Обратили внимание? Ток 19.2 А, мощность 6.4 кВт. Как раз перемножены ток и мощность отдельных двигателей на 8.

Не помешало бы полностью развернуть значение параметра C0005.

Значение параметра С0005=6005 (6-Slave to digital frequency bus, 0-No additional function, 0-External supply voltage, 5-System bus (CAN)). Комбинаций может быть много, проще в мануале открыть.

О! Это интересно!
Здесь можно найти документацию на 9300 Servo. Нас интересует мануал System Manual EVS93xx 9300 Servo inverter Extension (пункт 2.2.4.3 Slave for master frequency bus). У этого параметра особое предназначение?

BROMBA, В 2800 и Микрике режим стал называться векторным достаточно недавно года этак с 2003 - 2005, до того он обзывался честно, а именно "скалярный с компенсацией скольжения" кстати в этих девайсах датчик тока один - в постоянном звене...
Да по некоторым рабочим характеристикам,в частности по поддержанию момента он действительно похож на векторный, ну так и ВАЗ похож на автомобиль....

Никакого особого значения нет. Сигнал задания приходит из другого привода (каретка) в который, в свою очередь, приходит задание на скорость. Эти два механизма время от времени должны синхронно двигаться.

Вопрос в другом! Векторный там режим или скалярный?

Серворежим. Только, признаться, я не знаю в чем отличие от векторного. По сути, там тоже вектор, но немного по-другому ориентированный в связи с конструктивным отличием двигателя.

Хотя я готов забрать свои слова обратно, т.к. забыл про тип двигателя. Это векторное управление. Асинхронный серводвигатель (ASM) - это обычный асинхронный двигатель, который может работать только с преобразователем частоты. Работа от преобразователя частоты позволяет сделать несколько конструктивных упрощений (!), благодаря которым размеры двигателя значительно сокращаются (!). Часто ASM еще называют компактным индукционным двигателем. Про особенности ASM читать здесь.

Кстати, не вздумайте делать пуск двигателя типа ASM напрямую от сети! Вроде даже один раз, он не выдержит такого изнасилования.

Режим управления псевдоServo на самом деле является векторным, просто уже нет необходимости создавать синусоидальное напряжение, преобразователь и двигатель оптимально подогнаны друг под друга, поэтому имеем чуть более высокую точность регулирования момента и соответственно скорости.

Логично - серводвигатели, сервопреобразователь и серворежим . На самом деле для управления АД будь он простой АД или серво есть несколько методов управления:
1) Скалярный;
2) Векторный;
3) Прямое управление моментом или DTS;
4) Остальные спецефичиские не получившие широкого распространения методы.

У каждого есть еще подвиды, но в нашем случае надо уже выбрать между вектором и скаляром и поставить точку хотя бы в вопросе многодвигательного привода.

Так все таки он существует!!!!! Векторный режим для нескольких двигателей. Все таки попрошу Вас предоставить доказательства в виде ссылки на документ где написано что данный привод при этих настройках работает в векторном режиме. А то в этом топике меня уже обвиняли в ериси когда я описывал свой опыт с двумя двигателями. Я лично полистав мануалы по Lenze с припиской Servo не нашел этого. Может плохо искал.

lenze - это голова!

правильно пишется ересь.

Ну что с меня взять! Я ведь не образованный.

Схема в разделе 4.5 (страница 251) http://download.lenze.com/TD/EVS93xx__9300...n__v2-0__EN.pdf

Блин, вроде смотрел эту структуру. Как я мог пропустить квадратик с надписью "vect_ctrl" ?! Вобщем с этим вопросом разобрались. Большое спасибо Михайло

Вобщем моя теория в отношении связанного многодвигательного привода работающего в векторном режиме верна.

Остается еще один вопрос, собственно он и был главным. Почему немцы применяют асинхронные серводвигатели, а не более дешевые простые АД?

Предположение. Они по стоимости почти такие же как и немецкие стандартные трехфазники. А преимущество - по массогабаритам, особенно в совокупности с планетарным редуктором. С точки зрения железа есть смысл ставить более компактные и легкие мотор-редукторы?

GSS05 - червячно-цилидрический мотор-редуктор. Между движком MCA и этим редуктором GSS, по-моему, еще виднеется планетарный редуктор. Хотя планетарный редуктор GPA не похож.

Скорее всего, все-таки редуктор GSS05 взят чуть больше по типоразмеру, чем двигатель, и поэтому пришлось делать переходной фланец. Фланец-то и похож на планетарник.

