Здравствуйте!

Имеется следующая проблемка:

В нашу компанию обратились представители завода по выпуску пластиковых труб с просьбой переделать тянущее устройство экструзионной линии производства Кореи.

В данный момент это устройство состоит из восьми гусениц приводимых в движение от одного асинхронного двигателя путем цепных передач, карданов и червячных редукторов. В общем куча механики которая часто ломается, особенно червячные редукторы которые не выдерживают нагрузки. Двигатель работает от ПЧ. На сам двигатель местные самоделкины придеали энкодер (изначально его не было). В зависимости от диаметра трубы может использоваться разлчное количество гусениц. Они прижимаются к трубе путем пневмоцилиндров.

Вобщем их просьбой было установить индвидуальный привод на каждую гусеницу. Мы предложили асинхронные привода с червячным редуктором, подключенные к одному ПЧ через устройства защиты. Для поддержания стабильной скорости на один из моторредукторов будет установлен энкодер. Частотник поддерживает режим U/f с обратной связью по скорости. Расчетный максимальный момент на выходном валу редуктора 440Нм, выбранные нами моторредукторы дают 560Нм, поэтому они взяты без принудительного обдува.

Теоритически все должно работать, если бы не одно НО. На этом же предприятии установлена еще одна более современная немецкая лиия. На тянущем устройстве этой линии установлены на каждуй гусеницу серводвигатели подключенные паралельно к одному сервопреобразователю через автоматы. Так же на одном из серводвигателей установлен экодер для ОС. И когда приежал наладчик этой линии, то он внес ноткусомнения в наше решение касаемо корейской линии. С его слов они уже пытались сделать тянущее на АД, но у них не получилось. Привод дергался и не развивал требуемого момента на низкой скорости.

Хочется услышить мнение приводчиков, так ли безумна наша идея с применением АД для тянущего устройства.

Увы, на U/f на малых скоростях и будут рывки... Надо ставить ПЧ с векторм, но он работает только с одним АД, так что придется ставить на каждую гусеницу по своему АД+ПЧ, причем один комплект ПЧ+АД+энкодер будет мастером, а остальные ведомыми...
аналогично принципу у судостроителей... там типа несколько тележек тянут корабль по рельсам до воды с равномерной скоростью...

А почему сервопривод в таком режеми работает нормально? Я мало где встречал что бы к одному сервопреобразователю была подключена куча двигателей разом. Ведь там надо четко отслеживать угол между вектором магнитного поля статора и ротором для каждого двигателя.

Что касается U/f - обратная связь по скорости разве не дожна спасти ситуацию?

многое зависит от ПЧ.

Нормальный ПЧ с энкодером может обеспечить регулирвоание на низкой скорости.

я бы рекомендовал ATV71.

попозже подумаю о сервоприводе.

Увы, при ней с понижением частоты падает и момент пропорционально... то есть его просто тупо не хватает, вот и идут рывки...

там должен быть векторный закон. только векторный.

к одному серводрайву подключить кучу двигателей нельзя. вы правы - угол и т.д.

и где он возьмет нормальный момент на низкой скорости, если U/F?
вектор нужен...

И всетаки работает!!!!!! Нареканий к этому тянущему нет. Хочу скачать прогу с сервопреобразователя и посмотреть что там защито. Как только разберусь чем это сделать.

А почему момент должен стать меньше? Может я несовсем правильно выразился символами U/f. Там будет скаларный метод регулирования с обратной связью по скорости. Если напряжение номинальное,а регулировать частоту, то и момент должен оставаться номинальным во всем диапазоне.

На многих ПЧ есть режим U/f с компенсацией скольжения. Скорее всего и в нашем лучае будет что то подобное. При разнице между заданной скоростью и измеренной будет пропорционально увелечена и частота и напряжение.

А можно побольше информации..
1. Мин - макс частота работы?.
2. Мощность двигателей?.

