Всем Привет!
Такой вопрос: есть старый серводвигатель со встроенным тахогенератором (датчики расположены с смещением 120 градусов).
Есть привод Lenze940 Sero Position. В мануале написано что в качестве однного из способов обратной связи для двигателя можно использовать датчики Холла. Диаграммы выходных сигналов с тахогенератора и входных для привода (датчик Холла) точно друг другу соответствуют. А теперь вопрос - насколько старый двигатель и новый сервопривод совместимы???

не туда попал парень, заплутал, здеся только вентиляционщики, специалисты по воде и тд,по сервоприводам в другом месте

Могу помочь в данном вопросе!Правда,Lenze940 Servo Position-не знаю такого ПЧ.А вот КЕВ -рекомендую для такой работы.

Здесь только ПРАКТИКА покажет.
У Lenze940 Sero Position куча настроек, покопайтесь в них что-то да получится.

Одни настройки тут не прокатят!Сначала надо энкодер подходящий к двигателю пристегнуть!

Для начала я бы мануал поюзал.

Купил Lenze940 Sero Position, скоро буду пробовать что это такое.

Начинаются вопросы. На разъеме Р3 присутствуют клеммы для мастер энкодера МА+, МА-, МВ+, МВ-. На энкодере, который я купил отдельно присутствуют, и выводы Z+ Z-. Для чего они нужны? Почему они в мастер энкодере не используются? В разъеме для энкодера двигателя P4 они так же присутствуют. В стандартном кабеле энокдера для двигателя с разъема P4 с обратной стороны (со стороны кабеля) выходят два зачищенных проводника, для чего они и куда подключать? Можно ли для кабеля энкодера применить кабель S-FTP?, по частотам более чем позволяет?

Z - это нулевой маркерный импульс. Вырабатывается один раз на оборот энкодера. Совсем необязательно его использовать. Если в разъеме нет таких входов, то просто не используйте их и все.



С Лензе не работал не подскажу, а что техподдержка "СВ-Альтеры" не колится?

Если привод-серво, то энкодер резольвер или син.-косинусный.Ноль метка в нем должна быть необходима для определения и запоминания нулевого положения ротора ССД.

Так то же вход мастер-энкодера, а у входа энкодера двигателя есть нулевая метка

Звонил в техподдержку, сказали, что это два проводка термодатчика. Остался вопрос, можно ли применить сетевой кабель для энкодера, что-то не хочется покупать супердорогой кабель 14 метров, он дороже, чем для двигателя.

Если помех не боишься,то можно.Но если она пролетит,то ...

Да как раз по помехоустойчивости проблем не будет (говорим о UTP Cat5 ?). А вот механика (масло, вода, гибкость) - со временем гемор будет.

Имею E94P040S2F и двигатель MCS 06I41LC40B0, записал крохотную програмку из примера. Включаю - ошибка позиционирования. Утстановил предел ошибки 32000. Включаю - мотор гудит аж подпрыгивает, вал дергает то в оду то в другую сторону с большой частотой, при этом общее положение вала смещается (пытается крутиться). Вопрос, что за психоз двигателя? Немного поковырялся в параметрах, установил Referenct-Internal, Step input type - S/D, Second encoder- Enable, теперь гудит кратковременно и выскакивает ошибка F_45, в описании такой нет. Писал ZPavel.

У тебя этот комплект рабочим был?Если этот комплект работал,то провернуло датчик положения ротора и в ПЧ не записано нулевое положение ротора.Найди методику поиска нулевого положения и проведи ее.Если комплект не работал,то проведи то же самое.Энкодер ПЧ видит,ошибок не дает?

Нашел, оказывается, есть папка в настройках называется Compensation. В ней 7 параметров:
Velosity P-gain
Velocity I-gain
Position P-gain
Position I-gain
Position D-gain
Position I-limit
Gain scaling
Возле них, ползунки регуляторов. Так вот, настройки были выставлены для ранее работавшей программы, наверное, под нагрузкой. Поэтому включение двигателя на холостом ходу привело к такой разбалансировке. Выставил их по умолчанию и двигатель начал крутится, но как-то неуверенно, с легкими рывками. Как я понял методика следующая, включаешь осциллограф, который есть в программе, и, двигая ползунки, добиваешься нормальной работы. Этот встроенный осциллограф дико тормозит, настраивать очень тяжело, да и не понятно как, методики настройки пока не нашел. Еще не понятно, почему они не сделали настройку автоматической.
Еще не могу подключить ноутбук к приводу. На корпусе привода разъем rs232. Все мои нормальные переходки USB-COM не подходят, даже те через которые программирую Segnetics, Unitronics, микросхемы EEPROM, гружу текст в бегущую строку. Сканирование находит привод с адресом 1, а вот соединится, не может. Не помогла даже переходка EXPERT EX9530. Так что пока программирую на компьютере, как буду отлаживать на месте, пока не представляю.