Перегрузочная способность двигателей серии MCA - 5 крат. Это тоже может иметь значение при выборе.

Попробуй приспособить двигатель MCA 10 к редуктору GSS05. Что из этого выйдет?

Да, вес тут имеет большое значение. Аналогичные по характеристикам моторредукторы на 4-5 кг тяжелей. Тут скорее двигатель взят с запасом, что бы принудительный обдув не ставить.

Поизучал документацию по редукторам (страница 541). Пришел к выводу, что фланец является частью цилиндро-червячного трехступенчатого редуктора GSS и никакого запаса по мощности редуктора нет, т.е. выбран редуктор, который штатно стыкуется с двигателем MCA 10.
Двигатель MCA в штатном режиме не требует вентиляции при регулировании скорости от нуля, так что никакого запаса в связи с этим нет. Напротив, двигатель и редуктор работают на своих перегрузочных способностях, благодаря этому экономится весогабариты и цена (включая цену преобразователя частоты).

Интересно получается. Я для корейской линии подбирал моторредукторы на простых АД SEW. Так вот для сравнения:

Мощность двигателя lenze - 0.8кВт, SEW-0.55кВт
Номинальный крутящий момент на выходном валу редуктора Lenze-316Nm SEW-560Nm
Скорость выходного вала lenze = SEW = 5 об/мин
Разница в весе - lenze на 5кг легче SEW
Разница в цене - lenze в 1,5 раза дороже SEW

Да... Вопросы повисли:
1. Почему выбраны именно компактные серво, а не обычные АД? Предположение: у этих двигателей перегрузочная способность 5 крат по сравнению с обычными 2 кратами и при этом меньше вес. У преобразователя в 2,5 раза меньше ток, т.к. также используется перегрузочная способность. В целом - экономия по деньгам.
2. Как и почему работает многодвигательный векторный режим? Предположение: только для серводвигателей.
3. Почему не выбран многодвигательный режим скалярный U/f? Предположение: хуже динамика.

В данном случае динамика большая не нужна. Это не прокатный стан и не привод подачи станка. Момент нагрузки в течении времени меняется медленно.
На счет комактности и у меня возникали мысли. Когда я начал прорабатывть моторредукторы я пересмотрел много вариантов различных производителей. В целом моторредукторы с асинхронными серводвигателями были дороже простых АД при одинаковых параметрах мощности, но и легче и компакнее их.

От того же немца я услышал, что у них Lenze дешевле чем тот же Siemens, KEB, SEW и др. Отсюда и выбор в их пользу.

На счет векторного режима я обязательно его попробую на ПЧ iS7 от LSIS. По крайней мере если не попрет воспользуюсь скаляром с ОС по скорости. Тема вроде срастается.

Может всё проще, специ у них хорошие сидят и проконсультировались по всем вопросам напрямую у изготовителей девайсов, им это рядом. И цена, я думаю, не главное, главное простота и качество.

Еще обратил внимание, что максимальный ток (С22) тоже в 8 раз увеличили, а Rs(C84) и Ls(C85) в 8 раз уменьшили.
Параметры регуляторов (С70-С78) оставили неизменными, как для одного движка типа 1362 (С86).
Добавили компенсацию скольжения (С21) - там ноль исходно стоит.

Вроде все, из существенного.

Интерсно, а какая может быть компенсация скольжения в векторном режиме!? Это понятие из скалярного режима.

Согласен. Не из векторного. Может осталось после пусконаладки и не играет никакой роли.
А где написано, что имеем дело с векторным режимом?

Требуется помощь зала

как раз наоборот, грамотные Вы наши ...

А что, например, делает параметр C21 у Lenze ESMD, которая о векторе слыхом не слыхивала?

язвительный Вы наш..

страшное дело, но я понятия не имею - что это за параметр.

Компенсация скольжения означает, что в системе есть значение момента и по этому значению вычисляется корректирующий сигнал, который добавляется к заданию на частоту. Таким образом, просадка частоты из-за скольжения компенсируется.

что там придумала ленце - не знаю. и даже знать не хочу. это для вас ленце типо иконы.

Примерно так, как Вы сказали. Только достаточную точность дает компенсация скольжения по току нагрузки, без векторного режима.

Это мы с Виталием выяснили. См. сообщение #64.


