31 декабря запускал объект и не запустил... )) Сломал голову об настройку ПИДа в Овен Лоджике. Обычно время интегрирования в сеундах, а тут какой-то неизвестный, непонятный мне коэффициент... - это первый момент. Ну и по другим видам коэффициентов так же есть определённые сомнения. Напримпер, коэффициент пропорциональности обычно рассчитываю примерно так: зона пропорциональности в градусах (дельта калорифера) делённое на 100. Применим ли данный расчёт для овенпида? Дифференциал обычно не пользую по причине что не понимаю как вообще он рассчитывается и в моих решениях как правило достаточно ПИ регулирования, но если кто научит как это делается буду весьма при весьма признателен.

Кп - это не зона пропорциональности, это коэффициент усиления, в классическом виде изменяется от 0 до 1
чтобы понять размерность его в конкретном примере надо отключить И и Д и подать на вход единичную ошибку. Потом задать Кп такой чтобы на выходе регулятора установился максимум заданный в программе. это и будет максимальное значение для Кп.
так же можно поступить и Ки. но тут как раз никакого подвоха - это обычные секунды.

Коэффициент пропорциональности определяю путём деления зоны пропорциональности выраженной в градусах на 100. Почему именно так и на сколько это корректно объяснить не могу, но вроде всё норм. А с Д составляющей существует какой-либо экспресс метод её определения? Честно, вообще не понимаю как именно Д работает, вот что происходит при наличие Д понимаю чётко, а как это реализуется математически вообще да же близко не представляю.

зона пропорциональности есть величина обратная коэффициенту усиления.
Зп=1/Ки и имеет ту же самую размерность что и ошибка регулятора.
Ки имеет размерность обратную размерности ошибки

Д составляющая в цифровых регуляторах выполненных по классическим выражениям т.с. в лоб работают плохо, т.к. сильно шумят. для нормальной работы ошибку для Д компоненты нужно фильтровать саму, фильтровать Д компоненту, а иногда нужно использовать её интегрирование.

То есть в подавляющем большинстве случаев лучше если Д=0 , чем какое-то абстрактное приближение?

Что касаемо П и И, то обычно для определения Кп делю дельту калорифера на 100, например если калорифер обеспечивает перепад температуры 50К, то Кп=50/100=0,5

С И составляющей в моём представлении это время, требуемое нагревателю для перехода из состояния мощность = 0% в состояние мощность=100%.

1 - не всегда. есть несколько критериев где когда и какой регулятор следует использовать, все дело в транспортном запаздывании. где-то тут была статья об этом, подробностей не помню, но при Тз = 0 или чуть больше годится П-регулятор, при Тз <= 1/5 Твремени установления нужен ПИ-регулятор, при Тз <= 1/3 Тву нужен ПИД. при больших значения Тз следует применять адаптивные матричные регуляторы.(в числах 1/5 1/3 и т.д. я не уверен, надо смотреть первоисточники)

2 - это совершенно некорректный подход. абсолютно. даже для самого первого приближения. хотя бы потому что не указан максимум выхода и не указан диапазон изменения Кп. если же речь о нормированных значениях Кп и выхода т.е. диапазон [0..1] то ваше приближение для Ки должно выглядеть как 1/50, это уже ближе к истине, но все равно в большинстве случаев маловероятно. для электро калорифера управляемого ШИМом с периодом в 10сек и датчиком ООС в канале боле-мене нормальные коэффициенты ПИ регулятора лежат вблизи 1/100...1/10 для Кп и 100..300сек для Ти.

3 - да, но обязательно следует добавлять - при ошибке равной единице.

Интересуюсь как в теории изменится Кп в случае калорифера на который подается теплоноситель по графику.
Т.е. в максимуме калорифер даст необходимую дельту, при других температурах входящего воздуха, дельта уже будет другая.
Как будет зависеть Кп регулятора ?

Напрмер если дельта 50К, то 0,5, если 20К, то 0,2.
Так это или нет ?

то, о чем вы спрашиваете, называется "устойчивость регулятора"
регулятор - это балансирующая система, как канатоходец на проволоке. с одним и тем же шестом на проволоку выходят разные люди и выполняют разные трюки - это и есть устойчивость регулятора с набором коэффициентов типа шест.

Может неправильно и наверняка неправильно выражаюсь. Не силен в теории регулирования.

Лично я именно так и делаю, но это эмпирический подход и как только что выяснилось абсолютно не верный.

В своё оправдание могу сказать, что например абсолютно точно представляю что такое зона пропорциональности и при этом абсолютно не понимаю что такое коэффициент пропорциональности, хотя эти понятия несут в себе один и тот же смысл и прикладное значение.

