Добрый день.
Дабы не плодить тем, напишу здесь:
День третий бьюсь с ПИД регуляторами, но ни как не могу с ними совладать, кучу литературы перечитал, но примеров нормальных не так много нашел. Основу понимаю, но есть несколько вопросов.
Задачу взял для освоения такого плана: Подвешенное тело на которое действует две силы подъемная (управление) и сила тяжести. Имею такую диффуру:
m*y``=F-mg
y``=F/m-g
Строю модель в симулинке: и задаю небольшое начальное отклонение(во втором интеграторе):

И далее подбираю параметры.
Проблема, конечно, в подборе коэффициентов. =) Не очень понятна методика их получения... и вообще правильно ли Я построил модель.
Заранее благодарю.