Господа, в векторном режиме частотник управляет векторами. Понятия "скольжение" и даже казалось бы такое базовое понятие "частота" отсутствуют. Есть только близкий эквивалент - "скорость", иногда ее называют частотой для тех, кто привык к скаляру.
Дело в том, что "частота" и, как следствие, "скольжение" могут вычислены только за один период вращения двигателя, то есть это интегральные характеристики (характеристики статического режима). Вектор же - это мгновенное значение. Преобразователь частоты в векторном режиме не может ждать пока пройдет период вращения, чтобы вычислить статические характеристики - нагрузка уплывет. Кстати, одна из принципиальных разниц между вектором и скаляром по аппаратной части - это наличие гораздо более мощного микропроцессора в векторе, т.к. требуется быстрый расчет мгновенных значений (векторов) величин.
Для тех, кто имеет представление о работе векторного режима, тот не станет говорить о "разомкнутом векторном режиме". Ведь разомкнутый вектор - это регулирование момента и такая система непригодна для ряда задач. Если же делать обратную связь в векторе, то смысла нет говорить о какой-то компенсации какого-то скольжения - тут обратная связь по скорости делается...
В общем: Векторный режим и скалярный режим - это две абсолютно разные идеологии управления. Если Вы знакомы со скаляром, то это не значит, что Вы близки к освоению принципа работы вектора.
P.S. Посмотрел еще раз на схему из мануала Lenze 9300 Servo. В общем там реальный вектор: присутствует задание момента и задание ослабления магнитного поля.
Полная версия этой страницы: Асинхронный привод или сервопривод для тянущего устройства
В данный момент занимаюсь проработкой одного интересного проекта. Козловой контейнерный кран большой грузоподъемности, а интересен он тем что портал крана очень длинный и выполнен из облегченной конструкции и конструкторы предъявили очень высокие требования к синхронизации системы передвижения крана, а он катается на восьми колесах.
Рылся в мануалах и решениях и наткнулся на референс LSIS с выполнеными проектами по ГПМ. Там один в один мой случай, только колес вдвое больше. Так вот решение на котором это было собрано:
восемь двигателей с правой стороны и восемь двигателей с левой стороны подключены параллено к двум преобразователям серии iV5 с установленными в них платами синхронизации. На одном из двигателей с каждой стороы установлено по энкодеру сигналы с которых заходят каждый в свой преоразователь. Вроде стандартная схема если бы не один факт - преобразователи iV5 не поддерживают скалярный режим и в референсе выделено жирным "Closed Loop Vector Inverter(iV5)" и "Auto Tuning and controlling 8 motors in parallel".
Рылся в мануалах и решениях и наткнулся на референс LSIS с выполнеными проектами по ГПМ. Там один в один мой случай, только колес вдвое больше. Так вот решение на котором это было собрано:
восемь двигателей с правой стороны и восемь двигателей с левой стороны подключены параллено к двум преобразователям серии iV5 с установленными в них платами синхронизации. На одном из двигателей с каждой стороы установлено по энкодеру сигналы с которых заходят каждый в свой преоразователь. Вроде стандартная схема если бы не один факт - преобразователи iV5 не поддерживают скалярный режим и в референсе выделено жирным "Closed Loop Vector Inverter(iV5)" и "Auto Tuning and controlling 8 motors in parallel".
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 6:21) 
в векторном режиме частотник управляет векторами. Понятия "скольжение" и даже казалось бы такое базовое понятие "частота" отсутствуют.
Присутсвует в векторе всё это, присутствует. Скольжение - это объективная реальность, характеристика двигателя и существует в не зависимости от того какой там режим у частотника
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 6:21)
Дело в том, что "частота" и, как следствие, "скольжение" могут вычислены только за один период вращения двигателя, то есть это интегральные характеристики
Скольжение высчитывается мгновенно по величине активного тока.
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 6:21)
Для тех, кто имеет представление о работе векторного режима, тот не станет говорить о "разомкнутом векторном режиме". Ведь разомкнутый вектор - это регулирование момента и такая система непригодна для ряда задач.
Это что то новенькое о_О. Практически все частотники на сегодня работают в разомкнутом векторном режиме.
Да регулирование момента, ну и что? Регулятор момента он в первом контуре, выход его идет на вход регулятора скорости.
Скольжение можно компенсировать как угодно, в любом режиме, просто у разных производителей это реализуется по-разному. Какой то спор ради спора.
Дайте лучше ссылку на файл PDF с параметрами настроек slip compensation у векторного режима. Сразу говорю: не ищите подобное у Сименса, там этого нет категорически.
