Хотелось бы узнать, кто имеет опыт успешного решения этой задачи. Как известно, в простейшем случае, когда оба двигателя запитываются от одного ПЧ двигатели нагружаются неравномерно из-за разброса номинального скольжения и наклона мех. характеристик.
У многих производителей есть функция выравнивания нагрузки (droop control) которая заключается в изменении наклона мех.характеристики у одного из двигателей (два ПЧ управляют двумя двигателями с общим заданием частоты).
Использовал ли кто нибудь эту функцию?

Опыт есть, была проблема с переходом одного из двигателей в генераторный режим при неравенстве моментов.

Но так как у нас стоял контроллер, управляющий ПЧ по протоколу, то сделали один двигатель ведущим и под него подстраивали второй ПЧ, меняя задание.

Ну я делал. Неоднократно.
Да, друп работает, относительно ничего, именно при работе двух двигателей на общий вал, то есть при жесткой связи. Если связь недостаточно жесткая ( два обрезиненых сведенных вала, например ), оно работает значительно хуже. Нужно применять другие методы.
Классика - задание скорости идет на один привод, задание тока с него - на другой.
Есть и более затейливые варианты.
Кстати, я бы не сказал, что друп - это выравнивание мезанической хар-ки, там просто на второй привод посылается добавка к заданию по скорости, пропроциональная току первого привода, т.е. ток первого растет -> добавка второму растет -> ток первого падает.

Не совсем понятно. Может речь идет не о токе, а о моменте? Т.е. задание скорости идет на первый привод, а аналоговый выход по моменту первого двигателя является заданием момента для второго, который работает в режиме управления моментом (torque control)?



А поподробнее можно? Если с жесткой связью droop работоспособен это радует, а вот с обрезиненными валками как раз вопрос интересный.

Ну, применительно к механике да, речь идет о моменте, но, поскольку он пропорционален току, то я предпочитаю говорить о токе ( если смотреть со стороны привода ).

Это уже из области шаманства. Ну или докторских диссертаций.
Я сейчас в командировке, времени нет писать, приеду - попробую изложить.

http://www.rockwellautomation.com/solution...f_PM_drives.pdf

Вот тут поглядите, это, в принципе, единственный доступный документ в сети где рассматриваются приактические аспекты распределения нагрузок при нежесткой связи между валами.