Зона пропорциональности для калорифера - это его дельта, при том что в разные моменты она может быть разной, но это на самом деле не так уж и критично.

И если говорить именно о зоне пропорциональности, то ПИ регулятор вычисляет пропорцию от полной дельты калорифера, для того чтобы внеся управляющее воздействие изменить текущую мощность и привести тем самым в соответствие фактическую температуру с заданной.

Например дельта калорифера 50К, текущая температура 20С заданная 30С. Для соответствия фактической заданному не хватает 10С, 10 - это 20% от 50, то есть управляющее воздействие должно быть увеличено на 20%. Для того чтобы увеличить мощность на 20%, для этого требуется например 15 секунд (то же определяется пропорционально общего времени), это значит, что следующее сравнение текущей температуры с заданной должно быть осуществлено через 15 секунд. И так по кругу до бесконечности. Как всё то же самое делается не через зону пропорциональности, а через её коэффициент лично для меня загадка, но сам принцип от этого остаётся неизменным.

Представляю так:
Коэфф. пропорциональности это коэф. усиления.
Т.е , если температура (20*С)отклонилась от заданной (30*С) на 10*С (это отклонение на 33,3%, если в процентах) , то управляющее воздействие при Кп = 1 будет 33,3%, если Кпроп = 2, то 66,6%

Попросил программиста нарисовать собственный макрос ПИ регулятора, он сначала внимательно выслушал ТЗ, а потом послал нахрен. Обосновал это тем, что Овен Дождик не умеет из меньшего числа вычитать большее и что до этого он только что потратил три часа на то чтобы перевести отрицательные целочисленные значения, получаемые по модбас от датчика уличной температуры в нормальный вид. Что о чём я не понял, но поверил на слово и полез гуглить как настраивается ПИД в овен дождик. Почему всё так криво и почему они обзывают время интегрирования коэффициентом интегрирования? Задаю временной коэффициент 1 и вижу, что регулятор не ПИД, не даже ПИ, а просто П... Коэффициент пропорциональности - это же не зона пропорциональности, почему тогда время интегрирования коэффициент? Юмористы блин. ))))


Если это действительно так, то я хоть буду знать теперь. Спс.

Вот, Штирлиц, теперь всё и разъяснилось. )))

Это мои домыслы, за достоверность не ручаюсь.

Как-то мы тут вроде выяснили, что у контроллеров Овен П и И могут быть перепутаны по смыслу. Так что надо быть готовым ко всему. Я разок ночевал у ТРМ по молодости, но тогда я сам плохо понимал, как ПИД вообще работает...

Он мне снится - это уже можно назвать, что ночую. А вообще мы додумались программировать дистанционно: на объекте находится малинка, воткнутая в контроллер, которая автодолбится на IP адрес виртуального сервера, а там уже происходит её коннект с ноутом - по смыслу беспроводной USB удлинитель. Очень удобно.

А как ПИД работает? ПИ - понятно, хотя всё-таки не ясно что же наконец такое коэффициент пропорциональности и как он коррелируется с так называемой зоной пропорциональности, если вообще коррелируется?

Тут было время сильно заморочился и составил ТЗ (точнее писал его поэтапно в несколько заходов с интервалом 2-3 месяца и сейчас на подходе уже примерно седьмой его релиз), по которому программист написал что-то очень похожее на ПИ регулятор, только это не регулятор, а скорее нечто обратное регулятору, так как он ничего не регулирует, а скорее сам регулируется за счёт условно регулируемого процесса. Получилось довольно забавно. За 4 месяца работы показало доходность 58%, при чём на настоящих деньгах, не учебных, денежки не большие, но всё же... Выглядит это примерно так:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

С 3 сентября работает из облака нонстопом по 12-ти валютным парам и за это время уже совершено порядка 5800 торговых операций, что собственно не является пределом, над чем сейчас в общем то мы и работаем.

ОФФТОП, но то же по теме автоматизации обогревателей.

навеяло ...
вот я, инженер-системотехник. как меня учили - задача нашей специальности "поженить" программу и "железо"

"да хоть горшком назови, только в печку не ставь" (с)
главное в беседе - понимать смысл.
спросите у разных профессий : Что такое емкость.
услышите несколько разных ответов.
А если это происходит на экзамене. тогда экзаменатор из другой области поставит неуд товарищу, который говорит правильно.
у меня на глазах человек объяснил про емкость объекта регулирования, а в комиссии сидел человек с базовым образованием по радиоэлектронике. чуть не загубил парня.
вот как раз пример тому, что я говорил, смысл ясен, а техницизмы абсолютно непонятны.