Для векторного режима компенсация скольжения не имеет смысл как термин, т.к. в этом режиме происходит управление моментом и, как следствие, тотальное управление движением. Ничто не скользит, привод сразу выдает нужный результат по модели.
В отличие от скалярного управление, где выдается на выход частота в Герцах, а потом мучаешься со скольжением...

мягко скажем - Вы ошибаетесь. Упрямство - не лучшая черта характера. Можно биться лбом об стенку, но ничего это не изменит.

При скаляре у нас нет сигнала момента. Поэтому компенсировать скольжение нельзя.

Я так думаю, что это у вас нет сигнала момента. У Ленце он, видимо, есть, С21 - именно компенсация скольжения, причем - вполне рабочая. То-же самое, как ни странно, было и у Alen Bradley в сериях Power Flex III, которые уж никак не были векторными. Более того, там была и отрицательная компенсация скольжения, которая позволяла использовать их для управления моментом.

Сорри - протупил.

Самое интересное - параметр С0021 в этом мануале вообще не упоминается. В другом мануале он упоминается только единожды - в списке параметров со следующим описанием "Slip compensation active only in sensorless control below the value of C0291"

Дальше - интереснее. Параметр С0291 ни в одном мануале не описан (может плохо искал). Только в хелпе к GDC.
C0291 \ SSC override \ исходно =0 \ от 0 \ с шагом {1 rpm} \ до 16000 \ Override frequency for the transition from sensorless control to controlled operation

Хотелось бы узнать - что немцы в С0291 забили? Если 0 - вопрос со скольжением закрыт. Если нет - тогда надо думать дальше.

Речь идет именно о параметре С21, а не о С0021. И в серии ESMD, в котором и близко нет векторного режима, это именно компенсация скольжения со следующим пояснением:
" Change C21 until the motor speed no longer changes between no load and maximum load"

Тоже самое касается и упомянутого Ален Бредли, в котором также и близко нет никакого векторного режима, ни sensorless, ни с датчиками.

У Альтиваров скольжение настраивается только в векторном режиме.

У Control Techniques Unidrive в векторном режиме (скаляра нет вообще)

У Vacon в векторном.


Вообще, скольжение рассчитывается по активному току. В чистом скаляре не выссчитываются составляющие активного и реактивного тока, отсюда и скольжение точно не посчитать. Зачем вообще в скаляре это тяжело сказать. Если привод работает нестабильно, врубили скаляр без всяких компесаций скольжения и IR и все становится красиво.

У меня вообще создалось впечатление, что где-то, когда-то, кто-то обозвал скалярный с компенсацией скольжения режим векторным, после чего остальные участники рынка (дабы поддержать марку) подтянулись туда же. Так у любимого мной Данфосса в серии VLT2800 он обзывается вполе честно, а переброшенный на FC051 тот же самый режим вдруг стал VVC (Voltage Vector Control). В связи с вышеизложеннымм, я обычно определяю ПЧ с ИСТИНО векторным режимом по наличию возможности прямого управления моментом, если этого нет - велика вероятность, что имеем дело с псевдо-вектором..

Что касается возможности коррекции скольжения - она встречается и там и там..

Тяжело сказать как-раз о том, зачем это в векторном режиме, если, конечно, это нормальный векторный режим. А зачем это в скалярном, так вроде как написано черным по белому: " Change C21 until the motor speed no longer changes between no load and maximum load".

Любой разомкнутый векторный режим, нормальный или ненормальный, не может дать 100% точности, всегда будет какое либо отклонение. Корректировка компенсации позволяет добиться чуть лучших результатов, кому это надо.

Работая с частотниками LSIS и Siemens я пользовался компенсацией скольжения в скалярном режиме. Но там конкретно написано U/f. И все логично. Там есть несколько вариантов компенсации скольжения: статический - забивается константа в параметр и в зависимости от нагрузки идет добавка к заданию скорости, динамический - заводится ОС от энкодера на регулятор скорости, который регулирует параметр U/f.

Никакой компенсации скольжения для вектрного режима в принципе не должно быть. В корейских частотниках (в прочем как и в сименовских) даже параметр этот не оторажается если выбран векторный режим.

Значить на счет Lenze еще вопрос, что там немцы в мануале в квадратике нарисовали.

ДА! И вы еще про мое образование что то говорили.

Не ссорьтесь горячие эстонские парни!!!!!!!!

