энкодера, на проводах питания установлены ферритовые колечки из материнской платы компьютера, намотано по 5 витков.
 питние_энкодера_10м.JPG ( 163,45 килобайт ) Кол-во скачиваний: 8


Как изменить скорость при движении при внешнем задании я нашел. В настройках это параметр System to master ratio, в программе это два регистра M2SRATIO_MASTER и M2SRATIO_SYSTEM. И что главное, их нужно записывать сразу оба, если записать только в один, то ничего не произойдет. Так что ровные ряды конфеток у меня получились.

[ZPavel]

Общие впечатления.

После некоторого времени эксплуатации решил, поделится впечатлениями.
Программирование встроенного ПЛК очень понравилось. В памяти преобразователя сохраняется программа с комментариями на русском, комментарии на русском приходится писать в блокноте, в программе программирования русский не набирается. Программа пишется в формате txt. При подключении компьютера, программа автоматически выгружается в компьютер, пароля нет. Есть стек очереди движений, те. только успевай заносить туда команды движения, а сама программа может что-то делать в это время свое. Так же есть прерывания, можно сканировать отдельно от программы что угодно, а потом передать управления программе.

Настройка ПИД регулятора очень не понравилась. По встроенному осциллографу настроить не получилось. Например, добавляю движки регуляторов, ошибка позиционирования по осциллографу уменьшается, вроде все нормально, а на самом деле двигатель уже начитает звенеть и мелко дрожать. Те. на осциллографе я не смог увидеть, когда точно наступает перерегулирование. Настроил на осчуп, если ставишь меньше на регуляторах, ощущаются колебания каретки, ставишь много – звенит, поставил где-то посередине. Благо, что для резки особой точности не нужно. Если следующий раз придется применить серво, буду искать с автонастройкой ПИД.

При максимальном токе двигателя в импульсе 11,9 ампер, у меня получился максимальный ток по осциллографу 1,7 ампера. Двигатель еле теплый. И, тем не менее, поле двух недель работы каретка начала сильно дрожать. Сняли двигатель, вал еле крутится. Разобрали, оказалось приклинивал подшипник, тот, что возле энкодера, как будто кто песка насыпал. Подшипник 103 фирмы NTN, сделано в германии. Заменили, все заработало как раньше, гладко. Что ж, бывает.

 3.jpg ( 245,09 килобайт ) Кол-во скачиваний: 12

[Гервин]

Непонятно одно:зачем сервоприводу работа с ПИДюшником?Сервопривод-это привод подачи с огромным Д регулирования,предназначен для работы с ЧПУ!

[poludenny]

Непонятно одно:зачем сервоприводу работа с ПИДюшником?Сервопривод-это привод подачи с огромным Д регулирования,предназначен для работы с ЧПУ!

Контур положения в сервоприводах работает по ПИД-закону

[Гервин]

Да,регулирование осуществляется ПИД-регулятором.Я имел в виду ПИД-регулятор со входом 4-20мА для организации ОС с датчиками давления,например.В современных сервоприводах вход ОС по положению цифровой.

[ZPavel]

Дрожание каретки повторилось, разобрали, опять тот же подшипник. Пришлось призадуматься. Серводвигатель используется совместно с обычным редуктором. Для сопряжения фланцев механики изготовили проставку из алюминия, так же была изготовлена и удлиняющая насадка на вал. Скорее всего, удлиняющая насадка на вал не соосна, что приводит к сильным биениям вала серводвигателя, в результате чего подшипник и разрушается. Сейчас насадка уже приработалась, в результате чего стал слышен щелчок на каждый оборот двигателя, начала люфтить, а сам двигатель уже абсолютно холодный, уменьшилась нагрузка. При первоначальном запуске системы, двигатель был сильно теплым, потом теплым, теперь холодный, следовательно, насадка притерлась, и как результат, разбито два подшипника, и посадочное место. Подшипник 6001, я первый раз написал неправильно. Наверно из-за этого у меня не получалось правильно настроить ПИД. И сколько я за это время услышал плохих слов в свой адрес, а как всегда оказались виноваты механики.

[Olex007]

"... Dear partners,
We would like to inform you to stop the sales of the PositionServo 940/941 immediately.

The reason for the fact is that the turnover of this product and the cost expenditures for support to be out of all proportion. From these economic considerations the sales manager by Lenze AC Tech International were ordered to inform the Lenze sales organisations and the distributors about this decision.

Please, inform also your colleagues about this decision.

Best regards ..."

Аминь