Теперь всё запуталось окончательно. Есть два режима управления по скорости и по моменту.
Режим управления по скорости, когда ПЧ управляет скоростью двигателя, а момент может быть ограничен в определённых пределах. Методы для этого режима есть разные: U/f, векторный без обратной связи, векторный с обратной связью, с поддержанием постоянного потокосцепления статора, с поддержанием потокосцепления ротора и т.п.
Режим управления моментом - это управление моментом на валу двигателя с ограничением скорости, либо без ограничения.

Какой режим изначально нужен автору темы?

Скалярное и векторное управление распространены широко и поэтому "обычны". DTC (прямое управление моментом) и прочая экзотика практически не распространены и поэтому "необычны". Но все это математические алгоритмы управления силовыми ключами инвертора. Все они существуют, работают, у каждого есть свои достоинства и недостатки.

А поддержание момента ну или скорости это уже управление технологическим процессом. Т.е. это задача уже более высокого уровня, которая может быть решена в той или иной степени ПЧ работающим с любым из этих алгоритмов.

Путаница из-за того что название алгоритма DTC (Direct Torque Control - прямое управление моментом) содержит слова "Управление моментом". И многие думают что "прямое управление моментом" есть ничто иное как поддержание заданного момента, что в корне не правильно.
"поддержание заданного момента" это регулирование технологического процесса.

Преобразователи с DTC могут работать как в режиме поддержание заданного момента, так и в режиме поддержания заданной скорости. Просто их мозги построены несколько иначе, чем у ПЧ с векторным управлением.

Вот автор и интерисуется есть ли еще производители ПЧ, кроме АВВ, которые применяют в своих преобразователях алгоритм DTC.

Путанница оттого, что DTC это только умная аббревиатура. Еще поди и патентованная...

У буржуев такое постоянно.
А вот что именно там сделано нигде подробно не описывается. Алгоритмы не раскрываются.
Суть то на самом деле та же самая. Получает те же исходные данные, сравнивает с матмоделью и выдает соответствующий сигнал через те же IGBT модули.
Ну дык все частотники именно так работают...

Скорее всего просто сделали хорошую матмодель, которая позволяет без энкодера добиваться приличного результата.
Просто усовершенсвованная модель того же вектора.
Даже в частотниках одного и того же производителя в старших частотниках и в младших эти матмодели отличаются...
Просто АББшники придумали умное название для своего продвинутого алгоритма и тем самым выделили себя среди остальных. Классическая модель современного маркетинга.

И классический вопрос: если они такие умные, то почему такие бедные?
Есть применения где драйв с такими характеристиками с руками должны оторвать. На тех же грузоподъемных механизмах например. DTC без энкодера делает все лучше чем обычный частотник с энкодером. Так ведь они и сами туда предлагают обычные частотники.
Почему?

Описание есть, суть в корне отличается от вектроного и как таковой там мат. модели двигателя нет.Нажмите для просмотра прикрепленного файла

А это что?
http://www.abb.com/product/ap/seitp322/dc4...8a003ac770.aspx
Подписанное как Adaptive Motor Model

1) Это они то бедные?!
2) Мы в институте тестировали обе модели на стенде собранном своими силами. Работали обе одинаково хреново .
Над векторным управлением работало множество компаний в течении десятков лет. Над DTC работало мало компаний и он придуман не так давно. На данный момент ПЧ работающие на DTC не хуже и не лучше стандартных. Но если его доведут до ума то в принципе у него есть шанс заменить векторное управление. Может еще какие алгоритмы выдумают.

Или по ссылочке приведенной в посте №42 данной ветки (которая обозвана как "отсюда")

Страница 14

То бишь быстродействующий процессор и продвинутая математика.

Все остальное беллетристика. Типа мы контролируем именно момент, а не скорость и частоту. Можно подумать продвинутые векторные режимы только скоростью и частотой занимаются...




Дык АББшники то говорят, что DTC реагирует на изменение момента на порядок быстрее чем векторный ПЧ с энкодером.
А еще заявляют, что он способен без всяких датчиков работать на нулевой скорости...

Врут?

Для этого метода действительно нужен быстродействующий процессор. Собственно и стало возможным практическое его применение только тогда, когда появились такие процессоры.

