Настройка ПИД в Овен Лоджик, ПР200 Опции

[Сергей А. Ефремо...]

31 декабря запускал объект и не запустил... )) Сломал голову об настройку ПИДа в Овен Лоджике. Обычно время интегрирования в сеундах, а тут какой-то неизвестный, непонятный мне коэффициент... - это первый момент. Ну и по другим видам коэффициентов так же есть определённые сомнения. Напримпер, коэффициент пропорциональности обычно рассчитываю примерно так: зона пропорциональности в градусах (дельта калорифера) делённое на 100. Применим ли данный расчёт для овенпида? Дифференциал обычно не пользую по причине что не понимаю как вообще он рассчитывается и в моих решениях как правило достаточно ПИ регулирования, но если кто научит как это делается буду весьма при весьма признателен.

[Сергей А. Ефремо...]

31 декабря запускал объект и не запустил... )) Сломал голову об настройку ПИДа в Овен Лоджике. Обычно время интегрирования в сеундах, а тут какой-то неизвестный, непонятный мне коэффициент... - это первый момент. Ну и по другим видам коэффициентов так же есть определённые сомнения. Напримпер, коэффициент пропорциональности обычно рассчитываю примерно так: зона пропорциональности в градусах (дельта калорифера) делённое на 100. Применим ли данный расчёт для овенпида? Дифференциал обычно не пользую по причине что не понимаю как вообще он рассчитывается и в моих решениях как правило достаточно ПИ регулирования, но если кто научит как это делается буду весьма при весьма признателен.

[LordN]

Кп - это не зона пропорциональности, это коэффициент усиления, в классическом виде изменяется от 0 до 1
чтобы понять размерность его в конкретном примере надо отключить И и Д и подать на вход единичную ошибку. Потом задать Кп такой чтобы на выходе регулятора установился максимум заданный в программе. это и будет максимальное значение для Кп.
так же можно поступить и Ки. но тут как раз никакого подвоха - это обычные секунды.

Прикрепленные файлы

 2020_01_01_21_54_01_OWEN_Logic___D__MyDoc_YandexDisk_________________________________200___150___200___150_v12.owl.png ( 97,5 килобайт ) Кол-во скачиваний: 139

 

[Сергей А. Ефремо...]

Кп - это не зона пропорциональности, это коэффициент усиления, в классическом виде изменяется от 0 до 1
чтобы понять размерность его в конкретном примере надо отключить И и Д и подать на вход единичную ошибку. Потом задать Кп такой чтобы на выходе регулятора установился максимум заданный в программе. это и будет максимальное значение для Кп.
так же можно поступить и Ки. но тут как раз никакого подвоха - это обычные секунды.

Коэффициент пропорциональности определяю путём деления зоны пропорциональности выраженной в градусах на 100. Почему именно так и на сколько это корректно объяснить не могу, но вроде всё норм. А с Д составляющей существует какой-либо экспресс метод её определения? Честно, вообще не понимаю как именно Д работает, вот что происходит при наличие Д понимаю чётко, а как это реализуется математически вообще да же близко не представляю.

[LordN]

зона пропорциональности есть величина обратная коэффициенту усиления.
Зп=1/Ки и имеет ту же самую размерность что и ошибка регулятора.
Ки имеет размерность обратную размерности ошибки

Д составляющая в цифровых регуляторах выполненных по классическим выражениям т.с. в лоб работают плохо, т.к. сильно шумят. для нормальной работы ошибку для Д компоненты нужно фильтровать саму, фильтровать Д компоненту, а иногда нужно использовать её интегрирование.

[Сергей А. Ефремо...]

То есть в подавляющем большинстве случаев лучше если Д=0 , чем какое-то абстрактное приближение?

Что касаемо П и И, то обычно для определения Кп делю дельту калорифера на 100, например если калорифер обеспечивает перепад температуры 50К, то Кп=50/100=0,5

С И составляющей в моём представлении это время, требуемое нагревателю для перехода из состояния мощность = 0% в состояние мощность=100%.

[LordN]

То есть в подавляющем большинстве случаев лучше если Д=0 , чем какое-то абстрактное приближение?

Что касаемо П и И, то обычно для определения Кп делю дельту калорифера на 100, например если калорифер обеспечивает перепад температуры 50К, то Кп=50/100=0,5

С И составляющей в моём представлении это время, требуемое нагревателю для перехода из состояния мощность = 0% в состояние мощность=100%.

