Есть задача, для решения которой требуется менять скорось вращения вала с очень малым шагом. У частоников Altivar, которые мы обычно используем, скорость вращения задается с дискретностью 1 об/мин. По рассчетам получается что нужна дискретность задания на порядок мельче, 0,1 об/мин.

Кто-нибудь сталкивался с такими частотниками?

Очень желательно чтобы в частотнике был Modbus.

http://www.ad4r.ru/ad4r.ru/index.php?optio...=view&id=12
глубина регулировки 1:10000

правда на англ...

Серьезная задачка...Алтивару оно точно не по зубам! Здесь необходима обратная связь по скорости,и весьма жесткая. Необходимо:
1. Двигатель для частотного регулирования с энкодером на валу,причем энкодер должен быть с дискретностью не менее 10000им/об.
2. Преобразователь частоты,который может работать с такой обратной связью. Задание в аналоговой форме естественно здесь не прокатит-только в цифре.


Да,работали и работаем. В личку пиши-помогу подобрать...

Если с Украины, то можно и мне в личку..

Частотники то может такие и есть. По крайне мере те что 0,01% от максимальных оборотов указывают.
А вот будет ли такая точность в реальности, и нужна ли она вообще, очень сильно зависит от того что крутить будете.

Что за механизм то? И что за двигатель?

Может проще сервопривод взять?

"Алтивару оно точно не по зубам!" - это откуда такая уверенность? собственный опыт или как в анекдоте "Мойша по телефону напел"?

"Необходимо:
1. Двигатель для частотного регулирования с энкодером на валу,причем энкодер должен быть с дискретностью не менее 10000им/об."

Почему не менее 10000 имп/обор?

Потому что если посмотреть тех. документацию на ATV71, то там написано, что дискретность задания скорости 1rpm или 0,1Гц.
Диапазон регулирования скорости 1/1000.

Это задача для сервопривода.




Потому что должна быть хорошая разрешающая способность по импульсам что бы чувствовать 0,1 об/мин.

Для этих целей в сервоприводе сегодня обычно используются синусно-косинусные энкодеры.

"Для этих целей в сервоприводе сегодня обычно используются синусно-косинусные энкодеры. "

Такой энкодер можно подключить и к Altivar 71.

Тут автор задает вопрос и сам несколько не понимает специфики задачи.

Ему нужно не только задавать точно скорость (менее 1 обор/мин), но и - и это самое главное - поддерживать ее при изменении нагрузки. В теории электропривода это называется статизм механической характеристики.
И, наверное, задача эта может быть реализована только сервоприводом.

Не, " Мойша по телефону ничего не пел"...Все ответил предыдущий,за что ему огромное спасибо! Алтивар-это общепромышленная крутилка с небольшим диапазоном регулирования.Он не предназначен для станочного применения, а именно это вам и требуется.
Только синусно-косинусный энкодер в сервоприводе используется не из-за большой разрешающей способности, а из-за того,что это один из вариантов абсолютного.

Это что за бред?
Синусно-косинусный это инкрементальный.
Выгоняются только прямые и обратные импульсы. Только не виде прямоугольных импульсов, а в виде синусоиды. И данная синусоида может быть покрошена на более мелкие кусочки, за счет этой интерполяции и достигается увеличение разрешения.
Абсолютный это например ENDAT. Он кроме синусов-косинусов еще и цифру выгоняет. И положение вала помнит...

Вот это точно бред! У синусно-косинусного нет инкрементов ( импульсов!!!!) на выходе- у него синусоиды,смещенные между собой на определенный угол.

Не импульсы,а синусоиды прямые и обратные!

Абсолютным он является потому,что выходные сигналы его жестко привязаны к положению ротора, т.е. если отключить его питание и повернуть вал,при следующем включении сигналы также сместятся.

Импульсы это не обязательно меандр.


Те же яйца только в профиль.


И импульсы у обычного не сместятся?
Может сначала почитаете что такое абсолютный энкодер?
Абсолютный энкодер Вам в любой момент вернет точное положение вала.

Скачайте например документацию на Heidenhain ERN 1387 и почитайте. Она и на русском есть...
Кстати вот Вам занимательное чтиво из Hendenhaina:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Можете сравнить (оттуда же):
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Механизм это старая итальянска флексографическая печатная машина. Заказчики хотят добавить в старую машину еще один формный вал (чтобы добавить еще один цвет при печати) и сделать это простыми подручными средствами. Б.у. секцию с валом они где-то добыли. Новый вал вращается асинхронным двигателем 1000-1500 об/мин через редукто 1:10. Задача состоит в синхронизации вращения дополнительного вала с ближайшим штатным.

