Уже два дня безрезультатно пытаюсь настроить ПИД-регулятор в RLU210. При заводских настройках Xp=30 Tn=3 Tv=0 регулятор сильно осциллирует и на режим не выходит. Пробовал различные варианты значений, но бестолку. Подскажите, какие значения Xp,Tn и Tv использовать?
Регулируем температуру приточного воздуха.

может это Вам поможет

XP Предел пропорциональности увиличить
TN Коэффициент интеграции увиличить
TV Диференц. Коэффициент увиличить

PS. минилальному значению соответствует максимальный коэфициет

http://forum.abok.ru/index.php?showtopic=33338
почитайте эту тему

И увеличивал, и уменьшал... Много вариантов было. В основном наблюдается такое поведение: пока Т падает, клапан вполне логично постепенно открывается, но стоит только Т перестать падать и увеличиться хоть на 1/10 - клапан тут же полностью закрывается. В результате Т в течение 10 мин плавно падает до срабатывания термостата. Хочется узнать порядок величины коэффициентов (30 или 3000) и формулу, по которой работает регулятор в этом контроллере.

вы тему внимательно прочли?

Обычно в медленных системах ставлю Хр от 50 и больше. Тn = 2., Тv = 0. А температуру обратки меряете датчиком или термостатом?

Тему-то прочел. Но ответа не вижу. Меня интересуют коэффициенты именно для RLU 210, т.к. другие контроллеры настраивал без проблем и принципы регулирования понимаю, а с этим контроллером что-то не идёт. То раскачка, то вообще непонятно что... Вот ТРМ ведут себя очень логичо и предсказуемо.

Температуру обратки меряю датчиком Ni1000.

Поднимите Хр защиты от замерзания по воде, заводская вроде 10-11, поставьте 20-25.
Вообще что-то странное у вас происходит, не видал таких глюков. Может клапан неправильно стоит или не в ту сторону открывается?

Это линейный коэффициент у вас 30?!! А интегралка 3 сек???

Да. Это установлено по умолчанию. А сколько надо?



К сожалению, все работает правильно, кроме ПИД.
Насколько я понимаю, при контроле приточной температуры показания датчика обратной воды не учитываются.

При контроле Твоздуха Тобр не учитывается, пока она не достигнет порога = Т0+Хр (параметры FROST) .
А у вас она падает аж до сработки термостата?
В параметрах ПИД-регулятора Хр - это полоса пропорциональности в кельвинах. Задирайте до 80, а Тп делите пополам, будет медленно, но верно.
Иначе - проблема в другом месте.

Ну для того, что бы это понять, надо вернуться к теории пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.

Для начала гляньте на само уравнение:

W(p) = Kp * (1 + 1/TI*p + D*TI*p/(1+(1+D*TI*p)/8))

Первый коэффициент - пропорциональный, как видно из формулы отражает линейный множитель. Его еще называют коэффициентом усиления. Если вы его поставите в 1, то у вас на выходе будет рассогласование в чистом виде. Обычно коэффициент колеблется от 0.5 до 5.

Интегральная составляющая отражает задержки в вашей системе регулирования. Ну вряд ли задержка в нагреве приточного воздуха всего 3 сек. Ну скорее 30.

Вообще то у меня складывается впечатление, что у вас коэффициенты просто перепутаны. Скорее всего пропорциональный 3, а ТI - 30 сек. Попробуйте так. Но я бы первый коэффициент попробовал бы в 2 или даже 1 поставить.

Задирал до 200 (от 1 с шагом 50), комбинируя с Тп от 0 до 60 с шагом 20. Эффекта нет.
Мож контроллер глючит?

А Вы как изменяли параметры , при работе установки или останавливали , изменяли и вновь запускали?

Тп конечно надо не уменьшать, а тоже увеличивать, опечатка закралась в мозг.
Очень интересно, ни разу глючного RLU2XX не видел.
Смотрите работу клапана. Много встречал перевернутых на всемозможные углы...

По моим наблюдениям изменения втупают в силу в обоих случаях.
Вы бы сразу писали, как нужно делать, а не просто спрашивали...



С клапаном полный порядок. 100%.
Проблема с контролем Т - пока она падает, идёт регулировка, но только начнёт расти - Y1=0.