1 - не всегда. есть несколько критериев где когда и какой регулятор следует использовать, все дело в транспортном запаздывании. где-то тут была статья об этом, подробностей не помню, но при Тз = 0 или чуть больше годится П-регулятор, при Тз <= 1/5 Твремени установления нужен ПИ-регулятор, при Тз <= 1/3 Тву нужен ПИД. при больших значения Тз следует применять адаптивные матричные регуляторы.(в числах 1/5 1/3 и т.д. я не уверен, надо смотреть первоисточники)

2 - это совершенно некорректный подход. абсолютно. даже для самого первого приближения. хотя бы потому что не указан максимум выхода и не указан диапазон изменения Кп. если же речь о нормированных значениях Кп и выхода т.е. диапазон [0..1] то ваше приближение для Ки должно выглядеть как 1/50, это уже ближе к истине, но все равно в большинстве случаев маловероятно. для электро калорифера управляемого ШИМом с периодом в 10сек и датчиком ООС в канале боле-мене нормальные коэффициенты ПИ регулятора лежат вблизи 1/100...1/10 для Кп и 100..300сек для Ти.

3 - да, но обязательно следует добавлять - при ошибке равной единице.

[Гость_Runner B_*]

Интересуюсь как в теории изменится Кп в случае калорифера на который подается теплоноситель по графику.
Т.е. в максимуме калорифер даст необходимую дельту, при других температурах входящего воздуха, дельта уже будет другая.
Как будет зависеть Кп регулятора ?

Что касаемо П и И, то обычно для определения Кп делю дельту калорифера на 100, например если калорифер обеспечивает перепад температуры 50К, то Кп=50/100=0,5

Напрмер если дельта 50К, то 0,5, если 20К, то 0,2.
Так это или нет ?

Сообщение отредактировал Runner B - 1.1.2020, 23:12

[LordN]

то, о чем вы спрашиваете, называется "устойчивость регулятора"
регулятор - это балансирующая система, как канатоходец на проволоке. с одним и тем же шестом на проволоку выходят разные люди и выполняют разные трюки - это и есть устойчивость регулятора с набором коэффициентов типа шест.

[Гость_Runner B_*]

Может неправильно и наверняка неправильно выражаюсь. Не силен в теории регулирования.

[Сергей А. Ефремо...]

Напрмер если дельта 50К, то 0,5, если 20К, то 0,2.
Так это или нет ?

Лично я именно так и делаю, но это эмпирический подход и как только что выяснилось абсолютно не верный.

В своё оправдание могу сказать, что например абсолютно точно представляю что такое зона пропорциональности и при этом абсолютно не понимаю что такое коэффициент пропорциональности, хотя эти понятия несут в себе один и тот же смысл и прикладное значение.

Зона пропорциональности для калорифера - это его дельта, при том что в разные моменты она может быть разной, но это на самом деле не так уж и критично.

И если говорить именно о зоне пропорциональности, то ПИ регулятор вычисляет пропорцию от полной дельты калорифера, для того чтобы внеся управляющее воздействие изменить текущую мощность и привести тем самым в соответствие фактическую температуру с заданной.

Например дельта калорифера 50К, текущая температура 20С заданная 30С. Для соответствия фактической заданному не хватает 10С, 10 - это 20% от 50, то есть управляющее воздействие должно быть увеличено на 20%. Для того чтобы увеличить мощность на 20%, для этого требуется например 15 секунд (то же определяется пропорционально общего времени), это значит, что следующее сравнение текущей температуры с заданной должно быть осуществлено через 15 секунд. И так по кругу до бесконечности. Как всё то же самое делается не через зону пропорциональности, а через её коэффициент лично для меня загадка, но сам принцип от этого остаётся неизменным.

Сообщение отредактировал Сергей А. Ефремов - 2.1.2020, 0:01

[Гость_Runner B_*]

Представляю так:
Коэфф. пропорциональности это коэф. усиления.
Т.е , если температура (20*С)отклонилась от заданной (30*С) на 10*С (это отклонение на 33,3%, если в процентах) , то управляющее воздействие при Кп = 1 будет 33,3%, если Кпроп = 2, то 66,6%

Сообщение отредактировал Runner B - 2.1.2020, 0:25

[Сергей А. Ефремо...]

