Название темы не совсем правильное, но все же..

Имеется трос, ползущий вверх. Трос обмотан бумагой. Для снятия нитей предусмотрено специальное устройство, приводимое двигателем. Трос может двигаться с разными скоростями в пределах -5 - +5 м/мин. Как синхронизировать двигатель устройства для съема бумаги со скоростью троса? "Подключиться" к приводу троса мне не представляется возможным. Поставить на трос энкодер? Опять-таки проскальзование, да и куда заводить с него сигнал? трос ползет с первого этажа на 4, устройство стоит на 3 этаже, какого либо колеса или шестерни, которое движется вместе с тросом поблизости нет.

Поставить шкив какой-нибудь над устройством для снятия бумаги (чтобы трос уже без бумаги шел) и прицепить к нему энкодер...

и дальше?
Просто, как я понимаю, что это будет обычная обратная связь по скорости, и при увеличении скорости троса, двигатель устройства будет наоборот притормаживать, до тех пор пока не уйдет в ошибку... И наоборот. Или я ошибаюсь?

Сигнал энкодера, установленного на тросе, можно использовать как задание для устройства, которое надо засинхронизировать.

А дальше либо частотник который позволяет прицепить энкодер и выполнить поставленную Вами задачу, либо сигнал с энкодера на соответсвующий контроллер, который будет обрабатывать сигнал энкодера и формировать задание частотнику...

Вооооот....... Вот это и есть самое интересное. Хотелось бы узнать максимально простое решение.
Какие частотники, к примеру, позволяют это сделать? Также, если можно, по-подробнее о контроллерах, которые могут обрабатывать сигнал от энкодера

Давайте по порядку. Я так понял бумага намотана на трос по спирали и нужно обеспечить "спиральность" движения?

А что если движение пойдет не по спирали? А что если бумага намотана не по ровной спирали, а крутим "по спирали"? Догадываюсь, что при отклонениях бумага начинает тянуться не на уровне того устройства для снятия бумаги, а выше или ниже.

По-моему нужно бороться с самим негативным явлением, а не с отклонением от ровной спирали. Если бумага тянется выше, то надо быстрее разматывать. Если бумага тянется ниже, то помедленнее.

Датчик положения витка бумаги напрашивается...

Максимально простое решение нанять специалиста, который все подберет, сделает и настроит.


По-нормальному, надо полностью разбираться с тем, что у Вас там есть.
Что за шайтан машина стоит. Что из себя представляет, как приводится. Какая мощность, какие требования к частотнику (по тому же моменту в нужном диапазоне скоростей). Какие требования по скорости и точности синхронизации. И т.д. и т.п.
По совокупности всех факторов и должно подбираться оптимальное решение. По простоте реализации, стоимости...
Частотники подобные есть у всех приличных фирм. От одной до трех серий. В первую очередь подбирается по возможности подключения энкодера (чаще всего это опция - дополнительная плата). Ну а далее по остальным плюшкам исходя из задачи. Простых дешевых частотников среди них не будет. Все в большей или меньшей степени наворочены...
Контроллер тоже смотрите соответствующий - со входом быстродействующего счетчика (Open Collector или Line Driver например) - это и есть входы для энкодера. Возможно тоже будет модулем расширения. Ну и чтобы выход был для того метода управления частотником, который Вы выберете (по току, напряжению, RS485 или что там у Вас будет). В этом случае частотник будет проще, но контроллер тоже денег стоит. И панельку к нему еще надо будет...

А если все неймется сделать самому? Просто нанять спеца неинтересно, а потом и шеф задумается, а нужен ли я вообще..))

"Шайтан -машинка представляет собой усеченный конус высотой 500 и диаметром основания нижнего 1000мм. Под бумагой намотана нить, да, по спирали, шаг наложения 1000мм. На конус через всякие втулочки и ролики заправляется нить, которая наматываясь, разрывает бумагу. Мощность движка 0,5 кВт, нагрузка там почти никакая, точность синхронизации - чтоб не порвалась нить.
Я понимаю, что на ПЧ должна стоять плата энкодера, знаю, как подключается энкодер (на тех же Сименсах, АВВ, Эмерсонах, альтиварах)... Подключал привода с обратной связью, но как это дело завести на заданиеПЧ.....

