В матлабе исследую механику привода, как объект управления с упругой связью. Простенькая двухмассовая система. Постросил ЛАЧХ механизма, получилось следующее:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Несколько вопросов:
1. Почему вся ЛАЧХ лежит в отрицательной области, и почему наблюдается "скачок" на ЛАЧХ?
2. В чём физический смысл того, что показано на картинке?
3. Если ЛАЧХ вся лежит в отрицательной области, то что это означает? И чем больше жёсткость между звеньями, тем ниже она спускается по оси L(w).

P.S. привод отрабатывает все переходные процессы нормально.

Это колебательное звено. "Горб" возникает при коэффициенте демпфинирования меньше 0.5. Чем больше этот коэффициент, тем больше подавляются колебания, тем меньше "Горб". Первая асимптота 20*lg*k странная, она должна быть почти горизонтальной. А как вы строили ЛАЧХ? Покажите передаточную функцию привода.

Я строил ЛАЧХ только по механической части механизма. Вот её схема из матлаба:

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Вот передаточная функция, полученная по этой схеме:

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

На предыдущем графике была небольшая ошибки: я подставил в передаточную функцию вместо J1 не то число, и не прологарифмировал ось частот.

Вот полученный график:

Нажмите для просмотра прикрепленного файла


Вот модель в матлабе и расчёт в маткаде:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Всё равно ЛАЧХ целиком лежит в отрицательной области и наблюдается "скачок".

Количество интеграторов зависит от числа переменных состояния системы. Например в ДПТ это ток якоря и угловая скорость двигателя. По вашей схеме 3 перемеренных. Начните с уравнений в пространстве состояний. По ним и строится структурная схема модели.

Меня не это интересует. Меня интересует, почему ЛАЧХ механической части лежит в отрицательной области и каков физический смысл данного явления.

Это значит, что система устойчива + имеет хороший запас устойчивости.

Т.е., наличие жёсткости не оказывает влияния на устойчивость системы?

Тут без пива не разберешь!