Попросил программиста нарисовать собственный макрос ПИ регулятора, он сначала внимательно выслушал ТЗ, а потом послал нахрен. Обосновал это тем, что Овен Дождик не умеет из меньшего числа вычитать большее и что до этого он только что потратил три часа на то чтобы перевести отрицательные целочисленные значения, получаемые по модбас от датчика уличной температуры в нормальный вид. Что о чём я не понял, но поверил на слово и полез гуглить как настраивается ПИД в овен дождик. Почему всё так криво и почему они обзывают время интегрирования коэффициентом интегрирования? Задаю временной коэффициент 1 и вижу, что регулятор не ПИД, не даже ПИ, а просто П... Коэффициент пропорциональности - это же не зона пропорциональности, почему тогда время интегрирования коэффициент? Юмористы блин. ))))

Представляю так:
Коэфф. пропорциональности это коэф. усиления.
Т.е , если температура (20*С)отклонилась от заданной (30*С) на 10*С (это отклонение на 33,3%, если в процентах) , то управляющее воздействие при Кп = 1 будет 33,3%, если Кпроп = 2, то 66,6%

Если это действительно так, то я хоть буду знать теперь. Спс.

Вот, Штирлиц, теперь всё и разъяснилось. )))

[Гость_Runner B_*]

Если это действительно так, то я хоть буду знать теперь. Спс.

Это мои домыслы, за достоверность не ручаюсь.

Сообщение отредактировал Runner B - 2.1.2020, 0:31

[kosmos440o]

Как-то мы тут вроде выяснили, что у контроллеров Овен П и И могут быть перепутаны по смыслу. Так что надо быть готовым ко всему. Я разок ночевал у ТРМ по молодости, но тогда я сам плохо понимал, как ПИД вообще работает...

[Сергей А. Ефремо...]

Как-то мы тут вроде выяснили, что у контроллеров Овен П и И могут быть перепутаны по смыслу. Так что надо быть готовым ко всему. Я разок ночевал у ТРМ по молодости, но тогда я сам плохо понимал, как ПИД вообще работает...

Он мне снится - это уже можно назвать, что ночую. А вообще мы додумались программировать дистанционно: на объекте находится малинка, воткнутая в контроллер, которая автодолбится на IP адрес виртуального сервера, а там уже происходит её коннект с ноутом - по смыслу беспроводной USB удлинитель. Очень удобно.

А как ПИД работает? ПИ - понятно, хотя всё-таки не ясно что же наконец такое коэффициент пропорциональности и как он коррелируется с так называемой зоной пропорциональности, если вообще коррелируется?

Тут было время сильно заморочился и составил ТЗ (точнее писал его поэтапно в несколько заходов с интервалом 2-3 месяца и сейчас на подходе уже примерно седьмой его релиз), по которому программист написал что-то очень похожее на ПИ регулятор, только это не регулятор, а скорее нечто обратное регулятору, так как он ничего не регулирует, а скорее сам регулируется за счёт условно регулируемого процесса. Получилось довольно забавно. За 4 месяца работы показало доходность 58%, при чём на настоящих деньгах, не учебных, денежки не большие, но всё же... Выглядит это примерно так:
 Screenshot_20200102_031121.png ( 85,73 килобайт ) Кол-во скачиваний: 43

[Сергей А. Ефремо...]

С 3 сентября работает из облака нонстопом по 12-ти валютным парам и за это время уже совершено порядка 5800 торговых операций, что собственно не является пределом, над чем сейчас в общем то мы и работаем.

ОФФТОП, но то же по теме автоматизации обогревателей.

Сообщение отредактировал Сергей А. Ефремов - 2.1.2020, 3:56

[nick2]

навеяло ...
вот я, инженер-системотехник. как меня учили - задача нашей специальности "поженить" программу и "железо"

... Коэффициент пропорциональности - это же не зона пропорциональности, почему тогда время интегрирования коэффициент? Юмористы блин. ))))

"да хоть горшком назови, только в печку не ставь" (с)
главное в беседе - понимать смысл.
спросите у разных профессий : Что такое емкость.
услышите несколько разных ответов.
А если это происходит на экзамене. тогда экзаменатор из другой области поставит неуд товарищу, который говорит правильно.
у меня на глазах человек объяснил про емкость объекта регулирования, а в комиссии сидел человек с базовым образованием по радиоэлектронике. чуть не загубил парня.