Благодарю всех за помощь. Всё получилось. Подобрал все параметры в идеале.
Точность поддержания температуры +-1 градус. Лучше и не надо.
Но на пяти приточках везде разные коэффициенты.

Поделись секретом то

Общий случай: Xp=90 Tn=1.5 Tv=0 MinPos=5 при длине подающей трубы от узла смешения до калорифера около 1.5 м.
С трубой 3 м получилось Xp=120 Tn=2 Tv=4 и минимальное открытие клапана MinPos=20. Выходят на уставку минут за 5.
Охрану обратки поставил от 15 до 25. Если сделать выше, контроллер будет прогревать её и в рабочем режиме.

Сейчас паяю плату, которую хочу встроить в привод воздушной заслонки,
чтобы она ступенчато открывалась в течении 5-10 минут. Думаю, должен получиться
"мягкий" старт. После проверки отпишусь.

Как все сложно. Заплатить и еще чего ттам усовершенствовать. А заслонка не засвистит?

Какой то странный ПИД. Коэффициент усиления 120!!! Задержка в 1.5 сек!!! Это вообще что такое? Я боюсь, что просто колебания ПИДа гасятся задержкой самой системы. При другом напоре и уличной температуре система может снова свалиться штопор. Или там кто то сам придумал какой то свой ПИД?
Заслонкой мягкий пуск? Это сильно.

У вас фомула не правильная. Посмотрите её в ТРМ и все станет ясно.

что то тем с холодами много про настройки регуляторов в контроллерах мож пора мастер класс за деньги открывать?

А можно ее здесь опубликовать?

Могу ошибаться, но по-моему Xp (зона пропорц-ти) это 1/К, а интегральная составляющия измеряется не в секундах а в минутах, см выше

все-таки маленько не так.
зона пропорц = 30 тогда К = (1*100%/30)=3,3...

Вот если в минутах, то как то понятней.



А вот с Кр какая то околесица. Ведь он по науке часто называется коэффициентом усиления. Что такое Ку думаю никому объяснять не надо. Усиление по сути линейная функция:

Y = Kp*X

А предложенная выше формула не что иное, как гипербола. Надеюсь ее вид тоже не надо никому показывать. Так как же у вас гиперболой определяется пропорциональная часть???
Если это так, то приемлемой точности в таком регуляторе никогда не добиться.

На мой взгляд ни о какой гиперболической функции не может быть и речи...
Y=Kp*X заменив Kp на то что выше получим
Y=(100/Xp)*X , тоже линейная функция Y=(3,3)*X

Не собирался умничать и кого-либо обижать.
Почитайте
http://www.prodcs.ru/PID.htm
примерно на 1/3 от начала странички про зону пропорциональности.

Инет-Великая помойка и кладезь информации

Если так, то функция линейна, вот только не могу взять в толк, для чего это извращение? Ведь я как себе мыслю работу с ПИД? Если я поставил Кр=1 при остальных в нуле, то при рассогласовании (задание - текущее значение) выход ПИД будет равен этому же рассогласованию. Т.е. действие равно противодействию. Если поставить Кр = 2, то вых ПИД будет в двое больше рассогласования. В этом есть определенный смысл. Я понимаю, как работает ПИД и могу визуально по мониторингу отследить правильность работы и внести корректировку. А вот при К = 100/Кр какое либо понимание работы пропорциональной части теряется. Тогда и интегральную часть можно вводить в виде 100/Ти, да еще и продифференцировать для полной путаницы. Если в нормальной формуле ПИД закона Ти четко определяется величиной задержки, то надо бы и это запутать. Не находите? ;о)

Мы вас в этом и не обвиняем. Вы довольно корректны. Мы пытаемся разобрать суть вопроса и не более.



Вот уж горе от ума у авторов.



Т.е. выходной сигнал таки описывается первой формулой, но многие реализуют вторую. Однако даже реализуя вторую говорят, представляя первую:



Обратите внимание, что речь таки идет о Кр, а не о Рр. А почему? Да потому, что Рр - это нечно бестолковое, и ничего не значащее, и пояснить его смысл весьма проблематично. Тогда зачем его применять? Чем же сложнее в реализации первая формула?

