Связь Twido c Altivar 71 по сети Опции

[Гость_UIE_*]

Имеется сеть из PLC Twido и 5 Altivar 71.
Altivarы управляются по сети, причем 4 двигателя (две пары из 5)
работают на 2 вала, те надо выравнивать нагрузки, которое предполагается
осуществлять с помощью PLC (там организовать регулятор).
Т.О. от сети требуется 2 типа связи: 1-управление (включение,останов,изменение скорости и пр.)
и чтение различных параметров с ПЧ. 2-регулирование (для чего надо периодически читать параметры с обеих ПЧ , и выдавать задание )
Т.е 1 тип обмена характерен непериодичностью, разными данными, и некритичен к скорости обмена, а второй-периодичностью,одним и тем-же набором параметров,и большой оперативностью.
Вопросы:
Где найти информацию на русском (на английском вроде есть, но в голове нет английского),
чтобы разобраться в системе обмена (как идентефицируются конкретные параметры и как формируется запрос со стороны PLC, как сконфигурировать и запустить регулятор. Что лучше в данном случае ModBus или CanOpen.

[Гость_UIE_*]

Имеется сеть из PLC Twido и 5 Altivar 71.
Altivarы управляются по сети, причем 4 двигателя (две пары из 5)
работают на 2 вала, те надо выравнивать нагрузки, которое предполагается
осуществлять с помощью PLC (там организовать регулятор).
Т.О. от сети требуется 2 типа связи: 1-управление (включение,останов,изменение скорости и пр.)
и чтение различных параметров с ПЧ. 2-регулирование (для чего надо периодически читать параметры с обеих ПЧ , и выдавать задание )
Т.е 1 тип обмена характерен непериодичностью, разными данными, и некритичен к скорости обмена, а второй-периодичностью,одним и тем-же набором параметров,и большой оперативностью.
Вопросы:
Где найти информацию на русском (на английском вроде есть, но в голове нет английского),
чтобы разобраться в системе обмена (как идентефицируются конкретные параметры и как формируется запрос со стороны PLC, как сконфигурировать и запустить регулятор. Что лучше в данном случае ModBus или CanOpen.