да уж... тут желательно поменять ПЧ.. и поставить АД с энкодерами, и синхронизировать.. задачка, однако..

А ближайший штатный чем приводится?
И какая точность синхронизации нужна?

Простыми подручными средствами это либо сделать жесткую сцепку между валами (с единым приводом) или поставить два одинаковых движка на одинаковые приводы и запитать их от одного частотника.

для жесткой сцепки никакой электропривод не нужен. это колхозный вариант решения.

"два одинаковых движка на одинаковые приводы и запитать их от одного частотника" - это немного наивно.

Идеальный вариант - выкинуть АД и поставить серводвигатель. Если это сильно дорого - то оставить АД, в качестве ПЧ может выступить Unidrive SP (либо его последователь Unidrive M).

Тут еще вопрос на сколько точно должна обеспечиваться синхронизация по угловому положению валов.

Автор вопроса этого не знает и заказчики этого не знают - потому что хотят обойтись подешевле.
Получится как - поставят АД, энкодер, ПЧ и будут по Модбасу пытаться регулировать.
И ничего получаться не будет. И тогда будут думать о сервоприводе.

А вращаться сами будут? Силой мысли того кто сделает?
Если движок стоял на один вал, а добавят второй то мощность привода понадобится увеличить.


Ну канэчно дорогой. Надо поставить два сервопривода, синхронизировать их между собой.
В автомобиле тоже четыре двигателя ставите с синхронизацией?
Постановки задачи нормальной мы пока что так и не увидели...


Может и наивно, но в большинстве случаев бывает вполне эффективно и достаточно.
Краны по балкам ездят с приводом четырех двигателей от одного частотника и есть пить не просят.


Если требования к точности ну очень высокие, то да такие решение не прокатит.
Но пока что по условиям задачи я этого не увидел. Высказали, что хотят еще один вал приколхозить с минимальными затратами. Я и предложил варианты дешево и сердито.
И кстати точность "колхоза" скорее всего будет выше 0,1об/мин. Когда валы жестко сцеплены шестеренками, то вращаться с разной скоростью им о-о-очень проблематично...

Вы решаете задачу "как подогнать скорость второго вала частотником", а я "как заставить валы вращаться синхронно".

Обеспечить синхронность двух двигателей (не связанных механически) работающих в параллель от одного ПЧ невозможно.

Определение синхронности сначала дайте. С указанием цифр.
Без цифр это разговор ни о чем.
Идеальной синхронности вообще не бывает. Ни с сервоприводом, ни с механической связью.

Расхождение естественно будет. Но не большим. В пределах разности параметров конкретных двигателей...

если говорить в общем, то "шестеренки" имеют люфт и скорость может быть и разная.
просто механические узлы бывают очень разные.

Двигатели то асинхронные, у них скольжение изменяется от нагрузки.

Два асинхронных движка, запитываемых параллельно, рассинхронизируются между собой за несколько секунд. Да они вообще за несколько секунд могут хоть на 180 градусов рассинхронизироваться.

А задача - это десятые доли градуса поддерживать.

Дык любое решение имеет свои ограничения.
Вроде как речь не идет о синхронизации конвейера с насосом.
Речь идет о том, чтобы поставить еще один ровно такой же вал как уже стоит на точно такую же самую задачу. Нагрузка примерно одинаковой будет.
Я не вижу сего агрегата и как там все это устроено могу только предполагать...



Кстати о птичках.
А существующие сейчас валы как между собой синхронизируются?

мне известен аналогичный проект. Исходно там стояли сервоприводы и клиент захотел добавить еще одну ось. Сделали на основе серводрайва.

Штатные валы приводятся общим приводом на всю машину, синхронизация механическая.
Точность синхронизации по угловому положенияю нужна 0,05 градуса.
Энкодеры на валах предусмотрены, инкрементальные.

Ставьте движек с энкодером в 10000им/об и КЕВ с двухвходовой платой энкодера.Контур позиционирования у него "на борту". Система Мастер-Ведомый- сигнал с энкодера вала подается на вход платы энкодера, энкодер двигателя на второй вход-фактическое положение вала. Рассогласование получите в 1 дискрету (т.е. 360:10000=0,036 градуса)

Не верю (С) Станиславский


Кто там про колхоз говорил?


Это за какое время?


На каждом валу по энкодеру?
А для чего они там стоят?