Нашел я инструкции по настройке регуляторов. Например, для настройки регуляторов скорости Velosity P-gain, и Velocity I-gain, необходимо загрузить соответствующую программу настройки скорости. Загрузил, двигатель совершает один оборот в одну сторону, и один в другую, и так до бесконечности. Но вот получить красивые осциллограммы мне так и неудалось, вот лучшее что смог получить.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Для настройки позиционирования своя программа, и свои регуляторы Position P-gain, Position I-gain, Position D-gain, Position I-limit. Регулятор Gain scaling работает для обеих режимов. Здесь двигатель совершает циклические обороты в противоположные стороны, но на четверть оборота. Получить красивые осциллограммы опять таки не удалось.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Естественно при подсоединении нагрузки к двигателю, настраивать будет необходимо заново.
Приступаю к написанию пользовательской программы. Остается вопрос о подключению к ноутбуку, естественно можно установить программы сканеры и разобраться в чем дело, но нет времени, может уже кто-то сталкивался с этим.

А как ты получил эти картинки,если ты ноут не можешь подключить к ПЧ?

Я же писал, Так что пока программирую на компьютере, как буду отлаживать на месте, пока не представляю.

В ноуте должен быть 232 интерфейс или COM-порт.Распайка стандартная.У тебя ноут с какой Виндой?С Вистой проблемы могут быть из-за отсутствия драйвера.

Ну, вы, запорожцы, и шутники... Ну и юмористы...
Хиловатая на самом деле техподдержка у "Альтеры"-то, "СВ" которая
Не скажем кто, но таки просил у нас старые GDС'ы для дымососов с нашими весёлыми прибамбасами
Выслали, а шо делать, поставщик ить, ёпт...

Чёрт его знает... плотно работали с Лензе 8200 вектор... то, что мастырили на ноуте и заливали в частотник, как правило, работало криво...
Приходилось "допиливать" на живом приводе - слишком много ньюансов, слишком уж Лензы капризные...

Выяснилось, что нет регистра мастер энкодера, это очень плохо. Я не смогу следить за пройденным расстоянием ленты транспортера. Думаю применить внешний счетчик импульсов энкодера.

Еще вопрос, каретка, которую будет приводить в движение серводвигатель, будет совершать обратно поступательные движения. Какие критерии необходимости применения тормозного резистора? Как узнать, когда тормозной резистор нужен, а когда нет?

Для этого нужно знать с какой скоростью движется каретка, какое время торможения каретки, вес каретки.

Хорошо, допустим, я это все знаю, и что мне с этим делать? Как узнать, какая энергия выделиться на двигателе при торможении, пройдя через редуктор, и какую энергию сможет сжечь преобразователь?
Приведу пример, на каретках наших отсадочных машин стоят двигатели 0,37 кВт, частотники стояли тоже по 0,37 кВт, но через пол года все тихонько умерли, индикация есть, даже показывает, что работает, а двигатель не крутится. Что бы долго не думать, поставили частотники на 0,75 кВт, и уже 3 года нормально.
Считаю, что в данном случае следует воспользоваться средствами самого сервопривода. Как известно, программное обеспечение содержит осциллограф, в котором можно наблюдать за множеством параметров. Нужно только знать, за какими параметрами следить, и какие их предельные значения должны быть при торможении. Осталось только узнать по каким параметрам следует ориентироваться, может, кто подскажет.

Если ты хочешь обеспечить динамику привода,тормозной резистор нужен обязательно.Иначе будет вылетать ошибка "Перенапряжение в звене постоянного тока".А если время торможения не напрягает,то можешь и без резистора.Каретка имеет момент инерции при движении и его надо где-то гасить.Без резистора это будет тяжело сделать.

У меня беспроблемно работал Vewcon VE024 - Переходник USB2.0 - RS232 (COM)

Вот методика расчета Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Появился вопрос о смене направления вращения серводвигателя при внешнем задании, это когда серводвигатель повторяет движения мастер энкодера. В настройках такого параметра не нашел, может, плохо искал. Можно ли переполюсовкой фаз мастер энкодера, сменить направление вращения его вала, и соответственно серводвигателя? И если так, то нужно менять местами проводки шага MA+ MA- и направления MB+ MB-, или только направления?

Нет,этот эксперимент со сменой направления датчика для реверса не пройдет.Этот датчик в первую очередь необходим для запоминания приводом нулевого положения ротора машины,и смена направления вращения приведет к потере частотником этого положения.Срабатывание защит гарантировано!

Вопрос о тормозном резисторе. Подключил я тормозной резистор на 45 Ом и 300 Вт, по документации нужно 40 Ом 80 Вт. Во время работы привода он абсолютно холодный. Кто знает алгоритм работы тормозного резистора, привод сам знает, когда его нужно включать, или его еще нужно как-то активизировать в настройках?