термин "зона пропорциональности" это один из азбучных терминов АСУ в климатике (и не только в климатике. этот термин применяется везде, где системы регулирования имеют типовой Ку << 1).
он всегда имеет размерность входной величины (ошибки) регулятора и очень внятный физический смысл: равен величине ошибки, при которой выход П-регулятора = 1.

спорить можно долго, да смысл в этом,
я тоже нахожу неудобным такую пропорциональную часть, но похоже разработчикам п.о. контроллеров она нравится, и именно мы идем покупать контроллеры, наверно по этому придется смирится с тем, что производители иногда "выносят пропорциональную составляющую за скобку"

да, кстати, если абстрактно взять числовые значения, используемые в выше приведенных формулах, то при одних и тех же числах классическая формула выдаст большее упрвляющее воздействие чем формула с зоной пропор-ти
OP = Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt),
например
Kp=3
Kdi=2
Kti=4
ошибка, ее производная и интеграл соответственно 5, 7, 1

KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt=33
Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt)=6,35
Считаю что для медленных температурных процессов формулка Pp * ((SP-PV) + PD * d(SP-PV)/dt + PI * ∫(SP-PV)dt), вполне логична

Хотя полностью согласен что можно настроит и первую
KP * (SP-PV) + KDI * d(SP-PV)/dt + KTI * ∫(SP-PV)dt=33

Прежде чем обвинять производителей, не мешает почитать теорию.
Или у когото возникает сомнение кто больше знает о теории регулирования? ;-)

Формулы должны отражать не только физический смысл, но и учитывать методу вычисления компонентов. Статейка - из серии околонаучных, квазипрактических пособий "по ловле мух открытым ротом", особенно раздел "Практика". ИМХО, конечно. Термин "зона пропорциональности"
трактуется везде по разному и является скорее "фантомом от АСУ". Очевидно, что речь идет о монотонных процессах (почти все процессы в АВОК относятся к этому типу) и имеется однозначная (по типу реакции) связь между воздействием и откликом. Кроме того, ВСЕ величины, участвующие в процессе - КОНЕЧНЫ. Понятие "зона пропорциональности" и отражает эти исходные данные.
Практическое значение имеет метода вычисления производной, интеграла, время выборки данных. Допустим, что время выборки достаточно мало и система монотонна на этом отрезке, и достаточно велико, чтобы наблюдалась реакция на воздействие.
Тогда интеграл равен (p/Ti)*e(t), где р - время выборки, Тi - время интегрирования, е(t) - ошибка на момент t
Производная Td*((e(t) -2*e(t-p)+e(t-2p)/р ) - Td - время дифференцирования .
Но это все справедливо для "зоны пропорциональности".

Абсолютно верно. Но равен величине ошибки при Кр=1, а не Рр. Рр в рассматриваемом случае будет равен 100.

Вы знаете, здесь общаются не пионеры автоматизации, поэтому если у вас есть желание что то написать, то напишите ваши аргументы, а не пожелания чего то сделать или почитать.
Если вы не в курсе, то я вам поясню, что теорией занимаются как раз не производители. Они только используют теорию. А теорией занимаются именно теоретики, и каждый имеет свое мнение о теории. На кафедрах много диспутов бывает и споров. Если вы когда то занимались наукой, то должны это понимать. Ни одна теория не является догматом или аксиомой. Изначально теория гласила, что земля зиждется на трех китах, а еще в начале 20 века никто не имел понятие о генетике. Наука об автоматизации возникла ну совсем вчера, поэтому все теории как и сами концепции еще в стадии обсуждения. Здесь мы именно и пытаемся этим самым заниматься.

Спорить вовсе не надо. Давайте просто обсуждать.

Все дело в том, что я как правило работаю с производителями бок о бок. Ставим АТС, в разработке которых когда то учавствовал. По автоматике постоянно общаюсь с разработчиками, что то предлагаю, что то спрашиваю, что то прошу поменять. Что касается Контара, то убедил в ненужности заземлять контроллер с питанием 220В, согласовал откусывание резисторов RC-цепей без снятия с гарантии. Долго добивался опредленных изменений в МС8 и получил МС12 точно по заказу. Не хватило памяти в МС5, нашел другой микроконтроллер, который при той же архитектуре и цене имеет вдвое выше тактовую частоту и память. Поговорили с генеральным конструктором и получился МС6. Тем и прекрасно такое сотрудничество, когда производитель прислушивается нас и старается удовлетворить наши запросы, а мы ему благодарны закупками.