на объекте находится малинка, воткнутая в контроллер, которая автодолбится на IP адрес виртуального сервера, а там уже происходит её коннект с ноутом - по смыслу беспроводной USB удлинитель.

вот как раз пример тому, что я говорил, смысл ясен, а техницизмы абсолютно непонятны.

[Сергей А. Ефремо...]

вот как раз пример тому, что я говорил, смысл ясен, а техницизмы абсолютно непонятны.

―Убегать?
―Канать, обрываться.
―Правильно. Говорить неправду?
―Фуфло толкать.
―Хорошо?
―Тики-так.
―Пивная?
―Тошниловка.
―Ограбление?
―Гоп-стоп.
―Нехороший человек?
― Редиска.
―Хороший человек?
―... Забыл! Сейчас. Фрей-фея, действительно: фрей-фея.

[Гость_Runner B_*]

Функция линейная:
y = k * x;
k - коэф. пропорциональности;
x - зона пропорциональности

[Сергей А. Ефремо...]

Функция линейная:
y = k * x;
k - коэф. пропорциональности;
x - зона пропорциональности

решение линейной функции:
x=y/k

y=k*y/k

Ответ: y=y

[Гость_Runner B_*]

В выводе решения похоже ошибка (второе уравнение).

[kosmos440o]

С 3 сентября работает из облака нонстопом по 12-ти валютным парам и за это время уже совершено порядка 5800 торговых операций, что собственно не является пределом, над чем сейчас в общем то мы и работаем.

ОФФТОП, но то же по теме автоматизации обогревателей.

Тема интересная, жалко, руки так и не дошли. Хотя на золотишке поднял почти лям в своё время. Но потом когда его же и потерял, решил не мудрить с людьми умнее себя и ещё и с инсайдом в кармане))).

[kosmos440o]

А как ПИД работает? ПИ - понятно, хотя всё-таки не ясно что же наконец такое коэффициент пропорциональности и как он коррелируется с так называемой зоной пропорциональности, если вообще коррелируется?

коэффициент пропорциональности - это сокращённое название коэффициента усиления пропорциональной составляющей регулятора.
в Википедии:
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%...%82%D0%BE%D1%80

Что касается ПИД, то буква Д - это шаманство для быстрых регуляторов, типа контура регулирования частоты электродвигателя. Для теплотехники иногда вроде как помогает, но чаще всего наоборот. Типа индуктивности в электронике - делает всё наоборот, или, другими словами, препятствует любому процессу нарастания или спада тока. Но в электронике это помогает, если знаешь, какая частота, ток, напряжение участвует в процессе, и можешь что-то рассчитать. Если нет, то будет только хуже. Здесь наверно тот же принцип.

А что с вашим регулятором? Как он себя ведёт? Он открывает клапан на полную при пуске? (У меня был такой прикол на ТРМ, это типа прогрева). Что вообще происходит?

Сообщение отредактировал kosmos440o - 4.1.2020, 1:00

[Сергей А. Ефремо...]

В выводе решения похоже ошибка (второе уравнение).

Почему ошибка?

Если у вас y=k*x, то следовательно х=y/k.

А раз х=y/k, то в первоначальное выражение вместо Х вы можете подставить выражение (y/k), вот и получается, что y=k*(y/k) или просто y=y.

От того, что y=y ну ни теплее, ни холоднее абсолютно не становится. ))

[Сергей А. Ефремо...]

Тема интересная, жалко, руки так и не дошли. Хотя на золотишке поднял почти лям в своё время. Но потом когда его же и потерял, решил не мудрить с людьми умнее себя и ещё и с инсайдом в кармане))).

Чисто математический алгоритм, полностью автоматизированный, без каких-либо индикаторов, паттернов и прочих религиозных примесей. Ручная торговля - да, не редко приносит разочарование и к тому же отнимает большое количество времени, имеется значительный опыт в разных направлениях анализа, от фундаментального до различного рода технического (волнового, паттерного, уровнего, объёмного и т.д.), но он скорее направлен на исследование, чем на извлечение какой-то прибыли. Золотишко - волатильное, самый доходный инструмент, на ровне с британским фунтом и японской еной.

[Гость_Runner B_*]

y=k*(y/k)
не будет y = y

[Сергей А. Ефремо...]