Из тех приводов с которыми сталкивался такая функция была у Eurotherm Series 620 Vector Link. Там два энкодерных входа. Один используется как ОС по скорости, а второй как задание на скорость от энкодера другого (ведущего) привода. Каскадное управление.

Если неймется, то делайте...
Вы спросили как проще, я ответил.
Если делаете сами, то в случае чего и все шишки будут на Вас.
В любом случае частотник приобретать будете, вот и проконсультируйтесь, что под Вашу задачу предложат...


А не проще будет какой-нибудь датчик натяжения на нить повесить и завести его сигнал в качестве задания?
Контроль натяжения вроде даже и в не навороченных частотниках универсальных серий встречается...


Завести элементарно, вопрос будет в том как согласовать все это - величину задания и требуемую скорость...

Что-то я про спираль загнул.. Это скорее винтовая кривая.

Топик-стартеру хотел бы заметить: синхронизация скорости и синхронизация положения - это разные вещи. А для повторения винтовой кривой нужна именно синхронизация положения...

Если синхронизировать просто скорости, то винтовая линия может получиться с нарушениями формы, отклонением шага витка и т.п. Если это допустимо, то синхронизация скорости - наиболее простой подходящий вариант. Надо будет обратить внимание на то, что неточное задание соотношения скоростей между подачей троса и распутыванием будет приводить к тому, что шаг витка будет отклоняться и в процессе распутывания суммарное отклонение будет нарастать пока не приведет к некоторой проблеме.
Если следующее допустимо по технологии, то можно сделать пару кнопочек "Ускорить" и "Замедлить", нажимая которые можно изменить соотношение скоростей в бОльшую или меньшую сторону. Чем дольше держишь кнопку, тем большее отклонение компенсируешь. Получится управление "наглазок".

Сейчас все именно так и организовано. Просто операторская и само устройство находятся на разных этажах, а кол-во людей ограничено. Поэтому и хочется сделать синхронизацию

Вот и следите за натяжением нити...

Надо только датчик подобрать аналоговый и завести его сигнал в ПИД частотника...

Ребят, а натяжение чего? Троса или бумаги? Кажись тут не получится с натяжением...

Скорее всего натяжение нити, которая сматываясь рвет бумагу.

Расскажите нам подробнее о Вашем объекте управления...

И так... Установка, как я уже писал, представляет собой усечённый конус с диаметром основания 1000м. Его через 2 ременные передачи приводит двигатель, мощностью 0,37 кВт. Управляется пока кнопками "Вперед-Назад-Стоп" + кнопками "быстрее-медленней". Через этот конус проходит трос обмотанной сначала нитью, поверх нее бумагой. Обмотаны по спирали с шагом тоже 1000мм. Концы нити заправляются под конус и при движении троса этот конус начинает вращаться, сматывая нить. Нить в свою очередь рвет бумагу. Соответственно, чем выше поступательная скорость троса, тем выше должна быть скорость вращения конуса. В данный момент скорость вращения подстраивается кнопочками "быстрее-медленнее", а хочется, чтоб он все это делал сам. Следующее желание - чтоб он мог крутиться и в обратном направлении при движении троса вниз.

а можно фото установки?

Следящи привод ставить на такие устройства - все равно что планшетом гвозди забивать, хотя круто конечно....
Подобные системы используются для центровки конвейерных лент. Содержат 2 концевика, при наезде на которые дается команда на смещение в ту или иную сторону...
У вас должен меняться при такой схеме угол сматывания нити..
Поставьте 2 концевика, которые будут давать команды +/- скорости..
Конечно придеться подобрать времена разгона и торможения на приводе.

прошу фото в студию привода троса, очень редко бывают случаи когда энкодер не возможно поставить на привод, желательно сделать систему мастер/слейв по скорости, растояние 4 этажа это в среднем 2,5м на этаж, проблем ни каких быть не должно. с фото станет все понятней и самое главное правило автоматики делать все по возможности проще еще никто не отменял...
возьми любые векторные пч которые работают по замкнутой связи на энкодер это Дельта,Сантерно,Простар,Хундай,АВВ,Данфос.... не подходят Комбарко Инноверт Вакон

В процессе размотки нить с бумагой наматывается на конус, как на катушке с ниткой?