Машина годов восьмидесятых. Там и электроники хватает - целый ряд здоровенных шкафов.
Но некоторая колхозность присутствует, похоже что частота вращения штатных валов не совсем стабильна.



Это предельно расхождение положения валов после того как ведомый разгонится и синхронизируется. В любое время.



Только на дополнительном вале и на том с которым надо синхронизироваться. На остальных попадаются оптические датчики то-ли оборотов то-ли нулевого положения, мы их никак не касаемся.

Стабильность оборотов это отдельный вопрос который никак не связан с синхронностью.
И если скорость вращения еще и плавает, то тем хуже для синхронизации. По нее еще и подстраиваться все время надо будет...
То есть требуется все таки только одинаковая скорость вращения?Или важно и позиционирование тоже.
Если в начале валы немного разойдутся, а затем будут крутиться синхронно это нормально? Или важно чтобы они вообще никогда не проворачивались относительно друг друга?


Так понятно. А то сказанули "энкодеры"...

Нужно позиционирование. Валы всегда должны быть повернуты одинаково, точнее ведомый должен быть повернут относительно ведущего на заданный оператором угол.

Угу
Я так и подозревал.

Частотник тогда ни один этого не сделает.
Сервак может и сможет (точно не скажу, не делал).
Но энкодеры должны быть абсолютными. Оба.

Или все таки механику, как на остальных валах сделано...

ну, пока с таким сталкиваться не приходилось.. но вот про инкрементальный и абсолютный есть мыслЯ... у первого есть референтная точка, одна на оборот, и можно ее задействовать в синхронизации и координации друг относительно друга..

В теории да.
Только частотники этого не умеют.
Еще и контроллер подцеплять?
Опять же это один раз на оборот и можно будет сравнить. Уверены что за один оборот они не разойдутся, хоть немного. Потом скачком догонять/обгонять? Для печатной машины сие не приемлемо.
А для нормального ПИДа надо постоянно сравнивать задание с фактической величиной и постоянно корректировать. А это только один раз на оборот. Или каждый раз высчитывать величину смещения, высчитывать скорость коррекции и плавно совмещать?
Трахаться не по детски.
Причем скорее всего с нулевым результатом.
Абсолютные энкодеры хоть постоянно будут величины давать...
Даже просто для запуска совместить точки к требуемой величине это дать задание прокрутить скажем на 38 импульсов из 10000? Частотником?

Что-то мне подсказывает, что если пытаться делать хоть мало-мальски бюджетно, то проще в сторону механики... Тем более что остальные валы именно так и работают.

Частотники разные бывают. Отработка положения - это задача сервопривода. Некоторые частотники, например Unidrive SP могут работать как с серводвигателями, так и с асинхронными. Регулятор положения у них встроенный, поэтому это для них обыденная задача.

Можно как с абсолютным энкодером работать, так и с инкрементальным, только отпозиционироваться по метке при включении.

Велосипедная цепь и звёздочки. И болт. Ржавый. Для натяжения и регулировки... Это не шутка. Это вариант.
Да. В особо извращенной форме: Lenze 9300/9400 Servo и Lenze 940 Position Servo. Это - траходром для тех, кто понимает толк в извращениях.

По поводу "оптеских датчиков": "делали" когда-то токарно-револьверные станки с ЧПУ и "частотником" с "инвертором" на КТ840; так вот, на главном приводе стояли "датчики" с линейкой из 8 пар фото- и светодиодов, и стеклянным диском с рисками из амальгамы... Энкодер? Возможно...
Прикол в том, что эти раритеты антикварные таки обеспечивали чуть ли не микронные допуски.

Отсюда такая мысль - если машина древняя, и содержит нечто подобное в шкафах, то скопировать и блок управления и фотоэнкодер для секции - не так уж и непосильно, а древние детали можно заказать в каком-нить хламовнике, если уж так припекло. ну а энкодер - стеклорез, ляпис и глюкоза...

Посмотрите проверенный временем Е1-9011 от Веспер. Это чистая Яскава по лицензии. Поддержание частоты с точностью 0,02%, Пусковой момент 200% на малых частотах от 0,05Гц.
Предназначен для использования в устройствах с динамически контролируемым перемещением.

Этот веспер - обычный ПЧ. Он никак не предназначен для задач управления положением.