Теория параллельной работы двигателей в векторном режиме:
http://www.waset.org/journals/waset/v44/v44-90.pdf
Примечание: под индукционными двигателями в зарубежной профессиональной литературе принято понимать асинхронные и синхронные двигатели переменного тока.
http://www.waset.org/journals/waset/v44/v44-90.pdf
Цитата
In most of the multiple induction motor drive systems ‘single motor’ vector control scheme is applied, which treats the parallel connected motors as one large induction motor. In some drive systems, speed sensor is attached to only one motor properly chosen from among many motors. However, in these methods unbalances of torque and current make the
system unstable.
system unstable.
Цитата
В большинстве многодвигательных систем применяется схема "однодвигательного" векторного режима, которая рассматривает параллельно соединенные двигатели как один большой индукционный двигатель. В некоторых приводных системах датчик скорости устанавливается только на один двигатель, тщательно отобранный среди остальных двигателей. Однако во всех этих методах дисбаланс момента и тока делают систему нестабильной.
Примечание: под индукционными двигателями в зарубежной профессиональной литературе принято понимать асинхронные и синхронные двигатели переменного тока.
Цитата(poludenny @ 23.11.2013, 15:35)
Скольжение можно компенсировать как угодно, в любом режиме, просто у разных производителей это реализуется по-разному.
Можно все-таки поверить Вам. Я могу предположить, что наблюдатель скорости (speed observer) в таком частотнике измеряет частоту вращения не совсем точно, имеется некоторая статическая ошибка, которая сопоставима с величиной скольжения. Таким образом векторный режим в данном частотнике не позволяет установить нужную скорость в об/мин. И вообще это будет не обратная связь по скорости ротора, а обратная связь по скорости магнитного поля. Разница в том, что скорость магнитного поля не зависит от нагрузки, а скорость ротора зависит. Поэтому нужен slip compensation. Но это я все предположил...
В стандартных векторных режимах, где наблюдатель вычисляет именно скорость ротора, а не скорость магнитного поля, никакой slip compensation не имеет смысла.
Фирма Сименс, как будто услышала наши разговоры о многодвигательных системах с векторным управлением, решила подкинуть информацию буквально на этой неделе:
https://support.automation.siemens.com/WW/l...6&caller=nl
С Микромастером вообще непонятно. В 2005 году написано, что векторный бездатчиковый режим допускается при условии механической связи между двигателями. В 2008 году уже пишут, что применение обоих векторных режимов "невозможно при любых обстоятельствах".
https://support.automation.siemens.com/WW/l...6&caller=nl
Цитата
Описание
Для некоторых применений необходимо работать с несколькими двигателями от одного преобразователя (многодвигательный режим).
Многодвигательный режим предполагает работу нескольких идентичных двигателей, подключенных к одному (одноосевому) преобразователю, принадлежащему семейству Sinamics G.
Начиная с прошивки версии 4.6 (вдобавок к Sinamics S) все преобразователи Sinamics G (за исключением PM260) теперь могут использоваться для многодвигательного режима.
Условия:
- Могут использоваться до 50 двигателей
- Допускаются только идентичные стандартные двигатели
- Допускаются процедуры стационарной и вращательной идентификации двигателей
- Допускается U/f-регулирование и векторное безэнкодерное (бездатчиковое) управление (SLVC). Однако, когда используется безэнкодерное векторное управление, двигатели должны быть механически связаны
- Все безэнкодерные функции безопасности могутиспользоваться без ограничения. Заметьте, что в нештатных ситуациях (в т.ч. "заблокированный двигатель") преобразователь может выдать ошибку безопасности, но это не приведет к опасному состоянию. (Подробнее описано в мануале FHS от S120, раздел 7.2).
- Пользователь несет ответственность за температурную защиту и защиту от перегрузки приводов. Рекомендуются температурные биметаллические выключатели, так как их можно соединить последовательно. Сигнал должен поступать в преобразователь или в систему более высокого уровня (например, ПЛК).
- Выходные опции (такие как фильтры и реакторы) не протестированы и поэтому не могут быть использованы.
- "Функция подхвата на лету должна быть деактивирована (нельзя ее использовать)
- Длины кабелей до/между двигателями должны быть почти одинаковыми; однако максимально допустимая длина кабеля для конкретного преобразователя должна ему соответствовать.
- При использовании тормозов максимальный ток "тормозного выхода" преобразователя должен быть принят в расчет.
- При использовании силовых модулей PM230 допускается только двигательный режим. Регулятор Vdc max должен быть деактивирован. Силовые модули PM260 не могут быть применены [для многодвигательного режима].
Дополнительная информация:
FAQ: MICROMASTER 4 (MM4): Могут ли несколько двигателей быть подключены и работать с одним MICROMASTER 4 (многодвигательный режим)?
Пример использования: MICROMASTER 4: Работа нескольких двигателей с одним преобразователем.
Для некоторых применений необходимо работать с несколькими двигателями от одного преобразователя (многодвигательный режим).
