Добрый день коллеги.
Подскажите как вы на объекте настраиваете ПИД регуляторы?Методом научного тыка то есть подбор коэффициентов,или самый оптимальный расчет модели объекта регулирования в программе симентех,и потом подбор коэффициентов пид регулятора?Автонастройки не предлагать так как регулятор сильно раскачивает систему вызывая большие автоколебания.
Если система линейна допустим это котел нужно настроить температуру на выходе с котла допустим 100град.Получается только вручную подбирать коэффициенты ПИ ?Опять же рассчитывая в программе модель объекта мы берем идеальный объект не учитывая внешние возмущения например тот же гистерезис клапана.Поделитесь пожалуйста опытом или литературкой по проще не углубляясь в дебри тау.

Лучше "ПД".

настройка пид регулятора - это самое последнее, что надо делать на объекте, а начинать надо с анализа проекта - как что работать должно, где какие сигнальные задержки можно уменьшить в разы, а то и на порядки и т.д.
потом оценивается время установления и только после этого принимается решение какой регулятор использовать.

Уменьшить в 100 или в 1000 раз?!

а что удивляет?

Это специфика используемого вами ПИД-регулятора: методов автонастройки, их прикладной реализации и критериев оптимальности достаточно много, но многие производители не "заморачиваются".

Для вас лучше использовать регуляторы с автонастройкой по единичному импульсу (One shot, Fast tune) или хотя бы методом сходящихся колебаний.

Поясните по подробней метод единичного импульса?Как он реализуется в регуляторе трм 101 есть такая настройка?Вы вообще используете автонастройку или ручной метод подбора?

Сомневаюсь, что в этом случае какой-нибудь теоретический метод принесёт Вам практическую пользу.

Там одно дело, когда произошёл розжиг горелки у котла с холодной (остывшей) водой. При этом желательно или некоторое время погреть котёл на минимальной мощности его горелки, или очень плавно увеличивать эту мощность.
Другое дело, когда требуется реагировать на изменение задания температуры или на изменение теплосъёма.
А в итоге зачастую все эти настройки остаются "бессильны" при такой тепловой схеме, в которой при росте температуры воды на выходе котла уменьшается расход воды через него...

И как в этом случае настроить оптимальный режим температуры пид регулятора?

В ТРМ101 ни как, Овен такими "мелочами" не занимается. Этот метод бывает у других производителей регуляторов.
Процесс выглядит так:

И - это время за которое от 0% (при подаче сигнала 100%) система выходит на параметр соответствующий этим самым 100%. П - это как правило мощность, выраженная в коэффициенте или непосредственно в физической величине, например градусы, так называемая зона пропорциональности. Но это никто не знает как считается, тему обсуждали миллион раз. Точнее с зоной пропорциональности нет никаких проблем определить, а вот перевести это значение в коэффициент пропорциональности - это уже проблема 80-го уровня, никто не в курсе. Недавно Овен ПР200 настраивал, там коэффициент пропорциональности задавал от балды по слуху, хорошо если он есть, а если медведь на ухо наступил - пиши пропало - анриал.

Метод последовательного приближения. Причём, главное, вовремя остановиться)))

Да.

Если речь идёт о ПИД-регуляторе температуры воды на выходе котла, управляющем горелкой, то начать можно с этого:
П - "10%",
И - "миллиграмм" (чуть больше нуля),
Д - "половина".

Во многих случаях управление на fuzzy logic оказывается качественнее (с точки зрения ТАУ), чем на ПИД-регуляторах. И коэффициенты настраивать не нужно. Советую посмотреть в эту сторону

Ну да, ТС нужно выкинуть контроллер, если он конфигурируемый, и поставить ПЛК, изучить принципы построения FL-регуляторов, как-то реализовать, отладить реализацию, а потом можно и попробовать уже настройку FL.

Никак их не настраиваем Даже понятия не имеем как это делается.
Тут такие крутые спецы, ПИД-регулятор, не царское дело.

А ещё можно подождать, когда искусственный интеллект станет доступнее.

Не совсем понял, почему вы не настраивайте ПИД регуляторы?Вы наверно адаптивные пид регуляторы используете?Все таки делема, в универе учат строить мат модель объекта, но она идеальная где не учитываются внешние шумы, и разные помехи, + чаще всего система линейна но эти коэффициенты сложно использовать в реальном объекте даже если есть его мат модель тогда получается смысл в этих мат моделях если они не соответствуют.Это какой нужно опыт иметь что бы объект с нелинейной системой отстроить точно по температуре.И все на глаз допустим убираем в ноль И и Д и добавляем постепенно П добившись более менее устойчивости корректируем И и Д так получается?

...А "П" убавляем.

Вы хотите сказать использовать не четкую логику?Тогда лучше адаптивные ПИД регуляторы или Jonson Controls есть запатентованный алгоритм PRAC+ - автоматический выбор коэффициентов ПИД регулятора сам еще не видел спецы по АСУ ТП советовали.

Почти так. Первым делом добавляем понемногу П, до появления адекватного движения ИМ. Потом добавляем И, чтоб ИМ не делал лишних движений. Д в нуле и никогда не добавляется. Вот и все. Только на тепловом объекте уточнение настроек П и И занимает порядка двух часов у специалиста. Рассчитывайте на два дня для начала.

https://www.sites.google.com/site/aixssru/p...rodukty/tunepid

TunePID российская программа простая естьбесплатная версия


можно им написать, выслать параметры в виде txt формате они могут произвести расчеты, мне помогли со сложной системой

Жду платную версию со встроенным OPC для удобства сбора информации,мне программа очень понравилась о простоте и удобству

Что то не могу скачать программу пробную версию.У вас есть исходник?

Да есть

Что толку с того? Никакая программа не сможет вам заменить умение настраивать регуляторы. А до разработки самонастраивающегося регулятора который будет работать под заданные вами требования, вам как до луны.