Компенсация скольжения в векторном режиме заложена изначально в его алгоритме. По определению. Иначе никакого момента на низких частотах не будет. Даже в самых простых реализациях векторного режима на самых дешевых частотниках.
Поэтому в виде отдельного включаемого параметра для вектора она не выносится. Компенсация скольжения заложена в алгоритме по определению.
Обычно в настройках двигателя которые вбиваются для вектора такой параметр как величина скольжения на номинальных оборотах есть.
На тех же LSовских частотниках, про которые Вы говорите такой параметр точно есть.
В конце концов, включите тот же частотник в векторе, дайте ему задание 50Гц и посмотрите выходную частоту. Он же не 50Гц выдавать будет, а больше на величину скольжения...

Для обычного скаляра выдается просто нужная частота/напряжение.
Поэтому вводят специальный режим: скаляр с компенсацией скольжения. То есть частота/напряжение будут автоматом увеличиваться на величину скольжения.

и остаюсь при том же мнении. образование ваше хреновое.

про скольжение при скаляре все таки забавно читать. откуда там момент? по току? но ток и момент в асинхроннике не связаны линейно.

Забавно читать как раз ваши мысли, Андрей. Компенсация скольжения там есть, не у всех правда, но ее нет? Задавайте свои вопросы про "откуда там момент" производителям частотников, у которых есть эта самая компенсация, причем работающая, несмотря на ваши мысли. А это - совсем не малое количество производителей.

да это маркетинг, чистый маркетинг. А вы не можете этого понять. Если проще - обман. И кое-кого развели.
Я называю таких людей - жертвы рекламы.
Если компенсировать скольжение по току - это не есть компенсация скольжения. Это что-то другое.
Как китайский автомобиль, из которого безграмотные китайцы для "улучшения" убрали из дверей, например, лишние стержни. И в случае аварии авто сминается как бумажка.
Нет сигнала момента в этих ПЧ из Китайщины.

По теме использовать ДПТ и преобразователи типа SIMOREG DC Master. По крайней мере металлурги делают так. Одни были у нас пытались реконструировать накопитель полосы для трубного стана - реализовать натяжение на АД с короткозамкнутым ротором, в итоге потом поменяли на фазный ротор и все-равно система нормально не заработала. Задержали пуск стана на два месяца.

Так значицца, Ленце и Ален Бредли, у которых эта функция вполне работает, и далеко не первый год - чистая китайщина, обман и чистый маркетинг для развода лохов, типа меня?

Вам же люди говорят что эта функция РАБОТАЕТ! Причем тут реклама и маркетинг. Для вычисления момента можно использовать часть уже встроенного мат. аппарата векторного управления.

Да нет там никакого вычисления момента.
Есть увеличение частоты/напряжения на величину скольжения.
То есть если известно, что величина скольжения скажем пара Герц, то вместо 50Гц по заданию выгоняется 52Гц. Как оно там пересчитывается на низких частотах не смотрел.
Суть в том, что если в обычном скаляре при задании низкой частоты на выходе мы должны получить обороты сравнимые со скольжением, то нифига крутиться не будет.
В скаляре с компенсацией скольжения частота инвертором будет немного задрана, чтобы скомпенсировать это самое скольжение.

А мне какая разница, есть там вычисление момента, или нет? И откуда это ведомо добрым людям, ЧТО там есть, чтобы заявлять это, да еще и со знанием дела? Мне не надо шашечки, мне надо ехать, и я еду. Кстати, если я устанавливаю и меняю скольжение, например у того-же Ленце - нет никакого изменения задания, и выгоняется ровно столько, сколько задано исходно. Просто нет гуляния частоты при больших изменениях нагрузки. А еще есть устойчивая работа на малых скоростях и при тяжелом пуске.

Тема плавно ушла от параллельного соединения серводвигателей до обсуждения компенсации скольжения.
"Я тебя породил, я тебя ..."

Выяснилось (спасибо коллеге Антону), что С0021=0% в GDC offline. При подключении к серваку там обнаруживаются те самые 5,95%.
Причем, создаётся впечатление, что C0021 - read only.

Возвращаемся к основной теме - вот мнение Lenze по этому поводу ( правда тут речь не о 9300 servo а о 8400 HighLine).

Не совсем так. Компенсация скольжения зависит от нагрузки. В мануале на iS7 на стр 129 расписано как это работает.




Действительно спасибо вашему коллеге и вам за инструкцию от производителя как парралельно вешать двигатели к ПЧ где нужна точность поддержания скорости.