Привод сам знает когда нужно его включать, и включает, если напряжение в DC звене превышает настраиваемый параметр, для 380 В обычно устанавливается 750 В. Хотя в основной массе ПЧ этот параметр не имеет возможности настройки.
А если резистор холодный, так это просто уровень тормозной энергии недостаточен, чтобы зарядить DC звено. Это нормально.

Связь наладил с другим ноутбуком, сделанным на чипсете Intel, мой был на SiS.
Установка делается для резки пласта на конфетки 40 мм. Длину конфеты меряю счетчиком СИ8, взял сигнал с вывода МА- мастера энкодера, закрепленного на валу натяжки ленты транспортера. Сигнал прохода 40 мм со счетчика подаю на серво, а с него возвращаю тут же обратно на СИ8 для его сброса. Кабель мастер энкодера 10м. экранированный не витая пара. Кабель энкодера двигателя 16м, кабель питания двигателя 14м. Кабеля из фирменного материала, делал сам по аналогии с фирменными 5 метровыми. Кабеля двигателя, возможно, укоротить до 10 м. Установка уже режет, только длинна конфет иногда немного колеблется до +- 1 мм. Но это возможно из-за неотлаженной скорости транспортеров, продукт нежный, легко поддается растягиванию и сжатию. Снял осциллограммы с энкодеров. Помех много. Кроме серво, в шкафу установлено еще 9 ЧП небольшой мощности, и все с кабелями 10 м до установки. Кабеля не экранированный. Все кабеля лежат в одном пластиковом коробе.

Сигнал мастер энкодера с остановленным серво.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Сигнал мастер энкодера с включенным серво.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Сигнал энкодера двигателя.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Сигнал питания энкодера двигателя.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Выходит, питание энкодера двигателя идет импульсами?
Какие пути уменьшения помех, странно, что оно еще работает.

Простой способ борьбы с помехами-берешь ферритовое колечко наружный диаметр 20-50мм, и 0-ым проводом питания датчика делаешь 5-6витков по кольцу в одну сторону,и проводом +5В тоже самое.Витки мотаются в разном направлении и по разным сторонам кольца.
Хотя,если эта система работала,я бы не стал так заморачиваться! Если только датчик не ВЕ178...

[quote name='ZPavel' date='11.11.2009, 12:20' post='453806']
Кабель мастер энкодера 10м. экранированный не витая пара.

Кабель энкодера д.б. обязательно экранированным и пары витыми

Сигнал питания энкодера двигателя.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Быть такого не может, что питание импульсами идет. Ничего не напутали?

Ты посмотри питание с отключенным датчиком или когда он не работает. Я знаю,что кабель питания датчика экранированный,а витые пары лежат внутри экрана!То,что я советовал тебе сделать,что бы убрать помехи,делается около разъема датчика! Там отпаять 2 провода питания отпаять можно.

Укоротил кабель питания двигателя на 4 метра, теперь он 10 метров. Посмотрел осциллограммы, помехи не уменьшелись. Проверил еще раз питание энкодера двигателя, действительно идет импульсами, каждый импульс по 140 мс, думаю может менятся. Импульсы идут как при работе с внутренним заданием, так и с внешним. Когда двигатель стоит, импульсы не идут. Напряжение питания энкодера 3,5 вольта. Дополнительно проверял стрелочным щитовым вольтметром на 30 вольт, при работе мотора стрелка уверенно качается. Пока подходящего ферритового колечка под рукой нет, нужно рыться в гараже, есть только с наружными 13 мм, буду укорачивать кабель обратной связи, оставлю запас проводков для колечка. Как бывший ремонтник бытовой и компьютерной техники, предложенный способ обмотки видел не раз. Не испортит ли колечко форму импульсов питания энкодера?

Энкодер на какое питание?Если 5В.-то 3,5В это маловато!Померь напряжение питания приотключенном энкодере. Собственно,такая длина кабеля 10м-это немного.Например,КЕВ работает нормально при длине кабеля до 50м.

Разобрался я с питанием энкодера. Для снятия осциллограмм я изготовил проставку для разъема Р4, а вот контакты на ней промаркировал неправильно. Оказывается вместо контакта +5 вольт я мерил 15 контакт НС-. Так, что +5 вольт на месте и на нем +5 вольт. Кабель обратной связи двигателя укоротил до 10 метров, осциллограммы после укорачивания выложу чуть позже.

Сейчас меня интересует как на ходу, при внешнем задании, увеличить скорость движения. Для получения ровного ряда конфеток я хочу отрезанные конфетки немного оторвать от пласта. Для равенства скорости гильотины и скорости транспортера, на котором пласт продукта, в переменной M2SRATIO-MASTER у меня 30. После опускания гильотины, я записываю в эту переменную, для наглядности 400, в окне мониторинга переменных видно, что значение поменялось, а скорость не увеличилась. Наверно, изменение может вступить в силу только после повторного запуска движения. А как во время движения увеличить скорость?