1. Диапозон работы от 20% до 100% номинальной скорости
2. Двигателеи 0,55кВт, 915об/мин, - 8шт
3. Режим работы продолжительный и не динамичный.

Мы на похожей задачи (движение каретки с грузом) ставили по два движка на один Mitsubishi (что типа нельзя)и на векторном управлении, регулировка получилась 1/20 тоесть до 2,5 Гц.. получилось неплохо 3 года уже работает..
Пишите контакт в личку созвонимся..
P.S. Ответственность клиент брал на себя

Я то же пробывал привод передвижения крана состоящего из одного преобразователя Sinamics G120 двух моторов подключенных к нему через тепловое реле на холостом ходу (муфты двигателей разъединены) вертеть в векторном режиме. Оптимизацию ПЧ сделал без проблем и двигатели крутились ровно, но для работы я оставил U/f так как мне более понятно как он будет работать в данной схеме. Как поведет себя ПЧ в векторном режиме допустим при подклинивании одного из двигателей я могу только догадываться.

Здесь же у меня была мысль сначала попробывать векторное упраление с ОС, главное что бы оптимизация прошла успешна. Если не получиться, то U/f с датчиком должно работать.

с Вами очень сложно спорить. Вы относитесь к тому типу "профессионалов", которые не имеют базового образования (или учились плохо).

и серводвигатели у Вас впараллель можно включать к серводрайву, и при скалярном законе регулировать как при векторе. (а на хрена тогда вектор городить?)

сплошная каша в общем.

пробуйте, что тут сказать. может и получится. перефразируя поговорку - у каждого электрика свое кладбище частотников и двигателей.

Интересно по подробнее о групповом подключении серводвигателей к сервоусилителю, озвучте пожалуйста тип-марку серрвопривода и двигателей. Чето как то сомнительно.
ABB ACS550 держат номинальный момент с 0 гц. у Дельта С2000 есть регулировка по моменту и несколько способов управления под разные двигатели.

Зачем же так грубо!



на фото произведение немецких специалистов, которое к ни странно работает. Они тоже наверное плохо учились и не знали что нельзя к одному сервопреобразователю подключать восемь серводвигателей.

И потом я не сказал что скаляр может работать как вектор. На немногих ПЧ есть режим U/f с датчиком скорости. Т.е. там есть ПИ регулятор скорости который будет компенсировать изменения скорости при изменениях момента нагрузки. Его недостаток по сравнению с векторным регулированием в быстродействии, которое тут не нужно.

Я спорить не скем ни вкоем случае не хочу. Просто хочется ответа подтвержденного личным опытом или математическими выкладками. Если у Вас есть опыт наладки тянущих устройств, то так и скажите. Я обязательно прислушаюсь к Вашему совету.



Самому интересно. На фото ниже, в шкафу сервак Lenze и восемь автоматов для двигателей. Модель завтра посмотрю (на фото не нашел)
модель двигателя MCA 10I40-RS080-N14N-ST5S00N

а почему грубо? это констатация факта. Я тоже не вот не умею аэробус водить. И если мне это скажут - я не обижусь. И в квантовой физике - аналогично не разбираюсь.

про серводвигатели - не верю. у вас наверное подключены синхронные двигатели в разомкнутой системе. а серводвигатель - это когда у синхронника вектор поля ориентирован по ротору. а положенние ротора меряется энкодером.

А на каких скоростях работает асд?


согласно шильдика с АСД имеем http://www.lenze.org.ua/pdf/servo_motors_manual.pdf
причем стоит резольвер

Корейская линия работает максимально со скорстью 2,9м/мин. Для обеспечения этй скорости необходима скорость выходного вала 5,8об/мин и момент на выходном валу порядка 400Нм (при меньших диаметрах труб момент нужен меньше). Редуктор подобранный нами выдает 560Нм и 5,8 об/мин при 50Гц. Регулирование необходимо хотя бы от 20% и до 100% номинальной корости.