В этом вопросе так же можно подойти к производителю с пожеланиями. Если пояснить нашу концепцию, которая в чем то поможет, то скорее производитель пойдет на встречу.

Уважаемые коллеги !
В странной формуле, которую Вы обсуждаете, есть ОШИБКА !
ОР - это не УПРАВЛЯЮЩЕЕ воздействие (как в этой статейке написано), а ПРИРАЩЕНИЕ воздействия !
Какая хрен разница, что выносить за скобки. Нормирование величин - это обычное дело.Вообще, тема бесконечна

все коэффициенты д.б. отнормированы к выходу регулятора, который имеет значения = 0..1.
при Кр=1, Рр = 1.

Уважаемые коллеги !
Осталось обсудить, КАК вычисляются производные и интегралы, упомянутые в формуле, и как задействованы время интегрирования и дифференцирования в этих методиках. Тогда и прекратится спор о "зоне пропорциональности", коэффициентах усиления, нормировке и прочем
научном наборе терминов. Можно и статью написать

В рассматриваемом примере Кр=3,3 соответствует Рр=30. Более того, зависимость Рр от Кр не линейная, а гиперболическая. К примеру я хочу увеличить реакцию пропорциональной части вдаое. Если я увеличиваю на работающем ПИД Кр вдвое (к примеру с 1.5 до 3), то выход ПИД увеличивается в двое. Что бы получить такую же реакцию на Рр, то мне нужен рядом калькулятор. Значит настройка ПИД по анализу текущих значений усложняется. Зачем?


Да нет никакого спора. Почему люди везде спор ищут? Здесь мы просто рассуждаем, пытаясь понять, для чего нужна формула с Рр, и чем не устраивает Кр? На мой взгляд Кр значительно удачнее для настройки ПИД.

Зона пропорциональности. Я встречал несколько определений этой величины. Наиболее распространены, ИМХО, два :
1) диапазон изменения ошибки - очень непонятное
2) максимальная ошибка, при которой система является пропорциональной, т.е. dU=k*dE где dU - приращение управляющего воздействия,
k- коэфф. пропорциональности, dE- приращение ошибки. Физически осмысленное.
Далее. Интегрирование - аналог Отрицательной обратной связи (ООС), дифференцирование - аналог Положительной обратной связи (ПОС).
И еще одно утверждение - Динамические свойства участка, охваченного обратной связью, не зависят от динамических свойств прямого участка, а определяются в основном динамическими свойствами звена обратной связи.
В зависимости от типа инерционности систем (постоянная, зависящая от сигнала приращения) используются ДВА (ИМХО) подхода к построению регуляторов.
1) При входе в зону пропорциональности (определение 2), отключаются ВСЕ обратные связи. Естественно мерять эту зону в процентном , абсолютном значении от величины ошибки или регулируемой величины. Зависит от пристрастий разработчика. Это весьма распространенный подход.
2) ОС не отключается НИКОГДА и система приводится к квазипропорциональной путем подбора коэфиициентов ОС.
Естественно, чем меньше параметров настройки, тем лучше. Обычно это делается подбором времен. Понятие "Зона пропорциональности" теряет всякий смысл, а в дело вступает коэффициент К в вышеприведенной формуле. Его называют "Коэффицентом усиления" (все из той же электроники.
Таким образом, выбранная схема построения Регулятора и определяет список терминов и их физический смысл.
ИМХО, конечно.

Что-то я запутался.
Время интегрирования и время дифференцирования в минутах или секундах, а какая размерность у Коэф. пропорциональности и Коэф. усиления?

А документация-то есть ?

В прикрепленном файле, правда на аглицком, в разделе 8.8.7 ОЧЕНЬ ПОДРОБНО описана Методика подбора параметров Xp, Tn, Tv.
Попробуйте воспользоваться ей.

Прошу прощения, не понял о какой документации идет речь?

Я выложил файл из Synco Select (про него я и спрашивал). Там метода изложена. Одно дело, если она Вам не помогла, другое - у Вас ее просто не было.

Вы меня не поняли, я прочитал несколько страниц, где перечисляются зона пропорциональности, коэф. пропорциональности, коэф. усиления но ни где не приведена размерность этих коэф. Вот это меня и заинтересовало.