Многодвигательный режим предполагает работу нескольких идентичных двигателей, подключенных к одному (одноосевому) преобразователю, принадлежащему семейству Sinamics G.
Начиная с прошивки версии 4.6 (вдобавок к Sinamics S) все преобразователи Sinamics G (за исключением PM260) теперь могут использоваться для многодвигательного режима.
Условия:
- Могут использоваться до 50 двигателей
- Допускаются только идентичные стандартные двигатели
- Допускаются процедуры стационарной и вращательной идентификации двигателей
- Допускается U/f-регулирование и векторное безэнкодерное (бездатчиковое) управление (SLVC). Однако, когда используется безэнкодерное векторное управление, двигатели должны быть механически связаны
- Все безэнкодерные функции безопасности могутиспользоваться без ограничения. Заметьте, что в нештатных ситуациях (в т.ч. "заблокированный двигатель") преобразователь может выдать ошибку безопасности, но это не приведет к опасному состоянию. (Подробнее описано в мануале FHS от S120, раздел 7.2).
- Пользователь несет ответственность за температурную защиту и защиту от перегрузки приводов. Рекомендуются температурные биметаллические выключатели, так как их можно соединить последовательно. Сигнал должен поступать в преобразователь или в систему более высокого уровня (например, ПЛК).
- Выходные опции (такие как фильтры и реакторы) не протестированы и поэтому не могут быть использованы.
- "Функция подхвата на лету должна быть деактивирована (нельзя ее использовать)
- Длины кабелей до/между двигателями должны быть почти одинаковыми; однако максимально допустимая длина кабеля для конкретного преобразователя должна ему соответствовать.
- При использовании тормозов максимальный ток "тормозного выхода" преобразователя должен быть принят в расчет.
- При использовании силовых модулей PM230 допускается только двигательный режим. Регулятор Vdc max должен быть деактивирован. Силовые модули PM260 не могут быть применены [для многодвигательного режима].
Дополнительная информация:
FAQ: MICROMASTER 4 (MM4): Могут ли несколько двигателей быть подключены и работать с одним MICROMASTER 4 (многодвигательный режим)?
Пример использования: MICROMASTER 4: Работа нескольких двигателей с одним преобразователем.
С Микромастером вообще непонятно. В 2005 году написано, что векторный бездатчиковый режим допускается при условии механической связи между двигателями. В 2008 году уже пишут, что применение обоих векторных режимов "невозможно при любых обстоятельствах".
Цитата
В 2008 году уже пишут, что применение обоих векторных режимов "невозможно при любых обстоятельствах".
практика показала на хлипкие места.
Цитата
with Firmware < V4.0
по ссылкам
https://support.automation.siemens.com/WW/l...&viewreg=WW
как бы все красиво включается
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 11:21)
Господа, в векторном режиме частотник управляет векторами. Понятия "скольжение" и даже казалось бы такое базовое понятие "частота" отсутствуют. Есть только близкий эквивалент - "скорость", иногда ее называют частотой для тех, кто привык к скаляру.
Дело в том, что "частота" и, как следствие, "скольжение" могут вычислены только за один период вращения двигателя, то есть это интегральные характеристики (характеристики статического режима). Вектор же - это мгновенное значение. Преобразователь частоты в векторном режиме не может ждать пока пройдет период вращения, чтобы вычислить статические характеристики - нагрузка уплывет. Кстати, одна из принципиальных разниц между вектором и скаляром по аппаратной части - это наличие гораздо более мощного микропроцессора в векторе, т.к. требуется быстрый расчет мгновенных значений (векторов) величин.
Для тех, кто имеет представление о работе векторного режима, тот не станет говорить о "разомкнутом векторном режиме". Ведь разомкнутый вектор - это регулирование момента и такая система непригодна для ряда задач. Если же делать обратную связь в векторе, то смысла нет говорить о какой-то компенсации какого-то скольжения - тут обратная связь по скорости делается...
В общем: Векторный режим и скалярный режим - это две абсолютно разные идеологии управления. Если Вы знакомы со скаляром, то это не значит, что Вы близки к освоению принципа работы вектора.
Дело в том, что "частота" и, как следствие, "скольжение" могут вычислены только за один период вращения двигателя, то есть это интегральные характеристики (характеристики статического режима). Вектор же - это мгновенное значение. Преобразователь частоты в векторном режиме не может ждать пока пройдет период вращения, чтобы вычислить статические характеристики - нагрузка уплывет. Кстати, одна из принципиальных разниц между вектором и скаляром по аппаратной части - это наличие гораздо более мощного микропроцессора в векторе, т.к. требуется быстрый расчет мгновенных значений (векторов) величин.
Для тех, кто имеет представление о работе векторного режима, тот не станет говорить о "разомкнутом векторном режиме". Ведь разомкнутый вектор - это регулирование момента и такая система непригодна для ряда задач. Если же делать обратную связь в векторе, то смысла нет говорить о какой-то компенсации какого-то скольжения - тут обратная связь по скорости делается...