коэффициент пропорциональности - это сокращённое название коэффициента усиления пропорциональной составляющей регулятора.
в Википедии:
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%...%82%D0%BE%D1%80

Что касается ПИД, то буква Д - это шаманство для быстрых регуляторов, типа контура регулирования частоты электродвигателя. Для теплотехники иногда вроде как помогает, но чаще всего наоборот. Типа индуктивности в электронике - делает всё наоборот, или, другими словами, препятствует любому процессу нарастания или спада тока. Но в электронике это помогает, если знаешь, какая частота, ток, напряжение участвует в процессе, и можешь что-то рассчитать. Если нет, то будет только хуже. Здесь наверно тот же принцип.

А что с вашим регулятором? Как он себя ведёт? Он открывает клапан на полную при пуске? (У меня был такой прикол на ТРМ, это типа прогрева). Что вообще происходит?

Как ведёт себя Д составляющая - хорошо представляю, можно не рассказывать, интерес представляет не что происходит на выходе, а как именно это происходит внутри. Сколько ни читал, ни смотрел различных формул, простым языком, описывающих чёткую последовательность действий выразить и понять как это работает лично у меня к сожалению не получилось.

По поводу пропорциональной составляющей - всё понятно, что ничего не ясно, было бы значительно проще, если бы действительно существовала какая-то чёткая корреляция между зоной пропорциональности и её так называемым коэффициентом.

С запуском объекта разобрался почти сразу после того, как LordN подсказал, что интегральный коэффициент это секунды, то есть не коэффициент, а привычное время интегрирования.

y=k*(y/k)
не будет y = y

Это почему? У вас в правой части в скобках вы делите Y на K, а за скобками умножаете на тот же K. Разделите 4 на 2, потом умножьте обратно на 2, что получится? 4. Так почему 4 например не будет равно 4?

[Kotlovoy]

Гораздо забавнее будет, если выбрать К=0

[Гость_Runner B_*]

y тоже будет 0.

По поводу пропорциональной составляющей - всё понятно, что ничего не ясно, было бы значительно проще, если бы действительно существовала какая-то чёткая корреляция между зоной пропорциональности и её так называемым коэффициентом.

y = k * x, вот и вся корреляция



Сообщение отредактировал Runner B - 4.1.2020, 12:17

[Сергей А. Ефремо...]

y тоже будет 0.


y = k * x, вот и вся корреляция

Ну а "у" это что? Ясен красен если k умножить на х, то будет число.

Таких уравнений могу составить 32 к ряду:

z=k*x
a=k*x
j=k*x
...
...
...
...

[Гость_Runner B_*]

Ну а "у" это что? Ясен красен если k умножить на х, то будет число.

Таких уравнений могу составить 32 к ряду:

z=k*x
a=k*x
j=k*x
...
...
...
...

y это выход регулятора, в физическом смысле


Сообщение отредактировал Runner B - 4.1.2020, 12:27

[Kotlovoy]

Если вы в какой-то степени электронщики, может быть, вам для понимания поможет описание аналоговых регуляторов:
http://scask.ru/d_book_ps.php?id=303
https://leg.co.ua/knigi/oborudovanie/sistem...stanovok-3.html
Мне в своё время помогало то, что много лет приходилось конструировать, ремонтировать и настраивать всевозможные регуляторы, начиная от настройки переходных характеристик усилителей вертикального отклонения осциллографов до тиристорных преобразователей электроприводов постоянного тока и Р25. После этого я настраивал ПИДы чисто интуитивно, без погружения в математику, чувствуя спинным мозгом, что на что и как влияет.

[Гость_Runner B_*]

Раньше вообще понятия не имел что такое ПИ регулятор и зачем это нужно. Все познания в регулировании ограничивались АРУ в приемниках, еще припоминаю АРУЗ в некоторых магнитофонах.

Сообщение отредактировал Runner B - 4.1.2020, 13:22

[Сергей А. Ефремо...]

y это выход регулятора, в физическом смысле

Ну тогда по такой логике получается, что для того, чтобы определить коэффициент при известной зоне пропорциональности необходимо знать выход, а чтобы знать выход необходимо задать коэффициент.

[Гость_Runner B_*]

Выход делаем 100%, остальное по формуле.
Это мои домыслы - пишу как представляю

[Сергей А. Ефремо...]

Ну тогда так и получается Х/100, при 50 - 0,5 при 20 - 0,2... )) Проблема только, что выход в %, а зона пропорциональности в градусах.