Каков диаметр верхнего основания конуса? Как удерживается трос относительно этого хитрого устройства разматывания? Что происходит с изделием, если не вовремя нажать кнопки "быстрее" или "медленнее"? Насколько быстро происходят негативные процессы?

Диаметр верхнего основания 400мм. Трос тянет независимая от этого устройства тяга. Если не нажать вовремя кнопки, нить порвется, трос уйдет наверх с бумагой и наверху его придется разматывать вручную. В принципе - ничего страшного в этом нет. Трос движется со скорость мах. 4мин/мин. Двигатель вращается оборотов где-то на 250

теперь я окончательно понял что нужно фото)) этого дивного агрегата...

Процесс довольно длительный и не требует резкого реагирования на отклонения. Следовательно подойдет следующий простейший регулятор: мы каким-нибудь образом организуем два дискретных датчика, один датчик сигнализирует о том, что нить ушла вверх, а другой датчик - нить ушла вниз. От первого датчика включается ускорение размотки, а от второго - замедление размотки.
Это идея, а реализация возможна? Вам виднее.

В принципе -да, можно поставить концевики и и сделать из них мотор-потенциометр, но, я боюсь, что нить не продавит его (концевик) при провисании, т.е. замедлении троса

То что нужно фото, и более точное и понятное описание процесса было понятно с первых строк топикстартера.

Оптический датчик не подойдет? Нить с бумагой способна перекрыть световой луч?

Итак, внимание: фото!)))

Вопрос (извините, если повторяюсь): можно ли отрицательную обратную связь по скорости (с энкодера) переделать в положительную?

Конечно можно. Меняешь знак и все.

И где в ПЧ поменять этот знак?

Если честно, то я в последний раз слышал про положительную обратную связь на 4-м курсе института.

В частотниках есть обычно возможность вводить масштаб на величины. Если ввести масштаб отрицательный -100 %, то произойдет смена знака...

У кого-то просто тупо указываешь, что ОС положительная, у кого-то выёживаешься с масштабированием входа, у кого-то выёживаешься с настройками самого регуляора - смотрите конкретно Ваш ПЧ...

Все больше и больше склоняюсь к тому, что свое чудо буду делать с энкодером.

Конкретно у меня есть Comander SK на 0,75 кВт. Но что то в его параметрах я никак не могу найти, где указывается что ОС положительная.
Подскажите, пожалуйста, конкретную модель ПЧ с конкретным номером параметров этой ОС

Вы нам лучше поведайте, что задумали? А то вдруг бабахнется вся ваша конструкция.

Так вот, я думаю, что лучше всего поставить энкодер на трос, с которого снимается бумага, и снего ОС, только положительную, как-нибудь завести на мой "командер СК". Только я пока не знаю как. Надеюсь на Вашу помощь. Всякие концевики и оптические датчики считаю неподходящими для данного случая, так как контролируемы объект - это нить, точнее ее натяжение. Причем она ведь еще и движется по спирали. былы мысль сделать как-нибудь контроль за моментом, то есть натежении нити пропало - крутиться быстрее и наоборот. Только изменения момента там думаю мизерные (все-таки обычная нить) и частотник не сможет его отследить, а если и сможет, то "ложных срабатываний" будет тоже достаточно. Так что такой вариант наверно тоже не пойдет....
Сейчас еще подкинули проблемку: хотят, чтоб при обрыве нити все останавливалась...
Воооот...
Сразу скажу, что вариант "найми спецов - все сделают" меня как-то не привлекает....

Я разделяю ваши опасения. Попытаюсь сделать постановку вопроса: Вам нужно найти такой датчик, который будет надежно определять тот момент, когда включать привод быстрее, а когда медленнее. Я предлагал сделать это на конечниках, суть понятная, предложите сами себе альтернативу.
Ставить энкодер... Для измерения чего? Вы ведь сами говорите, что нужно измерять натяжение (момент), но предлагаете энкодер. А когда особая точность не требуется, то достаточно конечников.
Положительная связь ОС? А это зачем?

