Добрый день!

Каким образом мне сделать программу ПИД-регулирования на контроллере DirektLogik DL-06. Стоит задача: охлаждение колонны орошением, т.е. подача насосом в колонну охлаждающей среды. Насос управляется частотным преобразователем.

Если кто сталкивался с ПИД-регулированием на DL-06 прошу дать образец программы с ее настройкой.

Хм... зачем вам программа, если в частотнике должна быть функция ПИД-регулирования.

Добрый день.
Дабы не плодить тем, напишу здесь:
День третий бьюсь с ПИД регуляторами, но ни как не могу с ними совладать, кучу литературы перечитал, но примеров нормальных не так много нашел. Основу понимаю, но есть несколько вопросов.
Задачу взял для освоения такого плана: Подвешенное тело на которое действует две силы подъемная (управление) и сила тяжести. Имею такую диффуру:
m*y``=F-mg
y``=F/m-g
Строю модель в симулинке: и задаю небольшое начальное отклонение(во втором интеграторе):

И далее подбираю параметры.
Проблема, конечно, в подборе коэффициентов. =) Не очень понятна методика их получения... и вообще правильно ли Я построил модель.
Заранее благодарю.

судя по схеме Вы ПИД регулятором пытаетесь управлять 2 последовательными интеграторами - хоть забейтесь с настройками ПИДа...
сформулируйте задачу более четко:
что будет входом объекта (на что влияете), что выход - что должны получить на выходе?

Управляю подъемной силой(выход регулятора). На выходе из объекта управления получаю текущую высоту которую и сравниваю с уставкой равной 1(первая константа). Ошибку подаю на вход регулятора.

объект управления, исполнительный механизм - это два интегратора?

Согласен с LordN, что объект и исполнительный механизм не интеграторы

Подозреваю, что у Вас просто опечатки в выборе блоков в симулинке. По моему там должны быть не интеграторы, а апериодические звенья 1 порядка. Ну а апериодическим звеном 2 порядка как раз оптимально управлять ПИДом.

Не очень стыкуются аппериодические звенья с имеющимся диф. ур. :
m*y``+m*g=x
Использовал такую модель объекта управления т.к. результат (y и y`) совпадает с решением моего диф. ур-ия.

Предлагаю изменить начальную задачу с "подобрать/рассчитать настройки ПИД регулятора" на подобрать регулятор методом настройки на симметричный оптимум и при помощи коррекции ЛАЧХ

Таким объектом управления в такой структуре должен управлять дифференциатор. То есть П=0, И=0, Д>0. Но получится лажа, ибо любые дифференциаторы страдают известной проблемой быстродействия.
Проще и надежнее измерять скорость, чем положение. Поэтому делается система подчиненного регулирования - по всем канонам управления движением (motion control).