У нас тоже стоит тянущее устройство с двумя одинаковыми сименсовскими АД 7,5 кВт, 17А. Ими управляет один Simovert Masterdrive VC. Режим работы - "speed control", по русски - регулирование скорости с датчиком скорости (n-управление). Судя по всему это все-таки "вектор".
Схема такая: предохранители - контактор - фильтр - дроссель - ПЧ - дроссель - КОНТАКТОР!!! - два двигателя. На ПЧ кроме того еще и тормозистор, на каждом АД- термоконтакт, на одном АД - энкодер.
Все это работает без нареканий уже 4 год. Диапазон скоростей 0.5-50 м/мин (эта линейная скорость тяги, в об/мин - не смотрел).
Отсюда вопрос: если двигатели одинаковые (опустим споры о том что двух одинаковых двигателей не бывает, это ведь все-таки Зименс!!), значит работа в векторе с двумя АД возможна? Сейчас наверно глупость будет: ток ПЧ просто делится пополам между двумя двигателями, как в двух паралельных лампочках в однофазной цепи? И если ответы на эти вопросы утвердительные, значит и у автора темы просто 8 одинаковых двигателей делят между собой ток одного сервопривода?

Дело сдвинулось с мертвой точки! Первый ответ (не считая ответа про каретку) подкрепленный фактами из жизни. n - управление у Simovert это действительно векторное управление с ОС по скорости. Работа одного ПЧ с двумя двигателями возможна (сам пробывал) только очень мало где можно это применить.
Правда есть несколько вопросов:

1) Какого типа редукторы?
2) Зачем тормозной резистор?
3) Какой реальный ток показывает ПЧ на максимальной нагрузке?
4) Двигатели с принудительным обдувом?

Всё почти понятно, спасибо, Ленза значит их тянет,и вопросов не задает. Да прикольно, и реально работает. А режим по управлению в параметрах Лензы не посмотрите? И тип двигателя в параметрах? Да, скорее всего движки синхронные и замкнуты по ОС с датчика одного из двигателей, ну и вся система исправно работает. Как уж они там ток делят или не делят, гравное чтобы суммарный не превышал уставки. Делали нечто подобное на обычном Омроне в скалярном режиме, 7 движков на 7 валиков, защита на каждый движок отдельно, как в данном проекте, подача трубы в пескоструйную машину, особой точности в поддержании скорости не требовалось. На асинхронниках Ленза наверно работать не будет, характиристики движков немного отличаются, и изготовитель имеет значение. А так по два движка на один ПЧ в скалярном режиме собрал уже 7 машин, тянущее устройство в машинах для стеклопластиковой строительной арматуры, все работают.

1. Червячные.
2. Линии иногда нужно ехать назад, соответственно, чтоб поддерживать заданное натяжение нужен тормозитор.
3. Токи посмотрю позже.
4. Да, с принудительным обдувом

Посмотрю и выложу на форуме все параметры как только найду чем залезть в мозги. ПО у лензе то же платное (бесплатно идет только урезанная версия)



Двигатели - асинронный серводвигатель (см. переписку выше). На одном из них установлен резольвер в качестве ОС

Всеми правдами и неправдами заполучил файл настроек от преобразователя Lenze. Модель преобразователя 9326 Servo. В настройках выставлятся только тип двигателя (С0006 = 2 "Servo async. Y asynchronous motor,star"). Судя по инструкции при выборе мотора выбирается и тип регулятора, но он однозначно векторный. Другого режима я не нашел.

Ёперный театр. Сразу нужно было говорить, что серводвигатели асинхронные. Вы посмотрите какую бучу то подняли.

В таком случае конечно всё будет работать. Хотя схема очень нестандартна. Если использовать обычные АД, как вы хотите, скорее всего будет немножко хуже из-за предположения о том, что у общепром. АД разброс характеристик будет выше, чем у этих серводвигателей.