―Убегать?
―Канать, обрываться.
―Правильно. Говорить неправду?
―Фуфло толкать.
―Хорошо?
―Тики-так.
―Пивная?
―Тошниловка.
―Ограбление?
―Гоп-стоп.
―Нехороший человек?
― Редиска.
―Хороший человек?
―... Забыл! Сейчас. Фрей-фея, действительно: фрей-фея.

Функция линейная:
y = k * x;
k - коэф. пропорциональности;
x - зона пропорциональности

решение линейной функции:
x=y/k

y=k*y/k

Ответ: y=y

В выводе решения похоже ошибка (второе уравнение).

Тема интересная, жалко, руки так и не дошли. Хотя на золотишке поднял почти лям в своё время. Но потом когда его же и потерял, решил не мудрить с людьми умнее себя и ещё и с инсайдом в кармане))).

коэффициент пропорциональности - это сокращённое название коэффициента усиления пропорциональной составляющей регулятора.
в Википедии:
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%...%82%D0%BE%D1%80

Что касается ПИД, то буква Д - это шаманство для быстрых регуляторов, типа контура регулирования частоты электродвигателя. Для теплотехники иногда вроде как помогает, но чаще всего наоборот. Типа индуктивности в электронике - делает всё наоборот, или, другими словами, препятствует любому процессу нарастания или спада тока. Но в электронике это помогает, если знаешь, какая частота, ток, напряжение участвует в процессе, и можешь что-то рассчитать. Если нет, то будет только хуже. Здесь наверно тот же принцип.

А что с вашим регулятором? Как он себя ведёт? Он открывает клапан на полную при пуске? (У меня был такой прикол на ТРМ, это типа прогрева). Что вообще происходит?

Почему ошибка?

Если у вас y=k*x, то следовательно х=y/k.

А раз х=y/k, то в первоначальное выражение вместо Х вы можете подставить выражение (y/k), вот и получается, что y=k*(y/k) или просто y=y.

От того, что y=y ну ни теплее, ни холоднее абсолютно не становится. ))

Чисто математический алгоритм, полностью автоматизированный, без каких-либо индикаторов, паттернов и прочих религиозных примесей. Ручная торговля - да, не редко приносит разочарование и к тому же отнимает большое количество времени, имеется значительный опыт в разных направлениях анализа, от фундаментального до различного рода технического (волнового, паттерного, уровнего, объёмного и т.д.), но он скорее направлен на исследование, чем на извлечение какой-то прибыли. Золотишко - волатильное, самый доходный инструмент, на ровне с британским фунтом и японской еной.

y=k*(y/k)
не будет y = y

Как ведёт себя Д составляющая - хорошо представляю, можно не рассказывать, интерес представляет не что происходит на выходе, а как именно это происходит внутри. Сколько ни читал, ни смотрел различных формул, простым языком, описывающих чёткую последовательность действий выразить и понять как это работает лично у меня к сожалению не получилось.

По поводу пропорциональной составляющей - всё понятно, что ничего не ясно, было бы значительно проще, если бы действительно существовала какая-то чёткая корреляция между зоной пропорциональности и её так называемым коэффициентом.

С запуском объекта разобрался почти сразу после того, как LordN подсказал, что интегральный коэффициент это секунды, то есть не коэффициент, а привычное время интегрирования.




Это почему? У вас в правой части в скобках вы делите Y на K, а за скобками умножаете на тот же K. Разделите 4 на 2, потом умножьте обратно на 2, что получится? 4. Так почему 4 например не будет равно 4?

Гораздо забавнее будет, если выбрать К=0

y тоже будет 0.


y = k * x, вот и вся корреляция

Ну а "у" это что? Ясен красен если k умножить на х, то будет число.

Таких уравнений могу составить 32 к ряду:

z=k*x
a=k*x
j=k*x
...
...
...
...

y это выход регулятора, в физическом смысле

Если вы в какой-то степени электронщики, может быть, вам для понимания поможет описание аналоговых регуляторов:
http://scask.ru/d_book_ps.php?id=303
https://leg.co.ua/knigi/oborudovanie/sistem...stanovok-3.html
Мне в своё время помогало то, что много лет приходилось конструировать, ремонтировать и настраивать всевозможные регуляторы, начиная от настройки переходных характеристик усилителей вертикального отклонения осциллографов до тиристорных преобразователей электроприводов постоянного тока и Р25. После этого я настраивал ПИДы чисто интуитивно, без погружения в математику, чувствуя спинным мозгом, что на что и как влияет.

Раньше вообще понятия не имел что такое ПИ регулятор и зачем это нужно. Все познания в регулировании ограничивались АРУ в приемниках, еще припоминаю АРУЗ в некоторых магнитофонах.