К своему сожалению ACS-600 я не налаживал. На нашем стенде добиться того что сейчас заявляют АВВ нам не удалось по ряду причин (мало было времени, элементная база, недостаточно практики, да и теоретических выкладок тоже на тот момент было немного), но в теории этот метод более прогрессивен чем векторный.

Ты сам и ответил - маркетинг, который срабатывает, в частности, на нашем многоуважаемом Виталии, у которого друг К.Т.Н.

Все это от недостатка образования (не надо на меня обижаться - это факт). Вообще я слышал, что высшее образование - это не диплом, а метод мышления.
Для легковерных людей без критического подхода ценность имеет то, что предлагается инофирмой. А подумать-поразмышлять ... Ну как можно момент иметь при нуле без энкодера?

При нуле чего? При нуле ротора, когда он заторможен - элементарно.

Direct Torque Control - это не просто маркетинговый ход, но и действительно совершенно иной способ управления (не похож на векторный). Там применяется релейный регулятор, скользящий режим и все такое...

Ссылка

То есть мы имеем более стабильное регулирование нежели векторное управление, последнее в любой момент может дать сбой, неустойчивое состояние.

По этой ссылке такое написано... Нужно иметь большой "талант" описывать вещи таким иезуитским языком.


Короче


АВВ частенько "привирает", когда расписывает своё ДТЦ.

Вот из презентации самой АВВ:

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Рис.1

Во всех своих брошюрах АВВ рисует, что для векторного режима (АВВ всячески пытается DTC не связывать с вектором, хотя мы то знаем, что DTC єто подвид векторного режима и ничего более) необходима ОС по скорости (положению ротора). Нагло врут - вектор прекрасно работает и без датчика.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Рис. 2

Различия между DTC и FVC (flux vector control - векторное управление потоком) заключаются в модуляторе выходных импульсов (см. рис. 1 - 2) и ничем более. В FVC импульсы формируются ШИМ-модулятором, в DTC - импульсы формируются релейным компаратором (аналогия между терморегуляторами релейного и ШИМ типа).
Адаптивная модель двигателя отношения к типам управления не имеет, это матаппарат, который реализует каждый производитель по-своему. Фактически матаппарат рассчитывает требуемый в данный момент уровень тока (рис. 3).

Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Рис. 3

Из рисунка 3 в принципе все отличия видны.


И чем DTC является более "прямым" по отношению к моменту? ХЗ

А у меня сомнения на счет вашего образования. В ваших сообщениях вместо реальной информации только разглагольствования. Почитайте книгу которую я выложил, если вы конечно это в состоянии сделать. Вы ошибались на счет векторного регулирования, ошиблись на счет Fuzzy logic и на счет DTC тоже не имеете ни малейшего представления , за то беретесь его обсуждать.

Книгу, которую я выложил, и в которой подробно описаны со всеми структурами и графиками методы DTC и Fuzzy logic скачало всего 3 человека! Причем один из них я, когда проверял ссылку.

Дык надо было четче выделить, что именно Вы выложили...
Мало ли кто на что ссылается. Часто ссылка выкладывается просто в качестве указания источника откуда взято...

Господа!
Ваши рассуждения из серии лучше или хуже совершенно не объективны. Эффективность того или иного метода можно подтвердить только испытаниями и их результатами. Если не приводится конкретных цифр, то все нововведения бесполезны. Многие производители говорят о тех или иных улучшениях, но только некоторые приводят результаты конкретных испытаний. Если этих результатов нет, то непонятно на что должны ориентироваться покупатели и каких характеристик можно добиться.

да, да. все вокруг ошибаются. один только Вы, Виталий, читаете книги.

"за то" пишется вместе, кстати. хотя Вы ведь четатель, а не песатель.

выложили Вы не книгу, а статью. Ее я посмотрел. Просто обычая мешанина.

Ответ:

Спасибо Виталий!

Повторяю: Я интересовался производителями, которые выпускают ПЧ, где используется ПРИНЦИП управления, названный DTC -прямое управление моментом.

Только судя по высказываниям Виталия смысл в их поиске отсутствует. По итогам их тестов.
Преимуществ реальных сейчас никаких, а цена на эксклюзив полагаю будет таки отличаться.

Не отличается цена на эксклюзив, хотя бы по Ленце, или Дельте. И даже выигрывают по цене по сравнению со многими. И у них есть прямое бездатчиковое управление моментом. И это - реальное преимущество.