В этом то весь вопрос: используем вектор, причем один асд+ос, а 7шт асд получаются слайвами, и все на векторе...
стремно как то, не пробовал такого...и в мануалах не встречал таких подключений, самопал какой то..

Ну стремно не стремно, а это серийно выпускаемое изделие немецкой промышлености и схема эта, как я понял, для них типовая.

Она уже работает и в принципе нормально себя показала.

На счет типа двигателя проу прощения с первоначальным вводом в заблуждение. Фото мне поступали по мере возникновения вопросов.

Вопрос в другом. В чем может быть подвох если ее делать на простых мотор-редукторах (например SEW) и ПЧ (не из самых бюджетных).

Скажем так, у шнейдеровских алтиваров 71 есть два векторных режима без ОС по скорости: по току и по напряжению. Прописано, что в напряженческом режиме допускается работа параллельно подключенных двигателей.

Что будет, если в режиме с ОС по скорости на один только двигатель повесить энкодер интересно самому. Думаю, что работать будет. Вопрос нтолько как хорошо.

вот возник еще один вопросик...
использование вектора предусматривает автоадаптацию АД, АСД... но обычно сие возможно на ПЧ на ступень выше аль на две ниже от номинала...
Если же используется 8АСД на 1ПЧ, то как же вообще работает вектор?

Возможность ПЧ работать в векторном режиме зависит от качества ПЧ (точность измерения тока, напряжения) и его математики. В инструкции по Simovert былло сказано что нельзя в векторном режиме вращать двигатели менее 50% от номинальной мощности ПЧ (я как то попробывал 4кВт двигатель повращать от 25кВт ПЧ, так он у меня по всему цеху прыгал). Года два назад прокручивл привода для крана на базе Sinamics S120 (модуль управления CU320, силовой модуль PM340) по инерции подкинул двигатель 5,5кВт к ПЧ 55кВт и запустил автоадаптацию, которая прошла успешно (надо наверное сказать что двигатель тоже Siemens) и двигатель вращался в векторном режиме без нареканий. Еще один эксперемент был с двумя двигателями Siemens по 22кВт подключенными к Sinamics G120 параллельно.Автоадаптация прошла успешно и на холостом ходу крутились ровно, но так как это был привод передвижения моста я не ришился пробывать од нагрузкой и оставил проверенную U/f.





Попробую промаделировать в Simulink. А вообще векторный режим в ПЧ использует мат модель двигателя основанную на его схеме замещения. Соединив в параллель все схемы замещения можно их привести к одной. Главное условие что бы роторы двигателей были связаны между собой.

Вот как раз для перемещения крана то и не привычно использование U/f. на малых скоростях надо ж момент выдавать оптимальный..иначе при разгоне/торможение рывки, да и при перемещение ниже 15-20гц так же...
и движки перемещения на кранах, особенно козловых, далековато друг от друга, при запитки от одного ПЧ то..

хотя возможно, что ниже 25гц смысла нет опускать на передвижение крана... тогда должно работать..

На моей совести пара десатков кранов. Для передвижения моста крана применял различные схемы, и индивидульный ПЧ на колесо с векторным регулированием и схему "электронный синхронный вал" и пресловутое скалярное управление. Как ни странно скалярное управление показало себя лучше чем остальные методы. Сейчас разрабатываю метод защиты от перекоса и тогда можно опять вернуться к индивидуальному ПЧ на колесо. Есть конечно у него свои большие недостатки, но все таки остановились на этой схеме. Вообще тема кранов довольно интересная и ее надо выносить в отдельный топик.

Вектор принципиально может работать только с одним ЭД!

Векторное управление подразумевает, что система отслеживает параметры ЭД на любом угле поворота ротора. В многодвигательной системе это изначально не возможно.

На перемещении кранов (2 и более ЭД впараллель) прекрасно работает скалярный режим (и на низких скоростях тоже).

согласен.. кажется когда то была такая темка...заодно и о лифтах с ПЧ там можно обсудить..