Лензу не знаю,но в общем случае надо увеличить максимальную скорость(это скорость при которой срабатывает срабатывание защиты от превышения макс. скорости) и скорость при макс. задании(скорость при 10В задающего напряжения).В принципе,достаточно изменить только второе,обычно этого хватает.

Сигнал энкодера при 16 метровом кабеле, часть кабеля скручена в бухту.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Сигнал энкодера при 10 метровом кабеле. Видно, что общий уровень помех уменьшился.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Детальное рассмотрение помехи при 10 метровом кабеле.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Помеха на питании энкодера, на проводах питания установлены ферритовые колечки из материнской платы компьютера, намотано по 5 витков.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Как изменить скорость при движении при внешнем задании я нашел. В настройках это параметр System to master ratio, в программе это два регистра M2SRATIO_MASTER и M2SRATIO_SYSTEM. И что главное, их нужно записывать сразу оба, если записать только в один, то ничего не произойдет. Так что ровные ряды конфеток у меня получились.

Общие впечатления.

После некоторого времени эксплуатации решил, поделится впечатлениями.
Программирование встроенного ПЛК очень понравилось. В памяти преобразователя сохраняется программа с комментариями на русском, комментарии на русском приходится писать в блокноте, в программе программирования русский не набирается. Программа пишется в формате txt. При подключении компьютера, программа автоматически выгружается в компьютер, пароля нет. Есть стек очереди движений, те. только успевай заносить туда команды движения, а сама программа может что-то делать в это время свое. Так же есть прерывания, можно сканировать отдельно от программы что угодно, а потом передать управления программе.

Настройка ПИД регулятора очень не понравилась. По встроенному осциллографу настроить не получилось. Например, добавляю движки регуляторов, ошибка позиционирования по осциллографу уменьшается, вроде все нормально, а на самом деле двигатель уже начитает звенеть и мелко дрожать. Те. на осциллографе я не смог увидеть, когда точно наступает перерегулирование. Настроил на осчуп, если ставишь меньше на регуляторах, ощущаются колебания каретки, ставишь много – звенит, поставил где-то посередине. Благо, что для резки особой точности не нужно. Если следующий раз придется применить серво, буду искать с автонастройкой ПИД.

При максимальном токе двигателя в импульсе 11,9 ампер, у меня получился максимальный ток по осциллографу 1,7 ампера. Двигатель еле теплый. И, тем не менее, поле двух недель работы каретка начала сильно дрожать. Сняли двигатель, вал еле крутится. Разобрали, оказалось приклинивал подшипник, тот, что возле энкодера, как будто кто песка насыпал. Подшипник 103 фирмы NTN, сделано в германии. Заменили, все заработало как раньше, гладко. Что ж, бывает.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Непонятно одно:зачем сервоприводу работа с ПИДюшником?Сервопривод-это привод подачи с огромным Д регулирования,предназначен для работы с ЧПУ!

Контур положения в сервоприводах работает по ПИД-закону

Да,регулирование осуществляется ПИД-регулятором.Я имел в виду ПИД-регулятор со входом 4-20мА для организации ОС с датчиками давления,например.В современных сервоприводах вход ОС по положению цифровой.

Дрожание каретки повторилось, разобрали, опять тот же подшипник. Пришлось призадуматься. Серводвигатель используется совместно с обычным редуктором. Для сопряжения фланцев механики изготовили проставку из алюминия, так же была изготовлена и удлиняющая насадка на вал. Скорее всего, удлиняющая насадка на вал не соосна, что приводит к сильным биениям вала серводвигателя, в результате чего подшипник и разрушается. Сейчас насадка уже приработалась, в результате чего стал слышен щелчок на каждый оборот двигателя, начала люфтить, а сам двигатель уже абсолютно холодный, уменьшилась нагрузка. При первоначальном запуске системы, двигатель был сильно теплым, потом теплым, теперь холодный, следовательно, насадка притерлась, и как результат, разбито два подшипника, и посадочное место. Подшипник 6001, я первый раз написал неправильно. Наверно из-за этого у меня не получалось правильно настроить ПИД. И сколько я за это время услышал плохих слов в свой адрес, а как всегда оказались виноваты механики.

"... Dear partners,
We would like to inform you to stop the sales of the PositionServo 940/941 immediately.

The reason for the fact is that the turnover of this product and the cost expenditures for support to be out of all proportion. From these economic considerations the sales manager by Lenze AC Tech International were ordered to inform the Lenze sales organisations and the distributors about this decision.

Please, inform also your colleagues about this decision.

Best regards ..."

Аминь