Нашел все же эту сравнительную статью...
А что до Fuzzy logic - это сейчас модно, говорят, дешево, но нет описательной части и математического аппарата для преобразовательной техники. Для бытовой техники есть, и достаточно широко используется. Но стиральная машина и ПЧ на 1 МВт, - две большие разницы...

Я выкладывал описание на предыдущей странице.

По роду работы общаюсь с лифтовиками. Сейчас у наших производителей до сих пор очень сильно желание сэкономить на энкодере хотя он там по нормальному действительно нужен. Но ставят и без него. Особенно на модернизациях старых лифтов.

Еще раз тогда повторю свой вопрос.

Почему для таких применений АББ, Дельта, КЕВ и все остальные имеющие среди своей продукции DTC предлагают не его, а обычные частотники с вектором?

Из этой статьи прямо следует, что DTC это разновидность вектора. Ибо все регулируется тем же самым вектором напряжения через те же самые модули.
Отличается только метод расчета. В случае классического вектора все считается, в случае DTC берется по табличке.
Только нифига не понятно почему для того чтобы взять по табличке требуются большие вычислительные мощности.

Да и в реальной жизни методы расчета вектора тоже используются разные. Даже на разных ПЧ одного и того же производителя...

Есть у меня подозрение, что если все строится по модели для которой все должно быть очень точно и много просчитано по конкретному двигателю, то шибко привязана система к конкретным двигателям. Или их описание должно быть шибко точным с кучей параметров простым смертным не известных.
Иначе будет большая погрешность и вся прелесть DTC растворится...

Так DTC как раз требует меньших вычислительніх мощностей.

Не предлагает Дельта и Ленце обычные частотники с вектором. А если и вектор - то не обычный. У Дельты пруд-пруди частотников с вектором, однако управление моментом - далеко не у всех.

О, Господи! Теперь еще вводим понятие "необычного вектора"

Предлагают конкретно VFD-VL.

DTC есть? Нет.
А какого хрена? Если есть с DTC и он гораздо лучше должен справляться при отсутствии энкодера.

В части предлагаемых частотников Дельта мало отличается от остальных. У всех мало-мальски крупных производителей есть пачка разных серий: от универсальных и простых до заточенных под специфичные применения.
И все с "вектором". Причем разные серии с разным. Отличаются и параметры вбиваемые при настройки и глубина и количество параметров автотюнинга. И параметры настройки. И возможность использования дополнительных датчиков ОС. Соответственно используются разные алгоритмы расчета и разные матмодели...

Дайте определение обычного вектора, необычного вектора, супернеобычного вектора, DTC вектора и далее по списку.
Вектор по определению это режим когда формируется вектор напряжения складывающийся из напруг по всем фазам. Не больше и не меньше. И DTC под это понятие тоже благополучно вписывается.
А дальше уже пошли варианты расчета и варианты формирования этого самого вектора. Где то пытаются формировать что-то похожее на синусоиды по каждой фазе, где то 60% времени гонят максимальный уровень в фазе. Это все уже вариации.


А АББ говорит, что больших.
И Виталий тоже говорит что больших.

Вот я и думаю, то ли лыжи не едут, то ли я е...

Не смогу дать ссылку на источник (давно дело было), но читал импортную статью про DTC, в которой утверждалось, что при некорректном учете изменения параметров двигателя при росте температуры обмоток, DTC перестает работать. Величина погрешности измерения - порядка 10%, и этого достаточно. То есть, если это не двигатель АББ, система DTC может и не заработать, потому что изменение сопротивления обмоток учитывается матмоделью неправильно. Это к тому, что система действительно "заточена" под двигатели конкретного производителя.

Какие-то неполные сравнения. Пара общих слов, и много математики. Если в этой математике разобраться - то, конечно, все сразу (или не сразу) станет ясно.

И FOC, и DTC - это методы построения системы управления, которая на основе различных матмоделей двигателя позволяет сформировать требуемые вектора токов и напряжений. Метод DTC в основном, обеспечивает большее быстродействие за счет отсутствия задержек в ПИ-регуляторах тока и в модуле ШИМ.

Прилагаю статью (увы - на английском) с внятным сравнением DTC и FOC (field-oriented control, он же векторное управление).