Да ну? Вот спасибо, что подсказал.
Нужно на сайте производителя исправить:
http://www.vesper.ru/catalog/invertors/ei-9011/

Хватит уже предлагать свою китайщину к месту и не к месту!!!!!!!!!
Обычный частотник с два раза более худшими показателями чем у других производителей (обычно точность при работе с энкодером составляет 0,01%). Никакое позиционирование он делать не умеет.
И даже наклейщик бирок (типа "производитель") на сего ублюдка (не имеющего и половины функций необходимых для полноценного использования его для некоторых из заявленных применений) такие сказки не пишет. Перечитайте еще раз все по Вашей ссылке. Только повнимательнее...

это чистая локализованная яскава.
слюной не захлебнитесь.
я за 8 лет работы с веспером 1 гарантийный ремонт имел.
воообще мне пофиг с чьим ПЧ работать. но Веспер-отличное предложение.
я к стати не продаю. я пользозую.
несколько сот изделий с 3-х летней гарантией внедрил.

для информации-
завод у них в москве.

А Яскава об этом знает?
С Вами сей вопрос уже обсуждали. Кроме пары складов нет у Веспера ничего. Никакого производства в Москве не существует.
И на тему не продаете... Не верю!!!!!!! (С) Станиславский
В каждую тему втыкаете Веспер.
Вот и в эту воткнули, хотя он здесь абсолютно не в дугу. Вы хоть сравните Шнайдер 71 забракованный в начале темы с вашим Веспером.
А втыкаю это чисто пользую? Можно узнать где именно Вы их пользуете и как? Это на каких объектах у нас частотников по несколько сот штук? Да еще и для всех подряд применений. Начиная от насосов и заканчивая позиционированием...

SVKan-у: ну что сделаешь-человек сидит на Веспере,надо поднимать продажи!
А по теме-ничего не обеспечит этот Веспер, такие жесткие требования обеспечит только привод серьезного производителя СТАНОЧНЫХ преобразователей. А Веспер-общепром, тупая крутилка...

это просто смешной совет.

Вы еще про завод ВЕСПЕРа в Москве напишите. Где собирают эти "проверенные временем".
(В реальности склад на Автомоторной улице без вентиляции и шины заземления).




я написал свой ответ, не читая все мессаджи, и угадал про "завод в Москве". Просто смешно. Веспер везде.

Вопрос вообще не в тему данного форума...
Это надо обращаться к станочникам ЧПУ, там такое дело используется, раньше помню называлось "электронный редуктор" или "электрический вал" и состоял он у Сименса из отдельного модуля с кучей всяких программных настроек. И все равно, такой жесткий допуск синхронизации(0,05гр.) вряд ли можно достигнуть, даже при использовании специализированных приводов, да и механическую связь организовать тоже будет непросто.
Так что разговоры про всякие там инверторы разных типов и датчики (абсолютный или инкремент.) особого смысла не несут, и уже скатились к обычной склоке вокруг Веспера, кстати на мой взгляд неплохого устройства,
но для данного случая совсем не пригодного, как кстати и хваленый КЕВ тоже...

Как раз таки механическую еще более-менее реально. И на сем агрегате это уже сделано для нескольких валов.
Частотники точно мимо кассы.
Сервоприводы... может быть, но будет очень непросто.

А Веспер... ничем не выдающиеся. Даже по деньгам есть дешевле и лучше (те же корейские).

Из тех приводов, что работал я лично - для этих задач подойдут (и реально работают на печатных станках):
- Unidrive SP, Unidrive M + модуль энкодера + модуль приложений - можно и с обычным АД и с сервомотором
- Lexium + контроллер положения - только сервомотор, АД не поддерживается.

Но с печатным делом я не сталкивался, поэтому за 0,05 градуса в динамике сказать тяжело.

Как сказали выше, синхронизация обеспечивается функцией электронный редуктор, это стандартно для любого сервопривода.

А можно провокационный вопрос?
А почему никто не упоминает Lenze (Position) Servo?
Пару лет назад бренд был популярен, вопросами закидывали, а сейчас тишина... Странно... Ведь народ здесь суровый, трудностей не боится...
Вот еще, о явной китайщине...
Когда ковырялись в Delta C2000, нарыли в ней массу свистоперделок с энкодированием; вроде станочная серия, не?

Вы правы, коллега. Все эти свистоперделки С2000 делает. Однако заявленные требования (к частотнику) вызывают глубокие сомнения. Надо проверять. Стесняюсь сказать, но и сами требования тоже вызывают глубокие сомнения....
А вот упомянутый не к ночи Ленце может быть панацеей от всех бед. Но уж очень дорого и очень хлопотно с ними разбираться. Тем более, вопрос с требованиями не снимается с повестки ...