[Гость_Runner B_*]

Один параметр ставится в соответствие другому, это вроде не запрещается.

[Сергей А. Ефремо...]

Один параметр ставится в соответствие другому, это вроде не запрещается.

А если речь идёт об паскалях, кгс\см2... то уже совсем другие цифры могут получиться, буквально какие угодно.

[Kotlovoy]

Вообще не пойму, о какой зоне пропорциональности вы говорите? Что чему пропорционально? При чём здесь градусы, паскали прочие размерности?

[Сергей А. Ефремо...]

Вообще не пойму, о какой зоне пропорциональности вы говорите? Что чему пропорционально? При чём здесь градусы, паскали прочие размерности?

Не все ПИД регуляторы в настройках имеют коэффициент пропорциональности, некоторые используют в качестве пропорциональной составляющей так называемую зону пропорциональности. ЗП - это величина мощности объекта регулирования, выраженная в размерных единицах обратной связи, относительно и пропорционально которой насчитывается управляющее воздействие. Например для калорифера ЗП является достигаемый перепад температуры или по другому дельта калорифера, но по своей сути это ни что иное как мощность. Для насоса зоной пропорциональности будет максимальное значение нагнетаемого давления и т.д.

Приращение (интеграция) управляемого воздействия расчитывается пропорционально от полной развиваемой мощности (зоны пропорциональности) в соответствии с величиной текущего отклонения фактического значения от заданного. Например если заданно 30, а фактически 20, то отклонение 10 при зоне пропорциональности 50 будет означать увеличение управляющего воздействия на 20%. Этот пример уже приводился мной в этом топике. Или если например фактическое давление 4bar, заданное 5, а полное 10, то прирост управляющего воздействия должен составить 10%, так как разница в 1bar - это 10% от 10. Это что касается именно пропорциональной составляющей.


Определить значение ЗП как правило не представляет особых трудностей, чего нельзя сказать об коэффициенте пропорциональности, учитывая то обстоятельство что имеется достаточно смутное представление о том, что в действительности подразумевается под коэффициентом пропорциональности или каким образом он хотя бы коррелируется с ЗП, если вообще коррелируется... По идее должен, обязан коррелироваться.

[Гость_Runner B_*]

Назначение ПИД-регулятора заключается в поддержании некоторой величины PV на заданном значении SP с помощью изменения другой величины OP, где

PV – измеряемый параметр (process value);
SP – заданное значение измеряемого параметра (уставка, setpoint);
OP – управляющее воздействие (output);
Разность (SP-PV) называется ошибкой или рассогласованием.

Как уже сказано, выходной сигнал OP определяется тремя слагаемыми:

OP = P + DI + TI = KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ?(SP-PV)dt;

где KP, KDI, KTI – коэффициенты усиления соответственно пропорциональной (proportional), дифференциальной (derivative) и интегральной (integral) составляющей. ? - знак интегрирования.

Однако в большинстве реальных систем используют несколько другую формулу выходного сигнала, в которой пропорциональный коэффициент находится за скобкой:

OP = Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ?(SP-PV)dt),

где Pp = 1/KP (зона пропорциональности); PD = KDI (постоянная дифференцирования); PI = 1/KTI (постоянная интегрирования).

Отсюда: http://kazanets.narod.ru/PID.htm

Сообщение отредактировал Runner B - 4.1.2020, 20:05

[Kotlovoy]

У меня в голове всё наоборот. Вы очень длинно и сумбурно определяли ЗП, а пропорциональный коэффициент - это всего лишь отношение выходной величины к дельте между фактической величиной и уставкой к при нулевых интегральной и дифференциальной составляющих. Или коэффициент усиления постоянной составляющей в терминах аналогового ПИДа. Он определяет статическую погрешность регулирования. Чем он больше, тем точнее регулирование, но тем больше склонность к перерегулированию и автоколебаниям.

[Гость_Runner B_*]

где Pp = 1/KP (зона пропорциональности)

в этой формуле единица это y,
Рр это к,
КР это х,
итого k = y/x или y = k * x

Сообщение отредактировал Runner B - 4.1.2020, 20:25

[Kotlovoy]

в этой формуле единица это y,
Рр это к,
КР это х,
итого k = y/x или y = k * x

Вот я и говорю, пропорциональный коэффициент это отношение выхода к входу, или коэффициент усиления.

[Сергей А. Ефремо...]