Исходный алгоритм DTC действительно требует меньших мощностей. Но в попытке устранения присущих ему недостатков - неизбежно происходит накручивание сложности. И можно получить гораздо большую вычислительную нагрузку на контроллер, чем в классическом векторном управлении (которое FOC). Хотя и в векторном можно такого навертеть...
И опять же, исходно DTC гораздо менее чувствителен к точности определения параметров двигателей, чем FOC. Но при устранении базовых недостатков, увы, возникают побочные эффекты в виде этой самой чувствительности.

Видимо, ABB знают недостатки своей реализации DTC, и поэтому с учетом специфики конкретных применений рекомендуют туда другие ПЧ с другими алгоритмами

"Дайте определение обычного вектора, необычного вектора, супернеобычного вектора, DTC вектора и далее по списку."

Да по хрен мне, как системному интегратору, какой там вектор, и насколько он обычный, или необычный. Меня вполне устраивает то, как частотник осуществляет управление моментом, без датчиков. И есть в нем DTC, или нет в нем DTC - меня волнует меньше всего.

Я думаю что DTC как раз более чувствителен к параметрам двигателя. Чтобы вот так, почти без обратной связи, точно расписать в каком режиме двигатель, надо слишком хорошо его знать.

Похоже он даже почти не пытается учитывать реальные получаемые параметры. Точнее он их просто пытается подставить в известную модель и получить точную инфу что именно надо сделать. И мощности наверняка требуются как раз на обработку исходных данных. Не просто произвести расчет что делать, а сначала распознать состояние двигателя.
То есть у него просто более полная и точная модель двигателя. На который прописано много больше данных чем обычно используется для вектора.
Но здесь, как всегда есть обратная сторона, DTC лучше понимает что творится с конкретным двигателем если он полностью соответствует его модели, но если двигатель по параметрам отличается от этой полной модели, то получается фигня.

Можно и в обычный вектор понавводить кучу дополнительных данных для расчета. Только толку будет мало ибо никто их ввести не сможет.
Уже сейчас обычно кучу данных не выставляют. И даже не все имеющиеся методы автотюнинга используют. Ибо никому не охота возиться с отцеплением двигателя от нагрузки.

А где сказано, что на основе различных матмоделей? АВВ об этом ни слова не упоминает, АВВ только рассказывает про различия в самом модуляторе.

Из схем FOC (FVC) и DTC видно, что система управления оперирует моментом и потоком, которые определяются собственно матмоделью. Исходя из схем, матмодель может быть одинаковой.

Тут Вас подводит интуиция. Ключевое понятие - "скользящий режим"... Использование скользящего режима сильно выручает при отсутствии точной модели объекта управления... Это, можно сказать, чудо.

Извините, я привел неточные данные: Сименс обещает точность со своим наилучшим векторным управлением - плюс/минус 1,5 % с родным двигателем, компенсацией трения, настройкой массовой модели, компенсацией температурного влияния по датчику KTY84 (измерение момента с усреднением за 3 секунды), а АББ с DTC - плюс/минус 3,5 % с любым двигателем (?).

Забыл сказать про энкодер на валу сименсовского двигателя: он должен быть 1024 имп/об.

Строго говоря матмодель двигателя везде используется одна; вопрос в том, как ее "вывернуть" для удобства управления. Вот ведь в FOC/FVC взяли, да и привязались к вектору потока ротора (или статора). Исходная матмодель двигателя здорово упростилась. В DTC "вывернули" модель иначе - получили свои преимущества и недостатки. И именно в этом контексте я имел в виду "различные матмодели двигателя".

ABB DTC

Я работаю на предприятии ЦБП. У нас стоят две бумагоделательные машины, одна выполнена на ЧП ф. Siemens "Simovert MD VC" с векторным управлением без датчика скорости (P100=3), другая на ЧП ф. ABB "ACS800" c DTC. Как вы все понимаете, на накате (где намотка бумаги) должно поддерживаться постоянное натяжение бумаги (не скорости!!!) и с этой задачей справляются одинаково хорошо оба способа управления эл. двигателем.
А как изначально спрашивал автор статьи: где еще используется DTC - НИГДЕ, ТОЛЬКО АВВ.
Скорее всего слово DTC , было указано заказчиком специально для привязки проектантов к ЧП ф.АВВ....

Здравствуйте!
Не знаю, на сколько корректно поднимать старые темы, но раз она не закрыта, то спрошу здесь.