Смотрите, я думаю, что нить скорее порвется (ее диаметр всего около 1 мм) чем продавит концевик, и потом, она же, как я уже говорил, движется по спирали. И как концевики будут срабатывать на замедление движения троса? Нить начнет провисать, а дальше?
А энкодер будет отслеживать изменение скорости троса, только если энкодер подключить стандартно к ПЧ, то при увеличении скорости троса, двигатель начет замедляться, стараясь удержать скорость вращения постоянной. А мне нужно наоборот, поэтому и думаю, что ОС должна быть положительной.
Возвращаясь к концевикам. адо будет также придумать как и где их крепить... Несколько по окружности?

Я теперь понял, почему вы заговорили про положительную ОС. Но лучше так не формулируйте вопрос: у вас стоит тема не обратной связи, а добавки к заданию скорости. Это тоже стандартная задача для многих ПЧ.

Вам виднее. Вы видели как происходят негативные процессы (обрыв)?

Не факт, что несколько конечников, ведь система терпима к некоторым отклонениям от идеального процесса разматывания... Не сложный геометрический расчет и вперед!

А вообще вы забываетесь: Вам нужно регулировать не скорость одного привода относительно другого, а угол разматывания, что ближе к регулированию положения, а не скорости. Вся разница в том, что если бумага намотана под неправильным углом, то Ваш аппарат с регулировкой скорости оборвет ее. аппарат с регулировкой положения не оборвал бы нить.
Конечники - это то, что надо - элемент регулирования по положению.

Но это все теория, нужно практическое решение, которое остается за Вами.

А может установить какой то механизм, к примеру кольцо подпружиненое, на которое опирается нить, причем кольцо уравновешенное под натяжку нити, и вот уже его отклонение от номинала следить с помощью датчика угла наклона с 4-20 ма, и им управлять с отриц ОС АД+ПЧ.. Трудно реализовать механически конечно..

Нить у меня намотана строго с шагом 1000мм, ну плюс-минус 5, поэтому угол будет практически неизменым.

Сформулирую иначе: в Каком конкретно ПЧ есть "штатно" добавка к заданию скорости?
А регулировка момента значит у меня точно не получится?

Может все таки погуглите по словам "датчик натяжения"?
Совершенно к чему пытаться приспособить энкодер на несвойственную ему функцию вместо того, чтобы взять готовое решение...

Да тут еще вопрос, натягивается ли нить при размотке?.. Ничто не мешает разматывать нить без ее натяжения, что скорее всего правда.

Вот и я о том же!

Не забывайте: если Вы будете регулировать частоту привода размотки в некотором соотношении k=n1/n2, где n1 - скорость привода размотки, n2 - скорость подачи, то при слегка неверно настроенном коэффициенте k будет накапливаться ошибка, которая в конечном итоге приведет к обрыву нити. Да еще и отклонения в шаге намотки - они тоже накапливаются в неизвестном направлении (в бОльшую или меньшую сторону?).

После долгих копаний наконец-то узнал, что "оказывается" на 302 (да и на 102 и 202) серии Данфосятины на клеммы 32 и 33 можно посадить "инкрементальный энкодер с открытым коллектором" и с него можно брать задание для регулирования оборотов. Кто нибудь так делал? И как это делается?

На самом деле, если речь об энкодере (два сигнала смещённых по фазе, определяющих не только скорость, но и направление), то подключаются только к FC-301 и FC-302. В этом случае:

пар.100 - speed closed loop
пар.700 - 24V encoder
пар. 570 - хххх (количество импульсов на оборот)
пар. 571 - "правильное" направление вращения

Что касаемо FC-102/202, то там эти входы можно задействовать как ОС по частоте (применяется чаще всего для подключения расходомеров).

А могу я вместо энкодера поставить диск с прорезями и 2 индуктивных датчика? И если могу то что писать в пар. 570?
А в FC-102/202 можно ОС сделать положительной?
И еще: слыхивал я что длина кабеля энкодера в этом случае не должна превышать 5 метров...