Вот я и говорю, пропорциональный коэффициент это отношение выхода к входу, или коэффициент усиления.

Зона пропорциональности это не вход, а константа, относительно которой вычисляется пропорция. Коэффициент - тоже константа, а как они коррелируется между собой пока не ясно.

[Сергей А. Ефремо...]

y=r/x*100%

y - уровень выходного сигнала в %
r - рассогласование (разница фактического и заданного)
x - зона пропорциональности (максимальная мощность выраженная в единицах обратно связи)

Текущий уровень выходного сигнала является суммой всех последовательных вычислений, произведённых через интервалы времени, которые расчитываются для каждого следующего измерения пропорционально от времени, которое требуется на изменение мощности объекта регулирования от 0 до 100%.

[Сергей А. Ефремо...]

отношение выходной величины к дельте между фактической величиной и уставкой к при нулевых интегральной и дифференциальной составляющих

Выходная величина выражается процентами, а дельта (рассогласование) в единицах физических величин, и вот как может отношение процентов например к градусам являться коэффициентом? Коэффициент - это когда градусы к градусам или проценты к процентам, величина безразмерная.

[Гость_Runner B_*]

Назовите градусы процентами.

[Сергей А. Ефремо...]

Назовите градусы процентами.

А если это не градусы, а например паскали или кГс/см2, тогда что делать? От того что назвать градусы процентами они не перестанут быть градусами и коэффициент от этого не образуется.

Необходима формула при И=0 и Д=0, в которой участвует коэффициент усиления, а на выходе образуются проценты уровня выходного сигнала. Тогда можно будет взять формулу с коэффициентом и формулу с зоной пропорциональности и провести корреляцию.

[Kotlovoy]

Ваш регулятор не оперирует с всевозможными физическими величинами, все они преобразуются в электрические, будь то градусы, мегапаскали или кубометры в час. Вот и будут и в числителе и знаменателе вольты, например, размерности сократятся и получите безразмерные коэффициенты. Вы же на нагреватель не градусы, небось, подавать собираетесь? А вольты, амперы, на худой конец, ватты. Ну или градусы поворота электропривода КЗР😀. Но и у привода управление может быть 0-10В.

[Гость_Runner B_*]

А если это не градусы, а например паскали или кГс/см2, тогда что делать? От того что назвать градусы процентами они не перестанут быть градусами и коэффициент от этого не образуется.

Тоже назовите. Хоть как назовите, функция от этого не изменится. В самой формуле нет никаких единиц измерения.

Сообщение отредактировал Runner B - 5.1.2020, 11:01

[Сергей А. Ефремо...]

Ваш регулятор не оперирует с всевозможными физическими величинами, все они преобразуются в электрические, будь то градусы, мегапаскали или кубометры в час. Вот и будут и в числителе и знаменателе вольты, например, размерности сократятся и получите безразмерные коэффициенты. Вы же на нагреватель не градусы, небось, подавать собираетесь? А вольты, амперы, на худой конец, ватты. Ну или градусы поворота электропривода КЗР😀. Но и у привода управление может быть 0-10В.

Выход 0% - 0V , 100% - 10V, это очевидно.... 100% соответствует максимальному перепаду температуры на нагревателе. Например 50 градусов. Через это значение в градусах перепада температуры косвено выражена его мощность. А выражена она в градусах по той причине, что обратная связь приходит в градусах и градусы от градусов позволяют получить пропорцию.

[Гость_Runner B_*]

Pp = 1/KP
Зона пропорциональности это величина обратная коэффициенту усиления.
Собственно и все. Почему так - не знаю.
Можно упростить
Pp = 1/KP ;
1/KP = 1/KP;
разделим обе части на 1/KP
ответ 1 = 1

[kosmos440o]

Посмотрел инструкцию Овен Лоджик - как-то невнятно, Кп float от минус бесконечности (почти) до + бесконечности. Если я правильно понял выражение -1Е+38. И интегральный коэффициент такой же. Посмотрел у Шнайдера в смартстракшын - то же самое, но есть формула: Зона П= (AOmax-AOmin)/Кп. А что, кто-то использует отрицательные коэффициенты? Интересно, что будет, если Кп будет положительный, а Ти - отрицательное. Я себе даже представить не мог, зону П и Ти всегда делал вещественные от 1 до 1000.

