1. Есть некоторое кол-во шаговых двигателей с интегрированным драйвером MDrive Plus (американское подразделение Шнейдера)
Очень приятные и надёжные устройства, работающие по шине CANOpen c мастером Modicon M340.
2. Есть среда разработки Unity Pro 13.1, имеющая, в том числе и полный набор функциональных блоков типа MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveVelocity, MC_Home и т.д.
Проблема заключается в том, что все эти красивые MFB из стандартной библиотеки работают только с ограниченным набором заранее зашитых устройств (ATV32, Lexium05, LXM32 и т.п.). По этой причине MDrive PLUS прицепить не удаётся.
Поэтому работать приходится через I/O variables, создаваемые на этапе подключения CANOpen устройства. AxisZ здесь имя произвольное, остальное берется из ESD самого дивайса.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Была надежда написать собственные MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveVelocity, MC_Home через создание пользовательских DFB. И тут мне не хватает знаний. Для начала, как организовать обращение к этим самым I/O переменным из DFB?
Есть, разумеется, кардинальный способ написать EFB на языке С, используя Unity EFB Toolkit, но цена расстраивает © ogorsv