Ну а если предположить, что роторы двигателей связаны между собой механически и вращаются синхронно, то математически можно описать несколько двигателй как один большой, правда с маленьким моментом инерции?

В общем нужен стенд с двуми или более двигателями и ПЧ поддерживающий тренды и пробывать.

Можно я не буду здесь описывать принципы векторного управления?
Просто поверте на слово - векторный режим это работа с одним, конкретно взятым электродвигателем.

Жаль что вы не хотите просветить почему нельзя в векторном режиме крутить несколько одинаковых двигателей с механически связанными роторами (может хоть ссылку скините на книжку умную с доступными формулировками).

А вообще потерялся главный смысл вопроса: Будет ли работать тянущее устройство с простыми АД подключенными параллельно к одному ПЧ или надо исключительно применять сервопреобразователь с асинхронными серводвигателями.

ПЧ который я планирую использовать имеет скалярный режим с датчиком обратной вязи по скорости (есть ПИ регулятор скорости).

Виталий,

хочется опять повторить свой пост. про кашу и т.д.

у меня вообще ощущение, что Вы делаете разные эксперименты с пч - включу ка я вот так. работает. а вы говорили - не будет. а почему не будет работать? вот объясните.

а на хрена мне тут напрягать клаву и разъяснять вещи, которые надо изучать в вузе?

еще добавлю - асинхронный серводвигатель - это продукт хитровы...го маркетинга. не бывает таких серводвигтелей. серводвигатель должен обладать астатичекисми механическими характеристакми.

Что вы опять шумите. Вас же никто не заставляет писать. Общение в форуме дело добровольное. Да, надо было учить в ВУЗе, но к сожалению ВУЗ в котором мне довелсь учиться не самый сильный и про векторное управление нам преподаватель как то упомянул вскольз, а ввиду отсутствия на тот момент практического опыта и вопросов ему не позадовал и теперь все приходится осваивать самому.

А что вы имеете против экспериментов? В начале моей карьеры я учавствовал в крупном проекте на металлургическом комбинате. Там применяли приводы постоянного тока (заметьте довольно узученные) Simoreg от Сименса. На том проекте были и инженера с Сименса. Привода применяли не совсем стандартно и когда наши умные головы спрашивали у инженеров Сименс будет ли работать те пожимали плечами и говорили, что пробуйте на свой страх и риск. Вот и приходилсь эксперементировать. Сейчас многие из тех решений Сименс опубликовал в своих Applications.

еще добавлю - сервопривод это прежде всего привод, который подпадает под некоторые определенные критери точности регулирования скорости, момента, а зачастую и угла поворота вала в широком (по сравнению с остальными приводами) диапозоне регулирования. И такой привод может быть выполнен на двигателях различных типов главное что бы он подпадал под эти критерии.

Хотел бы обратить внимание на этот нюанс. У Вас же редукторы рассчитаны по нагрузке, но не выдерживают... Надо выровнять нагрузку на валах.

http://forum.abok.ru/index.php?showtopic=89221

И хотелось бы поверить, да вот, сомнения одолевают...
Как, по-Вашему схемотехнически реализован "вектор"?
3 трансформатора тока на выходах по каждой фазе по штуке (шунта, датчика Холла, не суть важно, главное - три)
А у Lenze 8200 vector - 2 (два штуки) и у 2800-го - 2 штуки. Но, "вектор", управление моментом и всякие прочие свистоперделки. И таки работает! Еще как работает!!!
Получается, что значение тока по фазе, где нет датчика - вычисляется косвенно?
Это "вектор"? Или "квазивектор"? Это вообще что?
Можете рассказать про математику векторного управления трехфазным асинхронником с 2-мя датчиками тока?
Или вот: А теперь смотрим сюда:

Узнали железячку? Да-да, старый добрый двухдатчиковый 2800, и на тебе - sensorless speed control, пар. 414...421, внезапно... Вот так вот, легко и просто - бздынь, и без энкодеров-резольверов управление скоростью с двумя-то токовыми датчиками... А как эта маленькая черненькая жезлезячка может запросто крутить однофазник?