В общем: Векторный режим и скалярный режим - это две абсолютно разные идеологии управления. Если Вы знакомы со скаляром, то это не значит, что Вы близки к освоению принципа работы вектора.
Читая Ваши опусы нельзя не согласиться с последним Вашим высказыванием.
Идеология как раз одна: управляем двигателем меняя частоту и напряжение.
Разная реализация. Основное и главное отличие вектора заключается в том, что в каждый момент амплитуда напряжения в каждой отдельно взятой фазе может быть отличной от простой синусоиды. Нужная величина напряжения получается после сложения напряжений в каждой фазе с учетом сдвига этой фазы - вектора напряжения. Поэтому он и векторный. В некоторых реализациях например может в каждой фазе в каждой полуволне 60% времени выдаваться максимальная амплитуда...
Разомкнутый вектор это выдача питания по алгоритму вектора без обратной связи и не более того.
И реализация этого вектора может быть самой разной. Математическая модель двигателя в соответствии с которой рассчитываются требуемые параметры может быть разной степени навороченности и удачности реализации (точности).
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 21:10)
Можно все-таки поверить Вам. Я могу предположить, что наблюдатель скорости (speed observer) в таком частотнике измеряет частоту вращения не совсем точно, имеется некоторая статическая ошибка, которая сопоставима с величиной скольжения. Таким образом векторный режим в данном частотнике не позволяет установить нужную скорость в об/мин. И вообще это будет не обратная связь по скорости ротора, а обратная связь по скорости магнитного поля. Разница в том, что скорость магнитного поля не зависит от нагрузки, а скорость ротора зависит. Поэтому нужен slip compensation. Но это я все предположил...
В стандартных векторных режимах, где наблюдатель вычисляет именно скорость ротора, а не скорость магнитного поля, никакой slip compensation не имеет смысла.
В стандартных векторных режимах, где наблюдатель вычисляет именно скорость ротора, а не скорость магнитного поля, никакой slip compensation не имеет смысла.
Естественно если нет точного датчика обратной связи который показывает реальную скорость, то будет и погрешность в вычислениях. В грузоподъемных механизмах (и не только в них) вообще требуется не нулевой момент при нулевой скорости. То есть ток есть, а вращения нет...
Скольжение у асинхронного двигателя есть всегда. Это в нем заложено по физике.
Если мы хотим получить заданную скорость, то мы должны его компенсировать. Поэтому компенсация скольжения в векторе используется всегда. Вне зависимости от того как производится управление. Хоть с обратной связью, хоть без нее.
Ваша ошибка состоит в том, что Вы пытаетесь разделись вектор с энкодером и без него. Принципиальной разницы нет. Это по сути примерно одно и тоже. Различия исключительно в способе обратной связи. При наличии энкодера у нас есть датчик который четко показывает реальную скорость, а при его отсутствии частотник пытается рассчитать это значение по косвенным признакам.
Цитата(Михайло @ 23.11.2013, 20:49)
Примечание: под индукционными двигателями в зарубежной профессиональной литературе принято понимать асинхронные и синхронные двигатели переменного тока.
Induction motor = асинхронный короткозамкнутый двигатель
Только так и никак иначе. Повсеместно. Asynchronous motor у буржуев вообще не используется. Только когда иностранцы переводят на английский.
Синхронный двигатель никогда так не называли и не назовут. Именно в асинхроннике поле ротора наводится индукцией. Посему ему и дали такое название.
Цитата(SVKan @ 25.11.2013, 10:00)
Induction motor = асинхронный короткозамкнутый двигатель
Может быть.
Цитата(Михайло @ 24.11.2013, 22:41)
Фирма Сименс, как будто услышала наши разговоры о многодвигательных системах с векторным управлением, решила подкинуть информацию буквально на этой неделе:
https://support.automation.siemens.com/WW/l...6&caller=nl
С Микромастером вообще непонятно. В 2005 году написано, что векторный бездатчиковый режим допускается при условии механической связи между двигателями. В 2008 году уже пишут, что применение обоих векторных режимов "невозможно при любых обстоятельствах".
https://support.automation.siemens.com/WW/l...6&caller=nl
С Микромастером вообще непонятно. В 2005 году написано, что векторный бездатчиковый режим допускается при условии механической связи между двигателями. В 2008 году уже пишут, что применение обоих векторных режимов "невозможно при любых обстоятельствах".
В данном посте я уже писал о своем опыте рботы двух двигателях от одного ПЧ в векторном режиме. ПЧ был - G120 с силовым модулем РМ250 и CU240S, прошивка версии 4,4. ПЧ сделал оптимизацию и вращал двигатели без рывков. Правда под нагрузкой поставил скалярный режим и больше пробывать не стал.
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.