Сообщение отредактировал kosmos440o - 6.1.2020, 15:24

[Kotlovoy]

Отрицательный пропорциональный коэффициент видимо для тех случаев, когда сигнал датчика увеличивается при уменьшении измеряемой величины.
А вот что такое отрицательное время интегрирования вообразить трудно. Время вспять?

[Гость_Runner B_*]

Делитель сигнала в канале интегрирования ?

[kosmos440o]

Наверно, просто интегральная сумма накапливается в минус. Понятно, если оба коэффициента минусовые - получается как бы охладитель вместо нагревателя. И если формула с раздельными коэффициентами, то тогда да.

В кодесисе того же Овна интеграл - вещественное 32 бит (uint32).

Поэтому на форуме Овна пишут, что некоторые не используют ПР200 для регулирования.
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=17974&page=4

Но вроде бы дальше помучались и что-то родили

Сообщение отредактировал kosmos440o - 6.1.2020, 15:58

[Сергей А. Ефремо...]

Pp = 1/KP
Зона пропорциональности это величина обратная коэффициенту усиления.
Собственно и все. Почему так - не знаю.
Можно упростить
Pp = 1/KP ;
1/KP = 1/KP;
разделим обе части на 1/KP
ответ 1 = 1

Необходимо не делить, а умножать раз на то пошло:
Рр*КР=1
КР=1/Рр
Только это один фиг не правильно, потому что нельзя разделить 1 на вещественное число и получить из этого не вещественный коэффициент. Коэффициент образуется только в случае деления одного вещественного числа на другое вещественное число и никак иначе.

Вот есть формула П составляющей при И и Д равных нулю, если у кого-то есть то же самое, только выраженное через коофициент, то задачка решается на раз два.

у=r/x*100%

где
у - уровень выходного сигнала в %
r - рассогласование (разница заданного и фактического)
х - зона пропорциональности (дельта калорифера)

[Гость_Runner B_*]

Необходимо не делить, а умножать раз на то пошло:
Рр*КР=1
КР=1/Рр

Если принять первое равенство, то и как следствие будет верным и второе равенство и наоборот.

[Сергей А. Ефремо...]

Если принять первое равенство, то и как следствие будет верным и второе равенство и наоборот.

Ну лично с моей точки зрения это точно какой-то бред разделить единицу на шестьдесят два градуса и получить коэффициент 1/62. Хотя я сам пользуюсь примерно похожей методикой что-то типа 62/100=0,62. ))

[Гость_Runner B_*]

Интересное явление, никогда раньше не задумывался.

[Сергей А. Ефремо...]

А для ПР114 не бывает ПИ регулятора с позиционным приводом, никто не сталкивался? Хотел наваять свой макрос, но там таймеры с жёсткой привязкой по времени и как в этом случае задавать динамически изменяемое время управляющего воздействия не понятно? Если только реализовать какое-нибудь жалкое подобие fuzzy logic... но проще будет сменить контроллер, чем так глобально заморочиться. ))

[LordN]

привод должен иметь концевики. лучше механические. если концевики электронные, то лучше как-то отслеживать положение либо нужно считать время хода и кол-во шагов, чтобы на каком-то этапе перестать дергать упершийся в крайнее положение привод.
а в остальном все просто - ШИМ или лучше ЧИМ. ширина импульса - минимально допустимое время шага для привода, для очень хороших это порядка 1000 шагов на весь диапазон, для хороших это около 200 шагов на весь диапазон, для плохих - 30-40 шагов.
на тот же чим вешается программный интегральный датчик положения привода и таймер.
но это все для электронных концевиков. для механики все намного проще. чимом крутите в нужную сторону и все.

[Сергей А. Ефремо...]

Необходимо управлять частотником, в принципе у FC51 есть импульсный вход или как вариант встроенный ПИД, но это то ещё удовольствие...

[LordN]

а чего там управлять? открыть/закрыть. делов-то. концевики только нужно организовать
либо датчик положения 0-10В или что-то в этом роде. тогда все еще проще.

[Сергей А. Ефремо...]

Управлять - в смысле управлять ПЧ FC51 посредством релейных выходов ПР114, больше/меньше - управление расходом воздуха по датчику температуры. Уже понял что это утопия, проще задействовать встроенный ПИД самого FC51, но я уже как-то настраивал такое применение и зарёкся большего этого не повторять, по крайней мере в отношении FC51.

Сообщение отредактировал Сергей А. Ефремов - 28.1.2020, 22:14