Именно вот так вот, не отключая "вектора"?

Не надо много "вумных книжек читать", "во многоие знания многие печали", надо брать, и экспериментировать!!!

А ежли чтой-та не получается, так вот, рекомендуем: http://forum.abok.ru/index.php?showtopic=1...st&p=945541

О, как!!! Ниче так, категоричненько.
А шо по поводу новых прошивок, где уже не только асинхронники, но и PM, и SPM, и даже nSPM?
В насосной серии, ага. Какой PM Start Mode предпочитаете? Parking или таки Rotor Detection? Ну это, чтобы насос правильно припарковать... Это всё происки хитровыдранных маркетологов, да!

То-то и оно...
В результате экспериментов почему-то получаются изобретения и патенты.
Пример:
Доменная печь, измерительная лебедка. Уровень шихты в печи. Частотник с "вектором", запущенный в режиме "сопротивления весу грузила". Задача - поддержание постоянной величины натяжения троса независимо от скорости и направления движения грузила, реверс, само собой; счетчик метража троса - не в частотнике, это было бы уже перебором, обычный фотоэлектрический реверсивный датчик.
Работает, монтажник-наладчик магистерскую работу защитил, авторское, одна штука, имеется.
В "вумном учебниге" такое описано? Ага, аж два раза...

Не уверен на счет рассечетов существующих редукторов, либо корейские дельцы в паспорте шиблись с габаритом труб. Корейские червяки расчитаны аж на 170Nm, а по расчетам наших механиков необходимо минимум 400Nm. Есть еще такое понятие как сервис фактор моторредукторов. Например если у вас мощный двигатель и слабый редуктор, то сервис фактор будет небольшим. Двигатель просто будет разрушать редуктор. Если у вас мощный редуктор и слабый двигатель то сервис фактор будет высоким т.к. при большой нагрузки двигатель не будет выворачивать наизнанку редуктор.

Так вот в нашем случае мы имеем мощный двигатель 11кВт и слабые редукторы, которые он просто убивает. Если поставить слабее двигатель то тянущее не разовьет необходимый момент. Т.е. надо увеличивать мощность механики, а это сделать практически не реально. Плюс при многодвигательной схеме будет существенная экономи электроэнергии и ресурсов привода за счет отключения ряда двигателей при производстве труб малого диаметра.

Хочется уже раскрыть секрет немецкой промышленности, и возможно эта информация окажется полезной для форумчан. И так мы имеем:

Преобразователь Lenze ECS 9326 ES (Servo)

Асинхронные серводвигатели MCA 10I40-RS080-N14N-ST5S00N с червячными редукторами. Два двигателя с резольверами (к преобразователю подключен только одни). Всего двигателей 8шт.

Все двигатели подключены к ПЧ через автоматы с тепловыми расцепителями.

Тянущее работает нормально, без нареканий.

Ниже лист параметров преобразователя

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Но главное я так и не нашел несмотря на прочитанные мануалы. В каком режиме работает привод? Сказывается отсутствие опыта работы с Lenze.
В приводе ECS 9300 настройки управления высталяются в параметре С006. Для пребразователя Vector там есть выбор между "vector ctrl" и "V / f", а для привода Servo в этом параметре выбирается только тип двигателя.

У кого есть опыт работы с приводами Lenze подскажите!

Вот это да! Впечатляет! Это выдрано из мозгов привода с помощью Lenze GDC? (а почему на немецком? GDC же имеет возможность переключиться на английский). Опыта работы валом, но исключительно с 8200...

Это выдрано из ноутбука немца поэтому и на немецком. Причем слово "выдрано" как нельзя лучше подошло. Искал где можно переключиться и не нашел. GDC бесплатная т.е. урезанная.