существует ли Шлюз BACnet MS/TP в Modbus RTU? Какие зарекомендовавшие себя варианты?

Наверняка существует и много. Например http://www.csimn.com/CSI_pages/BB2-3010.html

Дорого, использовал вариант SNMP (пришлось), в целом отличная штуковина.

http://www.industrialnets.ru/catalogue/set...-bacnet-modbus/

Вот еще.
В общем поиск рулит.

http://www.adfweb.com/home/products/Bacnet...mpg=matrix_6_13

Вот еще выбирайте

есть у фирмы Intesys, которая спциализируется на разнообразных шлюзах.

Intesys дороже чем Control Solutions - сравнивали по закупке и условиям отгрузки.