Наматываю нитки на вал, раньше стоял электродвигатель постоянного тока, всё работало отлично, момент регулировался током якоря, падение момента при увеличении диаметра компенсировалось датчиком диаметра вала.

Сейчас стоит асинхронный двигатель ПЧ веспер Е3-9100 и тензодатчик натяжения заведён на вход ОС ПИД в ПЧ.
Всё как бы устраивает, но при разгоне линии натяжение падает, при торможении превышает заданное.
Общаясь с инженером веспера, пришли к выводу, что нужен другой их ПЧ и датчик скорости, тогда можно будет регулировать момент и поддерживать его практически на всём диапазоне выходной частоты.
В то же время знаю, что это всё реализовано на пч митсубиши вообще без ОС на FR-A840.
Появилась информация, что можно это реализовать на ПЧ ABB ACS355. Он вроде устраивает по цене.
Есть кто близко знаком с ABB ACS355 ?

Если при постоянной скорости идёт нормально, а при изменении в одну или другую сторону нет, то отсюда и исходите. Что принимает сигнал от датчика? Подающий ПЧ? Он обеспечивает подтормаживание нити? Значит коэффициент пропорциональности в ПИДе выбран не верно, или время разгона-торможения (U7, U8) в ПИДе подкорректируйте.

сигнал с датчика натяжения заведён в наматывающий пч.
подтормаживает вес валов и всей кинематики.
Я пробовал изменять эти параметры.
можно добиться более стабильной работы на малой скорости(3м/мин) в ущерб стабильности на большой скорости(50м/мин)
или наоборот, на высокой скорости нормально работает, а на низкой дёргать, рвать.
вот машина. https://studbooks.net/1914111/tovarovedenie...tovalnyh_mashin
28я позиция

Так вам надо настроить стабильность именно на малой скорости, т.к. Именно как раз на скоростях близких к скольжению ротора высокий уровень нестабильности. Вы описали первоначально, что именно во время набора или снижения скорости происходит рассогласование. Либо настроить на малой и завялить ПЧ на высоких скоростях.

Самый простой выход - просто работа на ограничении тока (момента), если ПЧ это умеет. Т.е. он должен работать обычно, даже можно без датчика, но с ограничением. Надо подобрать это ограничение таким, что бы он не осилял порвать материал.Т.е "завялить" преобразователь. Например выставить ограничение в 50% от номинала и задубить защиты, которые должны на это ругаться. Но , опять таки надо смотреть параметры - есть ли такая возможность.

На тонких материалах сложно добиться оптимального режима, инерционность механики слишком большая и разная, и узлы по разному реагируют на ускорение и замедление.. У вас с датчика натяжения сигнал идет напрямую на ПЧ или на блок какой?

В начале экспериментировал с внешним ПИДом, но пришёл к тому, что завёл прямо на ПЧ, так стабильнее.
Три машины переделал, одна осталась на постоянниках пока.
Вот и думаю, может АВВ попробовать, как соберусь переделывать?
Ограничения момента в моих ПЧ нет, вряд ли получится его завялить.
на малых сейчас терпимо, разгон-останов Я затянул на подающем приводе(это, к стати, больше всего напрягает операторов, они не могут быстро остановить-разогнать).

Спасибо за свежие мысли!!!

причём плк, который ими управляет, задание натяжения редактирует, то есть если он видит, что подача замедляется, то и задание на ПЧ уменьшает на 10%, а на разгоне добавляет, пока есть изменение скорости, потом коррекцию убирает.

Если надумаете менять , то выбирайте такой аппарат, который умеет работать по моменту.Тогда ваш датчик будет выдавать ОС именно для момента.
Ну или хотя бы просто ограничивать его определенным значением, которое будут задавать операторы. Таким образом задание для него по скорости должно быть чуть завышенным для натяжки материала, но будет ограничиваться моментом чтобы не повреждать материал.

подскажете не сильно дорогие?

ACS880 с DTC будет, естественно дороже младшего собрата ACS355. И эти деньги вам предлагается заплатить за возможность регулировать момент как в статике, так и в переходных режимах. В абсолютных деньгах, для предприятия, разница не принципиальная ввиду малой мощности вашего механизма. Я думаю, за час простоя вы несете гораздо более существенные убытки, чем разница в стоимости этих ЧРП.

он с митсубиши А840 одной цены похоже...