После того как произведена настройка параметров регулятора с обратной связью привода,
следует проверить работу регулятора. Во многих случаях его характеристики оказываются
приемлемыми при использовании значений по умолчанию коэффициента усиления пропор-
ционального звена (пар. 20-93) и постоянной времени интегрирования ПИД-регулятора
(пар. 20-94). Однако в некоторых случаях может оказаться полезным оптимизировать зна-
чения этих параметров, чтобы обеспечить более быструю реакцию системы, не допуская
при этом перерегулирование скорости. Часто это выполняется по приведенной ниже мето-
дике.
1. Запустите двигатель
2. Установите для параметра 20-93 (коэффициент усиления пропорционального звена
ПИД-регулятора) значение, равное 0,3, и увеличивайте его до тех пор, пока сигнал
обратной связи не начнет колебаться. Если необходимо, запустите и остановите
привод или произведите ступенчатое изменения задания уставки, чтобы вызвать
автоколебания. Затем уменьшайте коэффициент усиления пропорционального зве-
на ПИД-регулятора до стабилизации сигнала обратной связи. Теперь уменьшите
коэффициент усиления пропорционального звена на 40-60 %.
3. Установите для параметра 20-94 (постоянная времени интегрирования ПИД-регу-
лятора) значение, равное 20 с, и уменьшайте его до тех пор, пока сигнал обратной
связи не начнет колебаться. Если необходимо, запустите и остановите привод или
произведите ступенчатое изменения задания уставки, чтобы вызвать автоколеба-
ния. Затем увеличивайте постоянную времени интегрирования ПИД-регулятора до
стабилизации сигнала обратной связи. После этого увеличьте постоянную времени
интегрирования на 15-50 %.
4. Параметр 20-95 (постоянная времени дифференцирования ПИД-регулятора) дол-
жен использоваться только в очень быстродействующих системах. Обычно по-
стоянная времени дифференцирования ПИД-регулятора рана 25 % от постоянной
времени интегрирования ПИД-регулятора (пар. 20-94). Дифференцирующее звено
должно использоваться только в том случае, если была произведена полная опти-
мизация настроек коэффициента усиления пропорционального звена и постоянной
времени интегрирующего звена. Убедитесь, что автоколебания сигнала обратной
связи в достаточной степени подавляются фильтром нижних частот сигнала об-
ратной связи (пар. 616, 6-26, 5-54 или 5-59, какой требуется).