Разъясните немного по CAN-протоколу. Есть SDO, это как я понимаю сервисные сообщения, которые в основном нужны для настройки оборудования. Есть PDO, это сообщения с данными, которые передаются в реальном времени. Какие данные передаются в PDO сообщениях, задается с помощью софта для PLC или вручную с помощью SDO сообщений. Я правильно понимаю? Просто с CANом первый раз имею дело

может это поможет

Это я читал, очень полезная статья. Но вопрос именно в практике. Я предполагал, что параметры настраиваются с помощью софта для PLC, но она частотник не видит.

Canopen не предполагает наличия софта для ПЛК, как и его самого. Есть NMT Master, конфигурирование которого предполагает настройку его порта и конфигурации всей шины (NMT Slave). Причем 2-е необязательно, но желательно. Если у него есть вся конфигурация всех Слейвов (значения нужных объектов словаря), то при старте шины, он посредством SDO заливает эту конфигурацию всем девайсам. Возможен вариант, когда слейвы вобще не нуждаются в конфигурации, даже не имеют такой возможности.
Какой у вас NMT Master и NMT Slave, может эта инфа даст возможность более предметного разговора?

Мастер контроллер delta c модулем DVPCOPM, а slave пч danfoss с опцией MCA 105

Не знаю как там у Дельты, но все ПЛК с Can на борту я бы поделил условно на 2 категории:
1) с реализацией Canopen NMT Master
2) с реализацией только ISO11898-1/2 без поддержки функций NMT Master (например Unitronics).
Во втором случае как правило пишут поддержку CAN-bus, но часто пишут и Canopen.
Если у Вас первый случай - в средствах программирования ПЛК у Вас будет конфигуратор сети Canopen. По этому качаете с сайта Данфоса файл *.EDS, "подключаете" его к конфигуратору - и конфигурируете PDO, NodeGuad...
А если 2-й случай, всю задачу NMT-Master Вы реализовуете ручками: формруете запросы и обрабатываете ответы, вобщем всю задачу обработки CAN-кадров берете на себя. Если это так, то придется разбираться со всеми тонкостями Canopen.

Софт есть Canopen bilder, скачал eds файл для пч, добавил его в софтину, но при поиске устройств пч определяется как неизвестное устройство, видимо потому что не совпадает product code и revision namber. Я их вручную поменял на те, которые фактически определяются, но насколько это правильно? Еще на опции пч есть диод для индикации, и он мигает, что пч находится предоперационном режиме, если я с plc отправляю Nmt команду, перехода в операционный режим, то где-то 2 с. диод непрерывно горит(операционный режим), а потом опять переходит в предоперационный...

- с версией думаю все нормально, это же текстовый файл, его можно править
- на счет предоперационного - тут вариантов много: может NMT Master его переводит, может по Life Guardу слейв уходит... Тут колупаться надо. Врятли я помогу. С обоими типами девайсов не работал.

Похоже мастер переводит в предоперационный режим, потому что модуль выдает сообщение, что неправильные PDO парметры...