Ну тогда по такой логике получается, что для того, чтобы определить коэффициент при известной зоне пропорциональности необходимо знать выход, а чтобы знать выход необходимо задать коэффициент.

Выход делаем 100%, остальное по формуле.
Это мои домыслы - пишу как представляю

Ну тогда так и получается Х/100, при 50 - 0,5 при 20 - 0,2... )) Проблема только, что выход в %, а зона пропорциональности в градусах.

Один параметр ставится в соответствие другому, это вроде не запрещается.

А если речь идёт об паскалях, кгс\см2... то уже совсем другие цифры могут получиться, буквально какие угодно.

Вообще не пойму, о какой зоне пропорциональности вы говорите? Что чему пропорционально? При чём здесь градусы, паскали прочие размерности?

Не все ПИД регуляторы в настройках имеют коэффициент пропорциональности, некоторые используют в качестве пропорциональной составляющей так называемую зону пропорциональности. ЗП - это величина мощности объекта регулирования, выраженная в размерных единицах обратной связи, относительно и пропорционально которой насчитывается управляющее воздействие. Например для калорифера ЗП является достигаемый перепад температуры или по другому дельта калорифера, но по своей сути это ни что иное как мощность. Для насоса зоной пропорциональности будет максимальное значение нагнетаемого давления и т.д.

Приращение (интеграция) управляемого воздействия расчитывается пропорционально от полной развиваемой мощности (зоны пропорциональности) в соответствии с величиной текущего отклонения фактического значения от заданного. Например если заданно 30, а фактически 20, то отклонение 10 при зоне пропорциональности 50 будет означать увеличение управляющего воздействия на 20%. Этот пример уже приводился мной в этом топике. Или если например фактическое давление 4bar, заданное 5, а полное 10, то прирост управляющего воздействия должен составить 10%, так как разница в 1bar - это 10% от 10. Это что касается именно пропорциональной составляющей.


Определить значение ЗП как правило не представляет особых трудностей, чего нельзя сказать об коэффициенте пропорциональности, учитывая то обстоятельство что имеется достаточно смутное представление о том, что в действительности подразумевается под коэффициентом пропорциональности или каким образом он хотя бы коррелируется с ЗП, если вообще коррелируется... По идее должен, обязан коррелироваться.

Отсюда: http://kazanets.narod.ru/PID.htm

У меня в голове всё наоборот. Вы очень длинно и сумбурно определяли ЗП, а пропорциональный коэффициент - это всего лишь отношение выходной величины к дельте между фактической величиной и уставкой к при нулевых интегральной и дифференциальной составляющих. Или коэффициент усиления постоянной составляющей в терминах аналогового ПИДа. Он определяет статическую погрешность регулирования. Чем он больше, тем точнее регулирование, но тем больше склонность к перерегулированию и автоколебаниям.

в этой формуле единица это y,
Рр это к,
КР это х,
итого k = y/x или y = k * x

Вот я и говорю, пропорциональный коэффициент это отношение выхода к входу, или коэффициент усиления.

Зона пропорциональности это не вход, а константа, относительно которой вычисляется пропорция. Коэффициент - тоже константа, а как они коррелируется между собой пока не ясно.

y=r/x*100%

y - уровень выходного сигнала в %
r - рассогласование (разница фактического и заданного)
x - зона пропорциональности (максимальная мощность выраженная в единицах обратно связи)

Текущий уровень выходного сигнала является суммой всех последовательных вычислений, произведённых через интервалы времени, которые расчитываются для каждого следующего измерения пропорционально от времени, которое требуется на изменение мощности объекта регулирования от 0 до 100%.

Выходная величина выражается процентами, а дельта (рассогласование) в единицах физических величин, и вот как может отношение процентов например к градусам являться коэффициентом? Коэффициент - это когда градусы к градусам или проценты к процентам, величина безразмерная.

Назовите градусы процентами.

А если это не градусы, а например паскали или кГс/см2, тогда что делать? От того что назвать градусы процентами они не перестанут быть градусами и коэффициент от этого не образуется.

Необходима формула при И=0 и Д=0, в которой участвует коэффициент усиления, а на выходе образуются проценты уровня выходного сигнала. Тогда можно будет взять формулу с коэффициентом и формулу с зоной пропорциональности и провести корреляцию.

Ваш регулятор не оперирует с всевозможными физическими величинами, все они преобразуются в электрические, будь то градусы, мегапаскали или кубометры в час. Вот и будут и в числителе и знаменателе вольты, например, размерности сократятся и получите безразмерные коэффициенты. Вы же на нагреватель не градусы, небось, подавать собираетесь? А вольты, амперы, на худой конец, ватты. Ну или градусы поворота электропривода КЗР😀. Но и у привода управление может быть 0-10В.